CC BY
1AVTOMOBIL VA QISHLOQXO'JALIKMASHINALARI
УДК 621.156.3
АНАЛИЗ ТОЧНОСТИ ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРА ЭКСКАВАТОРА НА БАЗЕ 1.4
КЛАССА
Атабаев Гулом Гафуржанович Ташкентский государственный транспортный университет, PhD докторант gulo m. atabo ev@gmail. com
Рустамов Камолиддин Журабаевич Ташкентский государственный транспортный университет, профессор, [email protected]
Чориев Ашрафжон Шароф угли Ташкентский государственный транспортный университет, gulo m. atabo ev@gmail. com
Аннотация. Экскаваторы являются подъемными механизмами мобильных машин и агрегатов с гидравлическим приводом, они, как и другие робототехнические системы, управляются различными методами. В современных машинах применяются различные системы управления, наиболее широкое распространение получили адаптивные методы управления. В стесненных городских условиях при точечной застройке необходимо применение высокоточных строительных машин. Разработанная математическая модель позволяет оценить точность работы рабочего механизма одноковшового экскаватора, проанализировать возможные источники геометрической погрешности и составить рабочую область. Для повышения точности рабочего механизма экскаватора в статье предлагается несколько путей решения этой задачи, которые помогут повысить точность работы рабочего механизма.
Предлагаемый материал поможет составить алгоритм программы управления рабочим органом и существенно снизить затраты на использование одноковшового экскаватора.
Annotatsiya. Ekskavatorlar gidravlik yuritmaga ega bo'lgan mobil mashinalar va agregatlarning ko'tarish mexanizmlaridan iborat bo'lib, ular boshqa robot tizimlari singari turli usullar bilan boshqariladi. Zamonaviy mashinalarda turli xil boshqaruv tizimlari qo'llaniladi, moslashuvchan boshqarish usullari eng keng tarqalgan. SHaharning tor yo'l sharoitida yo'l qurilishi yuqori aniqlikdagi qurilish mashinalaridan foydalanishni talab qiladi. Ishlab chiqilgan matematik model bir cho'michli ekskavatorning ish mexanizmining to'g'riligini baholash, mumkin bo'lgan geometrik xato manbalarini tahlil qilish va ish maydonini tuzish imkonini beradi. Ekskavatorning ish mexanizmining aniqligini yaxshilash uchun maqolada ushbu muammoni hal qilishning bir necha usullari taklif etiladi, bu esa ish mexanizmining aniqligini yaxshilashga yordam beradi.
Taklif etilayotgan material ishchi organni boshqarish dasturi algoritmini tuzishga yordam beradi va bir cho'michli ekskavatordan foydalanish narxini sezilarli darajada kamaytiradi.
Abstract. Excavators are lifting mechanisms of mobile machines and units with hydraulic drive. They are controlled by different methods like any other robotic systems. Modern machines have different automatic control systems. Adaptive management methods are the most widely used. Construction of buildings in close urban areas requires using of precision machinery. The developed mathematical model allows to evaluate the accuracy of the working mechanism of the shovel excavator to analyze the possible sources of geometric errors and to compile the workspace. The article proposes several ways to solve this problem, which will help to increase the accuracy of the operating mechanism.
The proposed material will help to create a program to control the working device and
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali 5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
AVTOMOBIL VA QISHLOQXO'JALIKMASHINALARI
significantly reduce the cost of using the shovel excavator.
Ключевые слова: одноковшовый экскаватор, математическая модель, система управления, точность.
Kalit so'zlar: bir cho'michli ekskavator, matematik modelb, boshqaruv tizimi, aniqlik.
Keywords: shovel excavator, mathematical model, automatic control system, precision.
Введение
В настоящее время наблюдается постоянное совершенствование автоматизации строительных и дорожных работ, так как это позволяет повысить темпы строительства и снизить его стоимость и трудоёмкость. Одним из наиболее универсальных средств механизации при производстве земляных работ на строительных площадках в городских условиях являются одноковшовые экскаваторы с гидроприводом [1-3]. Одноковшовыми экскаваторами выполняется до 38% земляных работ в строительстве.
Современные системы мониторинга строительных работ позволяют осуществлять непрерывный автоматический контроль параметров электрооборудования и механического оборудования, процесса работы экскаватора и объема выполненных работ, а также информировать оператора о режимах работы экскаватора. Применение бортовых микрокомпьютеров позволяет вносить в память все необходимые данные, такие как геометрические размеры котлована, углы откосов, угол поворота, высота подъема ковша. Во время работы в компьютер автоматически поступают сигналы с датчиков, и затем происходит корректировка выполняемого задания по отрывке котлована или траншеи. [4]
В последние годы широко проводятся работы по созданию систем с программным управлением рабочим органом по вертикальным и угловым координатам, что позволяет обеспечить требования к геометрической точности дна траншеи.
Выбор метода управления рабочим органом машины для земляных работ должен быть основан на знании динамических свойств используемой машины, а также статистических характеристик случайных возмущений, действующих на указанную машину.
Быстроизменяющиеся условия работы и внешней среды, неполнота информации о динамике машины, сложность моделирования рабочих процессов затрудняют проектирование и настройку систем управления рабочими процессами. Ручная поднастройка параметров систем, основанная на опыте эксплуатации, не гарантирует качественной работы систем управления. Таким образом возникает необходимость создания адаптивных систем управления, подстраивающихся под изменение внешних условий и параметров машины. [5, 6]
Неадаптивные методы управления предусматривают наличие достаточного объема наперед заданных сведений о внутренних и внешних условиях работы машины еще на предварительной стадии разработки системы, которые затем используются при проектировании системы управления. Чем полнее информация о характеристиках системы и условиях ее работы, тем обычно выше качество неадаптивного управления. Кроме того, существующие классические неадаптивные системы управления имеют один общий серьезный недостаток: они никак не учитывают запаздывание реакции оператора на изменяющиеся условия, и операции заглубления и выглубления ковша осуществляются оператором несвоевременно.
Разработка систем адаптивного управления осуществляется иным образом: адаптивные методы управления должны способствовать достижению высокого качества управления при отсутствии достаточной полноты априорной информации о характеристиках рабочего процесса либо в условиях неопределенности. Принцип работы адаптивных систем управления основан на изменении параметров и структуры в результате наблюдения и обработки текущей информации.
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali 5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
АГТОМОВК VA QlSHLOQXO'JALIKMASШNALAШ
В настоящее время доказана эффективность адаптивных систем управления рабочим органом землеройно-транспортных машин на основе интеллектуальных нейронных сетей [5]. Нейросетевые регуляторы в ряде случаев позволяют реализовать более эффективные адаптивные алгоритмы управления нелинейными динамическими объектами по сравнению с традиционными.
Построение математической модели рабочего механизма одноковшового
экскаватора
Наиболее полное представление о характеристиках машины как объекта управления дает исследование адекватных математических моделей, полученных путем обобщения экспериментальной информации о показателях рабочих процессов.
На точность копания грунта рабочим органом оказывает влияние большое число различных факторов - точность управления, зависящая от оператора в ручном режиме управления экскаватором или от системы управления при автоматизированном управлении, запаздывание любого из этих вариантов управления [7]. Также существенное влияние оказывают характеристики грунта, неровности поверхности, допускаемые погрешности при работе механизма гидроцилиндров.
Моделирование проводилось для отечественного гусеничного экскаватора ЭО-2621
Рис. 1. Экскаватор ЭО-2621
Рабочий механизм экскаватора представляет собой замкнутую систему систему последовательно соединенных одноподвижных групп. Геометрический анализ кинематической цепи рабочего органа экскаватора выполнен с использованием имитационного моделирования в среде MATLAB. Изменения положений звеньев задается функциями положения.
Плоская модель рабочего процесса копания грунта одноковшовым экскаватором в каждый момент времени описывает продольный профиль малого участка траншеи в случае горизонтального расположения гусеничной базы. Положение рабочего органа, а также исходный и обработанный профили грунтовой поверхности характеризуются только продольными координатами вдоль осей x и у. Плоская модель на основе структурно-кинематических связей продольного профиля раскрывает характерные геометрические особенности рабочего органа. Кинематическая схема рабочего органа представлена на рис. 2.
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali 5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
AVTOMOBIL VA QISHLOQXO'JALIKMASHINALARI 1 5 в
Рис. 2. Кинематическая схема рабочего механизма,
где 1-стрела; 2-рукоять; 3-ковш; 4,5,6-гидроцилиндры; 7,8,9-штоки гидроцилиндров; 10,11-шатуны
Число подвижностей плоского механизма по формуле П.Л. Чебышева [8]:
W=3n-2p1-p2 (1)
где n - число подвижных звеньев; p1 - число одноподвижных кинематических пар; p2 -число двухподвижных кинематических пар.
Рабочий механизм экскаватора, представленный на рисунке 5, имеет n=11 подвижных звеньев, p1=15 одноподвижных кинематических пар (точка Q введена для удобства рассуждений, кинематической парой не является), двухподвижных кинематических пар нет - p2=0. Для плоского механизма по формуле П.Л. Чебышева [8] число подвижностей W=3.
Плоский рабочий механизм экскаватора Четра имеет 3 подвижности, всего рабочий механизм экскаватора имеет 4 подвижности. Обобщенными координатами кинематической цепи экскаватора являются:
1. угол 0 поворота платформы вокруг вертикальной оси;
2. линейная координата s1, характеризующая перемещение штока 7 гидроцилиндра 4;
3. линейная координата S2, характеризующая перемещение штока 8 гидроцилиндра 5;
4. линейная координата s3, характеризующая перемещение штока 9 гидроцилиндра 6. Положение ковша экскаватора таким образом является функцией f=f(0,s1,s2,s3) от
четырех аргументов.
Для большинства манипуляторов определение координат положения выходного звена ведется с использованием матриц перехода [9 - 11], при этом расчет начинается от схвата с переходом через системы координат звеньев разомкнутой кинематической цепи манипулятора к системе координат стойки. Данный метод допустимо использовать в случае, если истинные длины звеньев являются априорной информацией. В случае, если известны только номинальные значения длин звеньев и необходимо определить по имеющимся допускам истинное положение выходного звена (ковша 3), применение данного метода затруднительно. Ввиду вышеизложенного, построение кинематической модели рабочего механизма экскаватора следует начинать от стойки и вести в направлении выходного звена.
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali 5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
АУТОМОВК VA QISHLOQXO'JALIKMASHINALARI
При разработке кинематической модели рабочего механизма экскаватора приняты следующие допущения:
1. рабочий механизм экскаватора рассматривается как плоский механизм; пространственное перемещение механизма рабочего органа определяется только поворотом вокруг оси у на угол 0;
2. на этапе разработки кинематической модели рабочего механизма экскаватора в качестве длин звеньев принимаются их номинальные значения без учета допусков на изготовление;
3. работа гидроцилиндров 4, 5, 6 рассматривается как прямолинейное возвратно-поступательное движение штоков 7, 8, 9 по направляющим соответствующих звеньев; гидравлическими явлениями, а также запаздыванием отклика движителей на управляющие сигналы при разработке кинематической модели решено пренебречь;
4. при разработке кинематической модели рабочего механизма экскаватора влияние работы сил сопротивления резанию на изменение обобщенных координат в процессе работы в первом приближении не рассматривается.
При составлении кинематической модели рабочего механизма экскаватора за начало координат принят центр вращательной кинематической пары В. Продольный профиль траншеи определяется, помимо обобщенных координат, длинами звеньев кинематической цепи.
Функции положения рабочего механизма экскаватора составлены на базе геометрических уравнений. В неподвижной системе координат положение кинематических пар рабочего органа характеризуется: для вращательных - координатами центров пар, для поступательных - координатами какой-либо точки, лежащей на направляющей поступательной пары и углом между вектором положительного направления поступательной пары, и осью х.
Для построения кинематической модели рабочего механизма экскаватора звенья 1, 7, 4 рассмотрены как замкнутая кинематическая цепь. Замкнутый векторный контур АС-В рассмотрен как треугольник со стороной СВ переменной длины, зависящей от обобщенной координаты вь Расчетная схема для звеньев 1, 7, 4 представлена на рис. 3.
Рис. 3. Расчетная схема для звеньев 1, 7, 4
Положение стрелы 1 в неподвижной системе координат, связанной с поворотной платформой, при построении математической модели определяется углом ф. Взаимное расположение кинематических пар A и B характеризуется углом у и является постоянной
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali 5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
AVTOMOBIL VA QISHLOQXO'JALIKMASHINALARI
величиной. Угол в является функцией обобщенной координаты s 1 и находится из треугольника АСВ.
Координаты центра вращательной кинематической пары ^ соединяющей стрелу 1 и шток 7 гидроцилиндра 4, зависят от угла (р:
Центр кинематической пары D, соединяющей стрелу 1 и рукоять 2, принадлежит звену 1 и его координаты можно определить, зная угол £ из априорной информации и вычислив координаты точки С. Координаты центра вращательной кинематической пары D, соединяющей стрелу 1 и рукоять 2, определяются следующим образом:
Координаты точки Е определяются через координаты точек С и D стрелы 1 и расстояния LcD=Ll-LAc, LcE и угол
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali
5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
A VTOMOBIL VA QISHLOQ XO'JALIKMASHINALARI
Остальные участки кинематической цепи рабочего механизма экскаватора рассматриваются аналогично с учетом обобщенных координат S2 и sз. Расчет функций положения для кинематической цепи механизма рабочего органа экскаватора произведен с применением пакета прикладных программ для решения задач технических вычислений МАТЬАВ и реализован на одноименном языке программирования. Результат построения кинематической цепи рабочего органа экскаватора в среде МА^АВ представлен на рис. 4 в случае, когда Б1=0 мм, Б2=600 мм, бз=600 мм.
Оценка погрешностей перемещения рабочего механизма одноковшового
экскаватора
Оценка погрешностей перемещения рабочего механизма ведется по схеме расчета кинематической цепи, от входного звена (стрела 1) к выходному звену (ковш 3) путем параметрического анализа (методом максимума-минимума) [12]. Данный расчет проводится с учетом системы допусков и посадок, а закон распределения первичных ошибок в данном случае неважен, так как производится исследование наиболее неблагоприятных отклонений без учета вероятности появления такого случая. При этом рассматриваются только геометрические ошибки без учета кинематики обобщенных координат.
Рассмотрен замкнутый контур А-С-В звеньев 1, 7, 4. Для определения отклонения методом параметрического анализа к номинальным размерам звеньев прибавляются их предельные отклонения и на основании расчетов строятся новые контуры А' -С'-В' - в случае максимума всех предельных отклонений всех звеньев и А"-С"-В" - в случае минимума всех предельных отклонений всех звеньев кинематической цепи.
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali
5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
A VTOMOBIL VA QISHLOQ XO'JALIKMASHINALARI
Рис. 4. Результат построения кинематической цепи рабочего органа экскаватора в
среде МАТЬАВ
Функция положения / = 4- &1АСг1, ГЦ1 4- ДI Г1(1) точки С' для контура А-С-В
связана с функцией положения точки С исходного контура А-В-С следующим образом:
■ ] .Длс^' {
Из соотношений (6) с учетом выражений (3) погрешность координаты точки С выражается:
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali
5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
AVTOMOBIL VA QISHLOQXO'JALIKMASHINALARI Для контура А"-С"-В" можно записать аналогичные соотношения.
После преобразования по аналогии с соотношениями (9) и (10) с учетом выражений (3) можно записать:
Ширину области, в которую попадает точка С, имеющая погрешность внутри поля допуска, вдоль осей абсцисс и ординат можно вычислит^ следующим образом:
С учетом выражений (9), (10) и (12) и (13) можно преобразовать:
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali
5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
Scientific Journal Of Mechanics And Technology ISSN 2181-158X, Volume 5, Issue 3, Special Issue 2024 A VTOMOBIL VA QISHLOQ XO'JALIKMASHINALARI
Положение точки D описывается как сумма положения точки С и допускаемой погрешности длины LcD=Ll-LAc. Погрешность ДLCD определяется из размерной цепи А^-D.
xD' = Х- (Lac + ДLac)
cos arccos
(кAC + + (*тц! -f AL ГЦ1 + s±)
~ arctg-"j - (L± + ALt - LAC - MAC) cos I £
— arccosI
(Lac + ALac)2 + (Xz -+Y2) (L ГЦ1 + ГЦ1
¿■(Lac + ALac)-^X2 + Y2 2 ■ (Lac + ДLac) ■ VX2 + 72г
X n
~ arctg--- \~X + lAC
( ( L\C-{X--Y-) (¿nц + sQ \ +
cos arccos -.--. — arctg —
\ \2-LAC->fxZ + Y2 2 -L^X' + Y2) Y,
+ (¿i - Lac)
Llc + (XZ + Y2-) (Lrni + Sl)2 \ X л
cos С — arccos -.---—. — arctg---;
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali
5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
AVTOMOBIL VA QISHLOQXO'JALIKMASHINALARI
У0> = У + (Lac + &LAC)
■ sin arccos I
(Аж+ЫмУ + + (¿ГШ + ГШ + Si)
2 ■ СLac + МАС) ■ Vx^TV2 2 ■ (Lac + MAC) ■ Vx^+Y2
X
- arctg- \ + (L± + ДL±- LAC - MAC)
sin [ £
arccos
{(Ljv+AL^Y + iX2 + Г2) (^гц! ^ ^L ГЦ1
\2 ■ (LAC + ALAC) ■ Vx2 + r2 2-(Lac + Mac)- Vx2 + r2
X и
— arctg 77 — — | — X + LAC
Y 2
■ sin i
arccosI
h\c + (X2 + Y2) (¿ГЦ1 + s.Lf
V \2 ■ Lac ■ ^X2 + Y2 2 -LAC^X2 + Y2 + (W ~ Lac')
Lac + 2 + (Lrm±sJ
X
sin £ — arccos
2 -LAC- \fX2TV2 2 ■ Lar^/X2 + Y
AC
arctg ■
X n
— arcta---I;
Y 2 1
Ширина области возможных положений точки D определяется аналогично (14). Остальные участки кинематической цепи рабочего механизма экскаватора рассматриваются аналогично с учетом обобщенных координат s2 и s3. Расчет функций положения для кинематической цепи рабочего механизма экскаватора с учетом погрешностей изготовления звеньев цепи произведен с применением пакета прикладных программ для решения задач технических вычислений MATLAB и реализован на одноименном языке программирования. Область возможных положений режущей кромки ковша 3 (точки Q) в момент врезания в грунт на дне траншеи глубиной 2,4 м (при б1=0 мм; s2=300 мм; s3= 200 мм) представлены графически на рис. 5.
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali
5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
AVTOMOBIL VA QISHLOQXO'JALIKMASHINALARI
( ( LAC -f {X2 + Y2) (¿nn + " vn» = X — L,r ■ sin arccos -.--.
X1
- arctg —
. (r ( L2AC + (X2+Y2) (irgi + iif_\ + * «
■ sin С — arccos -.--. — arctq---
V 2 + Y 2
-Y+{Lac-ALac)
. / /а«- al«)2 + + y2) + '
■ sin arccos -.--.
V V2 ■ (lac + ■ Vx- + 2 ■ (L^ + AL^c) ■ V^TT2, + nrcfp - J + + AL± - Lac - ALac)
■ sin
— arccos
\lAC - ALac)2 + (X2 + Y2) (¿ГЦ1 - AL ГЦ1 + Sl)2 2 ■ (Lac - ALac) ■ VF + F 2 ■ {Lac - ALac) ■ VX2 + Y2
В построенной области возможных положений указана точка Q - положение режущей кромки ковша 3 экскаватора в момент врезания в грунт на дне траншеи при идеальном выполнении всех звеньев кинематической цепи без погрешностей. В построенной области также отмечены точки Qmаx и Qmin - положения режущей кромки ковша при анализе точности возможных отклонений методом максимума-минимума, где точка Qmax получена при предельном максимальном отклонении всех звеньев кинематической цепи, а Qmin - при предельном минимальном отклонении. В случае проведения анализа точности методом параметрического анализа область возможных положений составляет 4,7 мм вдоль оси абсцисс и 20,6 мм вдоль оси ординат при регламентируемой СНиП 0,05 м [13 - 16].
Рис. 5. Область возможных положений режущей кромки ковша в момент врезания в
грунт на дне траншеи
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali 5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
AVTOMOBIL VA QISHLOQXOJALIKMASHINALARI
Дополнительно в область возможных положений точки Q режущей кромки ковша 3 введен расчет возможных положений точки Q (при выполнении всех звеньев кинематической цепи без погрешностей изготовления звеньев - имея в виду, что изменение погрешностей изготовления звеньев в процессе работы готового экскаватора невозможно) с
учетом геометрических погрешностей при перемещении штока гидроцилиндра. В случае учета геометрических погрешностей при перемещении штока гидроцилиндра область возможных положений существенно расширяется и составляет 57,1 мм вдоль оси абсцисс и 133,5 мм вдоль оси ординат, что в несколько раз превышает регламентируемое СНиП значение 0,05 м.
Выводы
По результатам математического моделирования получена область, в которой может находиться режущая поверхность рабочего органа экскаватора в диапазоне возможных погрешностей перемещения всех звеньев кинематической цепи от максимальных до минимальных без учета запаздывания. В случае проведения анализа точности методом параметрического анализа область возможных положений составляет 4,7 мм вдоль оси абсцисс и 20,6 мм вдоль оси ординат при регламентируемой СНиП 0,05 м. В случае учета геометрических погрешностей при перемещении штока гидроцилиндра область возможных положений существенно расширяется и составляет 57,1 мм вдоль оси абсцисс и 133,5 мм вдоль оси ординат, что в несколько раз превышает регламентируемое СНиП значение 0,05 м.
Для повышения точности рабочего органа экскаватора, а значит и повышения точности выемки грунта рабочим органом, можно предложить несколько путей решения.
Первый путь решения проблемы низкой точности выемки грунта экскаватором подразумевает повышение точности изготовления звеньев, а также повышение точности работы гидроцилиндров, что неизбежно приведёт к значительному повышению стоимости деталей экскаватора.
Второй путь решения поставленной задачи - повышения точности выемки грунта рабочим органом экскаватора - это подбор рациональной методики управления, обеспечивающей требуемую точность работы, без внесения изменений в конструкцию экскаватора. Данный метод представляется наиболее предпочтительным, потому что не требует существенных затрат, а также может применяться на уже существующем оборудовании при использовании специальной программы управления.
ЛИТЕРЕТУРА
1. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины: учеб. для машиностроит. спец. вузов. - 6-е изд., перераб. - М.: Высш. шк., 1985. - 520 с.
2. Баловнев В.И., Зеленин А.Н., Керов И.П. Машины для земляных работ. - М.: Машиностроение, 1975. - 422 с.
3. Дроздова Л.Г. Одноковшовые экскаваторы: конструкция, монтаж и ремонт. Учеб. по-собие / Л.Г. Дроздова, О.А. Курбатова. - Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2007. - 235 с.
4. Щербаков В.С., Сухарев Р.Ю. Совершенствование системы управления рабочим органом цепного траншейного экскаватора: монография / В.С. Щербаков, Р.Ю. Сухарев. -Омск: СибАДИ, 2011. - 152 с.
5. Мещеряков В.А. Адаптивное управление рабочими процессами землеройно-транспортных машин: дисс докт. техн. наук. - Омск: СибАДИ, 2007. - 304 с.
6. Щербаков В.С. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: дисс. докт. техн. наук. Омск: СибАДИ, 2000. - 416 с.
7. Крушель Е. Г., Степанченко И. В. Информационное запаздывание в цифровых
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali 5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
АУТОМОВК VA QlSHLOQXO'JALlKMASШNALAШ
системах управления: монография / ВолгГТУ. - Волгоград, 2004. - 124 с.
8. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин: учеб пособие для вузов. - 2е изд, перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ-мат лит., 1990. - 592 с.
9. Павлов В.П. Методология автоматизированного проектирования рабочего оборудования одноковшовых экскаваторов: дисс. ... докт. техн. наук. - Красноярск, 2011. -349 с.
10. Теория механизмов и машин: учебник. для студ. учреждений высш. проф. образования /М.З.Коловский, А.Н.Евграфов, А.В.Слоущ, Ю.А.Семенов. 4-е изд., испр. М.: Изд.центр «Академия», 2013.-560 с.
11. Семенова Н.С., Семенов Ю.А. Курсовой проект «Исследование подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин» // Теория механизмов и машин. 2009.№2 (14). Том 7, с. 61-71.
12. Плуталов В.Н. Метрология и техническое регулирование. - М.: Изд-во МГТУ. 2011. - 416 с.
13. СНиП 2.04.02-84. Водоснабжение. Наружные сети и сооружения. - М.: Стройиздат, 1985. - 136 с.
14. СНиП 2.04.03-85. Канализация. Наружные сети и сооружения. - М.: ЦИТП, 1986.
- 72 с.
15. СНиП 2.05.13-90. Нефтепродуктопроводы, прокладываемые на территории городов и других населенных пунктов. - М.: Стройиздат, 1988. - 7 с.
16. СНиП 3.05.04-85 Наружные сети и сооружения водоснабжения и канализации. -М.: ЦИТП, 1990.-48с.
Mexanika va Texnologiya ilmiy jurnali
5-jild, 3-son, 2024 Maxsus son
