CC BY
63
необхщних для Гх виконання даних з процесу в од-нiй ЕОМ до процесу, що працюе на iншiй ЕОМ. Ця задача не становить такоГ складностi як мiграцiя процесiв, так як не потребуе розв'язання проблеми використання локальних ресурсiв.
Отже, балансування на рiвнi щдзадач, що розв'язу-ються в потоках виконання, е прийнятним рiшення.
Проте, враховуючи затрати на мiграцiю щдзадач, що розв'язуються в потоках виконання, бшьш доцшьним е створення черги пiдзадач на рiвнi пакетного плануваль-ника кластеру (Рис. 2).
Р1вень планувальника розподшено! системы
Р1вень планувальника кластерноГ системи
Р1вень планувальника операцшно! системи
Задача 1
Вхщний потж задач
О
Задача 2
Кластерна система 1
Кластерна система 2
Черга /
Задача 1 | подзадача 1 Y *
—► | подзадача 2 Y
| подзадача 3 | подзадача 4 |
Вузол 1
N
Вузол 2
Полк 1
Ядро 1
Полк 2
Ядро 2
Рис. 2 Схема процесу обробки задачi в паралельнш комп'ютернш системi з балансуванням навантаження,
де одиницею балансування е шд задача
Таким чином, розподiл тдзадач м1ж ядрами буде виконуватись у мiру звiльнення ядер, що дасть бшьший прирiст продуктивностi у порiвняннi з балансуванням на рiвнi подзадач, що розв'язуються в потоках виконання.
Список лггератури
1. Y.-K. Kwok, I. Ahmad Static Scheduling Algorithms for Allocating Directed Task Graphs //ACM Computing Surveys. - 1999. - №4. - С. 406-471
2. Коваленко В.Н. Управление параллельными заданиями в гриде с неотчуждаемыми ресурсами / В.Н. Коваленко, Е.И. Коваленко, Д.А. Корягин, Д. А Се-мячкин // Препринт No63. - М.: ИПМ РАН. - 2007. - С. 1-28.
3. М.А. Волк, Т.В. Филимончук, Р.Н. Гридель Методы распределения ресурсов для GRID-систем // Збiр-ник наукових праць Харшвського ушверситету По-виряних Сил. - 2009. - №19. - С. 100-104
4. Tanenbaum, Andrew S. Distributed Systems: Principles and Paradigms (2nd Edition) / Andrew S.
Tanenbaum, Maarten van Steen. - Upper Saddle River, NJ, USA: Prentice-Hall, Inc., 2006.
5. Tanenbaum, Andrew S. Modern Operating Systems / Andrew S. Tanenbaum. - 3rd edition. - Upper Saddle River, NJ, USA: Prentice Hall Press, 2007.
6. Cybenko, G. Dynamic load balancing for distributed memory multiprocessors / G. Cybenko // J. Parallel Distrib. Comput. 1989. - Oct. - Vol. 7, no. 2. - P. 279301.
7. Farina, Fabio. Grid and HPC Dynamic Load Balancing with Lattice Boltzmann Models / Fabio Farina, Gianpiero Cattaneo, Alberto Dennunzio // On the Move to Meaningful Internet Systems 2006: CoopIS, DOA, GADA, and ODBASE / Ed. by Robert Meersman, Zahir Tari. - [S. 1.]: Springer Berlin Heidelberg, 2006. - Vol. 4276 of Lecture Notes in Computer Science. -P. 1152-1162. - URL: http://dx.doi.org/10.1007/ 11914952 6.
СОВРЕМЕННЫЙ УРОВЕНЬ ТЕХНОЛОГИЙ, ИСПОЛЬЗУЮЩИХ ГИДРОАКУСТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ДЛЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ НАВИГАЦИИ И МОРСКИХ ПОИСКОВО-СПАСАТЕЛЬНЫХ РАБОТ
Гладких Игорь Иванович,
доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой гидрографии и морской геодезии ОНМА
Капочкина Маргарита Борисовна, научный сотрудник НИЦ ВС Украины Зорин Вячеслав Юрьевич
начальник управления НИЦ ВС Украины
MODERN TECHNOLOGY LEVEL USING HYDROACOUSTIC METHODS SUPPORT NA VIGA TION AND MARITIME SEARCH AND RESCUE WORKS
Gladkykh Igor, doctor of technical sciences, professor, head of the department of hydrography and marine geodesy ONMA. Kapochkina Margayta, Researcher of research center Armed Forces of Ukraine Zorin Vyacheslav. the head of department research center Armed Forces of Ukraine АННОТАЦИЯ
Выполнены исследования достоверности гидроакустических технологий, используемых для обеспечения навигации и морских поисково-спасательных работ. Наименее изучено влияние трехмерного распределения скорости звука
на достоверность результатов гидроакустических измерений. Приведен альтернативный АИАН РФ сценарий эпизодического снижения уровня подводной освещенности шельфа Камчатского полуострова.
Ключевые слова: гидроакустика, скорость звука, рефракция, шельф, подводный звуковой канал, водные массы. SUMMARY
Conducted research the reliability of sonar technology used for navigation and maritime search and rescue operations. The least studied the effect of three-dimensional distribution of sound speed on reliability of the results sonar measurements. An alternative scenario AIAS RF episodic reducing underwater light shelf of the Kamchatka Peninsula.
Keywords: sonar, sound velocity, refraction, shelf, the underwater sound channel, the water masses.
Постановка проблемы. Существующие локационные системы по принципу действия подразделяются на радиолокационные и гидролокационные. Использование радиолокационных методов основано на использовании электромагнитных волн, а гидроакустика использует механические продольные волны. В этом есть принципиальное отличие радиолокации (здесь и в дальнейшем имеется в виду весь широкий спектр частот электромагнитных колебаний) от гидролокации. Если скорость электромагнитных волн неизменна, то скорость звука в морской воде является переменной величиной. Для механических волн изменение фазовой скорости приводит к изменению всех характеристик волны, за исключением частоты. Изменение фазовой скорости механических волн в реальном объеме океана приводит к искривлению фронта волны. В случае применения радиолокации, фиксируя, угловые характеристики отраженного сигнала и временную задержку удается надёжно определять положение. Методы лазерной локации позволяют получать 3D цифровые модели сканируемых объектов, что в принципе недостижимо при использовании гидроакустических технологий. В гидроакустике в связи с рефракцией, траектория распространения сигнала не являются прямолинейной. В связи с этим угловые характеристики сигнала от объекта локации, могут быть использованы для обнаружения объекта только в случае обладания информацией о трёхмерном распределении скорости звука. Временная задержка отражённого сигнала, как правило, характеризует не расстояние до объекта локации, а длину пути, которую прошел акустический сигнал. Практически всегда, длинна пути превышает дистанцию до объекта, иногда в несколько раз. Кроме этого, скорость распространения звука вдоль нелинейного акустического луча меняется от точки к точке. Для расчёта координат сканируемого объекта необходимо вычислить траекторию распространения звуковой волны и изменение фазовой скорости движения волны вдоль неё, что в настоящее время теоретически реализуемо, хотя и не в полной
мере. Учитывая отличия гидролокации от радиолокации, которую в настоящее время можно рассматривать, как эталонную технологию локации, необходимо реально оценить современный уровень технологий, использующих гидроакустические методы для обеспечения навигации и морских поисково-спасательных работ с целью определения перспективных направлений совершенствования этого научного направления и модернизации технических средств.
Анализ последних исследований и публикаций. Проблемы применения технологий, использующих гидроакустические методы общеизвестны и широко обсуждаются специалистами. В качестве примера можно привести информацию Ocean Mapping Group (UNB), размещенную на сайте [1]. Авторы рассматривают причины возникновения ошибок сканирования рельефа морского дна за счет комплекса факторов, влияющих на судно. Аналогичный, но более широкий обзор проблем гидролокации был представлен на симпозиуме «Mapping Submarine Landscapes» [2], в котором (и в работе [3]) дополнительно рассмотрены проблемы рефракции акустических лучей. Показано, что наклонные гидроакустические лучи - криволинейны, что приводит к несоответствию между полученной картой рельефа и фактическим рельефом морского дна. Устранение эффекта рефракции предлагается реализовывать с помощью дискретных по пространству и разнесенных во времени вертикальных зондирований водной толщи измерителями скорости звука [4], что по нашему мнению нельзя признать корректным. В работе [5] рассматриваются возможности применения програмного обеспечения для устранения рефракции акустических волн на достоверность гидролокационных измерений. В гидроакустике анализ подводной обстановки оценивают по двухмерным изображениям областей отраженного сигнала (рис. 1), на которых точность определения горизонтальной проекции расстояния не может быть определена, а определение глубины вообще не предусмотрено.
Рис. 1 Двухмерное изображение областей отраженного сигнала от затопленного судна [6].
Выделение не решенных ранее частей общей проблемы.
Выполненный анализ опубликованных материалов показывает, что наиболее проблемным местом в гидроакустике является неопределенность пространственно-временной изменчивости свойств среды, в которой распространяется акустический сигнал. В результате этого,
направление принимаемого сигнала не всегда соответствует реальному направлению на объект, а вычисленная дистанция до объекта может быть существенно короче фактической. Помимо этого, уже на незначительных расстояниях от излучателя распространение акустического сигнала может характеризоваться существованием зон гидроакустической «тени», как это показано на рис. 2.
Рис. 2 Объемное и плоское изображение акустических лучей от погруженного источника [7].
Цель статьи - выполнить исследования поля скорости звука на шельфе Камчатского полуострова, как наиболее изученного в гидроакустическом плане района. На примере опубликованного исследования результатов гидроакустического эксперимента АИАН РФ необходимо оценить современный уровень решения проблем искажения акустического сигнала пространственно-временными неоднородностями трехмерного распространения скорости звука. Была поставлена задача обобщения данных об акустических характеристиках вод района на предмет анализа их достоверности, и задача создания предпосылок для формирования объективной физической модели объёмного распределения скорости звука в океане.
Изложение основного материала. В работе [8], на основании расчетных значений скорости звука приводятся данные многолетних исследований гидроакустических полей в районе Камчатского полуострова. Вертикальная структура вод в районе шельфа и материкового склона слагается из поверхностного слоя толщиной до 50 м, с выраженным годовым циклом изменчивости температуры и солености. Ниже расположены: холодный подповерхностный слой (50-500 м.), который формируется вовремя осеннее - зимней конвекции; теплый промежуточный слой (500-800 м.). Значения индексов ядра теплого промежуточного слоя составляют: Т =3,0-3,7°С, 8=33,8-34,4%о [8].
По вертикальному распределению значений скорости звука в районе исследований можно выделить основные структурные зоны: приповерхностную 0-25 м (на рис. 3 приведена карта распределения скорости звука в поверхностном слое). Под этим слоем летом до глубин 40 - 50 м образуется сезонный велоклин, где отрицательный вертикальный градиент скорости звука может достигать 4 с-1). Зону, совпадающую с холодным промежуточным слоем -от оси подводного звукового канала до постоянного ве-локлина; зону постоянного велоклина толщиной до 100 -150 м (вертикальный градиент скорости звука составляет здесь 0,2-0,5 с-1). Кроме того, зону, совпадающую с теплым промежуточным слоем 250 - 650 м.
В летний период практически вся акватория характеризуется существованием подводного звукового канала, располагающегося в диапазонах глубин 50 - 250 м., ось звукового канала на бровке шельфа располагается на глубине 100 м., а над материковым склоном на глубине 150 м. По результатам гидроакустических исследований региона, выполненных на основании расчетных оценок скорости звука можно отметить, что в горизонтальной плоскости изменения скорости звука оказываются незначительными. Эти данные противоречат результатам исследований, выполненных по данным прямых измерений скорости звука [9, 10, 11]. Прямыми измерениями установлено, что в районах вихревых образований, аномалии скорости звука достигают 30 м/с, снижаясь в центре вихря до 1447,6 м/с [9]. В сравнении с фоновыми характеристиками, полученными в результате вычислений и приведенными на рис. 3 получаем ошибку в 37,4 м/с, что составляет примерно 2,5%. Как результат, в районе с глубиной 300 м ошибка гидролокации будет составлять 7,5 м. В работе [9] показано, что вихревые структуры с вертикальным размером до 300 м имеют диаметр до 70 миль. Влияние указанных аномалий на гидроакустическую обстановку рассмотрена в работе [10]. Лучевые картины, построенные для вертикальных профилей скорости звука, характерных для фоновых и аномальных вертикальных распределений скорости звука показали, что границы «освещенных» зон при переходе из аномальной зоны в фоновую смещаются на 3 - 4 км к источнику звука. Если же источник звука расположен в районе с фоновым распределением скорости звука, то в аномальной зоне практически отсутствуют зоны конвергенции, а лучи, идущие под большими углами из источника, выходят к поверхности океана. Авторы предположили, что при прохождении сигнала через аномальную зону происходит его дефокусировка с потерей части энергии, и наоборот, когда сигнал уходит из аномальной зоны в открытый океан, происходит его фокусировка и концентрация энергии [10]. Исходя из изложенного, можно сделать первый важный вывод о том, что данные расчетных и измеренных оценок скорости звука в океане значительно отличаются.
Рассмотрим результаты гидроакустического эксперимента, выполненного в Камчатском регионе, направленного на изучение влияния трехмерного распределения скорости звука на надежность работы пассивных систем гидролокации. В работе [11] приведены результаты исследований регистрации акустического сигнала гидроакусти-
ческим оборудованием, размещённым на шельфе. «Излучающее» судно, ежечасно на протяжении 5,3 суток производило взрывы на глубине залегания оси подводного звукового канала (100 м). Спектральные характеристики взрыва в точке приема показаны на рис. 4. На рисунке показана интегральная реализация в диапазоне частот от 20 до 100 Гц и реализации в различных полосах анализа.
Рис. 3 - Распределение скорости звука (м/с) на поверхности океана в летний сезон по многолетним данным [8].
4 5 Бремя, с
Рис. 4 Временные реализации сигнала в точке приёма в различных полосах анализа [12].
В эксперименте принимали участие «приемные» На рис. 9 показано типичное, для описанных усло-
суда, одно из которых находилось на расстоянии 34-х км вий, распределение скорости звука с глубиной и соответ-
от кромки шельфа и регистрировало акустические сиг- ствующее распространение акустических лучей в поверх-
налы на глубине 60 м. ностном слое океана [12].
Рис. 9. Один из типов вертикального распределения скорости звука и соответствующее ему распространение
акустических лучей [12].
На рисунке показано как рефракция звука в океане приводит к тому, что энергия, излучаемая источником, может распространяться, не отражаясь от поверхности воды и от дна. В таких условиях реализуется волноводный механизм распространения звука. Роль стенок волновода выполняют слои воды с более высокими значениями скорости звука. Этот эффект приводит к тому, что длинна пути распространения продольных волн становится короче и не смотря на то, что в оси волновода скорость звука
минимальна, звук внутри волновода достигает объекта подвергаемого локации раньше, чем звук распространяющийся по траектории многократных отражений от поверхности и дна. В данном случае трасса распространения акустического сигнала отличалась наличием длинного мелководного участка с небольшим наклоном дна.
На рис. 10 приведены флуктуации во времени энергии акустического сигнала от производимых взрывов на частотах 27-35 Гц.
Время, час
Рис. 10 - Изменение во времени энергии акустического сигнала отфильтрованные в диапазоне частот 27-35 Гц и «остатки» результатов фильтрации - (вверху) и изменения уровня моря по данным берегового поста (внизу) [12].
Примерно через 30 часов после начала эксперимента фоновый уровень сигнала от подводных взрывов вырос примерно на 5-7 Дб и стабилизировался на этом уровне на протяжении примерно двух суток (рис. 10), после чего снизился. Назовем это аномалией фонового
уровня сигнала. На фоне аномалии фонового уровня зафиксировано четыре непродолжительных (примерно 2 часа) положительных аномалии энергии принятого излучения. Авторы работы [12] в рамках проектов №03-0216565, №02-02-17325, №01-02-16636, выполненных в Акустическом институте им. Н.Н. Андреева РАН, изучили
причины этих аномалии и пришли к выводу о том, что их причиной является возникновение и разрушение подводного звукового канала (ПЗК) на шельфе. По мнению авторов, основной причиной наблюдаемых флуктуации энергии сигналов можно считать внутренний прилив на шельфе, приводящий к существенной трансформации профиля скорости звука на мелководном участке трассы с эпизодически формирующимся ПЗК. Высказано предположение о том, что баротропные полусуточные приливные течения со скоростью 15 см/с, на шельфе генерируют внутренний бароклинный прилив со скоростями течений до 0,73 м/с. Сделанные выводы учитывают то, что в ходе эксперимента в районе материкового склона соленость теплого промежуточного слоя была выше на 0,7 - 1,0 % [12], что действительно способствует образованию на шельфе подводного звукового канала.
Нами выполнен собственный анализ данных гидроакустического эксперимента, выполненного АИАН РФ. Установлено, что приливы в районе эксперимента не полусуточные, как установлено расчетами в работе [12], а смешанные. В соответствии с «приливным» объяснением причин возникновения гидроакустической аномалии, эпизодическое формирование ПЗК на шельфе должно было наиболее явно проявляться во время сизигийного прилива. Судя по рис. 7, приведенному в работе [12], «аномалией фонового уровня сигнала» образовалась после окончания фазы сизигийного прилива в начальной фазе формирования квадратурного прилива. В связи с этим двухдневный временной промежуток повышения уровня акустического фона принимаемого сигнала объяснить приливными эффектами не представляется возможным.
Во время проявления «аномалии фонового уровня сигнала» были зафиксированы четыре 1-3-х часовых пика аномальной мощности акустического сигнала с амплиту-
дой до 15 Дб (32; 44; 56; 68 взрывы), действительно согласующиеся с приливом, регистрируемым у берега. Все аномалии зарегистрированы через 1 -2 часа после часа полной воды. Если предположить, что приливная волна приходит нормально к берегу (что кстати авторами не обосновано), то в точке, удаленной от берега, формирование приливом ПЗК и аномальной подводной «освещенности» будет происходить несколько раньше, но никак не позже прилива, достигшего берега. С учетом того, что скорость приливного течения составляет примерно 2 км/час [12], формирование ПЗК и аномальной подводной освещенности, по нашему мнению, больше совпадает с фазой отлива. Проверить это положение мы не можем в связи с тем, что не имеем информации о расстоянии точки измерения акустических сигналов от уровня мерного поста.
Если обратить внимание на амплитуды аномалии акустического сигнала после примерно 44 и 56 взрывов, то в обоих случаях она составляет примерно 5-7 Дб. Хотя увеличение уровня воды в первом случае составило примерно 120 см, а во втором только 30 см. Выполненный анализ и в этом случае не позволяет нам подтвердить гипотезу АИАН РФ. Не вполне обоснованным можно считать и предположение о том, что более соленые воды теплого промежуточного слоя, располагающиеся на глубине более 250 м. могут подниматься полусуточными приливными течениями на глубину 60 м, создавая в придонном слое условия для формирования ПЗК.
Рассмотрим результаты наших исследований условий формирования ПЗК в районе эксперимента, выполненного АИАН РФ. Исследования базировались на результатах измерений в шельфовой зоне проведенных на протяжении 1500 суток. Результаты измерений, выполненных в летний период, были подвержены TS анализу водных масс (рис. 11).
\..............
.......... \
\ о
............. 130
б
Рис. 11. Интегральные TS диаграммы: а - станций с фоновыми характеристиками, б - станций с аномальными условиями.
В результате данные были разделены на две категории. Первая - близкие к фоновым (66%), и вторая категория - аномальные (34% от количества измерений). Аномальные станции характеризовались более высокой соленостью придонного слоя. Скорость звука в этом слое была выше, чем на фоновых станциях, что позволяло формироваться ПЗК.
Установлено, что по вертикальному распределению температуры аномальные станции практически не отличались от фоновых. На основании этого сделан вывод о том, что придонные воды аномальных станций не сформированы поднятием с глубин вод теплого промежуточного слоя, как это предполагают специалисты АИАН РФ. Рас-
смотрим аргументацию этого вывода подробнее. TS анализ водных масс в летний период демонстрирует на станциях с нормальным распределением скорости звука однородный слой на глубине 65 - 125 м. Его температура от 1°С до 3°С, а солёность от 33,0% до 33,3%. Далее с глубиной солёность понижается до 33,0%. TS анализ водных масс на станциях с аномальным распределением скорости звука демонстрирует постепенное увеличение солёности, начиная с глубины 90 м до значения 33,7% у дна. Воды с такой солёностью обычно находятся на глубине 400 - 500 м и имеют температуру на 2°С выше, в сравнении с фактическими данными. Это дает основание утверждать, что воды на станциях с аномальным распределением вод, не являются водами теплого промежуточного слоя.
Для выяснения причин увеличения солености придонного слоя и соответственно создания предпосылок для формирования ПЗК на шельфе были исследованы статистические характеристики солености придонных вод. На
Дб
Дб
рис. 12 показаны периодограммы, рассчитанные для временных промежутков с явно выраженными периодическими изменениями солености.
Дб
часы сутки сутки
Рис. 12. Периодограммы, рассчитанные для временных промежутков, имеющих периодический характер.
Установлено, что в ПЗК на шельфе Камчатки формируется эпизодически. На протяжении этих эпизодов, возможно периодическое формирование и разрушение ПЗК. Периоды формирования ПЗК меняются от эпизода к эпизоду.
Выводы и предложения. Современное состояние гидроакустических технологий по точности и достоверности получаемой информации не входит ни в какое сравнение с технологиями, использующими радиолокацию. Это связано с физическими принципами гидролокации и неопределенностями трехмерного распределения скорости звука. Использование, в качестве базовой информации о скорости звука, данных расчета по температуре, солености и давлению может быть связано с существенными погрешностями определения дистанции и угловых характеристик. Можно констатировать, что в дальнейшем развитие математического аппарата и совершенствование программного обеспечения в области вычисления траекторий распространения акустического сигнала уже не дадут ожидаемого «прорыва» в области повышения достоверности гидроакустической информации.
В результате реанализа гидроакустического эксперимента, выполненного АИАН РФ на шельфе Камчатского полуострова, установлено: показатели гидроакустической подводной «освещенности» шельфа могут меняться в широком диапазоне. Попытки АИАН РФ разработать на основе теории приливов, прогноз временной изменчивости уровня подводной освещенности шельфа Камчатского полуострова, нельзя признать успешными. Из этого следует, что надежность применения в этом районе гидроакустических систем по-прежнему лимитирована отсутствием информации о реальном трехмерном распределении скорости звука. По нашему мнению, возможны иные причины формирования пространственно-временных аномалий подводной освещённости, что подразумевает применение иных методических решений для их прогнозирования.
Список литературы 1. Are you really getting "full bottom coverage" ?
http ://www .omg.unb. ca/~j hc/coverage_paper. html#co v 306
2. The Challenge of Technology: Improving Sea-Floor Mapping Methodologies part of: Visualizing the Sea Floor: Mapping Submarine Landscapes Symposium on: Visualizing and Looking Beyond Earth American Association for the Advancement of Science Monday February 18th, 2002 John E. Hughes Clarke Associate Professor, Chair in Ocean Mapping Ocean Mapping Group Dept. Geodesy and Geomatics Engineering University of New Brunswick CANADA Abstract ID-AAAS-57844 http://www.omg.unb.ca/ AAAS/ UNB Seafloor Mapping.html
3. The COMET Program http ://www. meted.ucar. edu /oceans/hydro graphy/print. htm
4. Moving Vessel Profiler http://www.brooke-ocean. com /mvp main.html
5. Refraction Correction https://confluence.qps.nl/ display/ KBE/ Refraction+Correction
6. Ocean explorer http ://oceanexplorer. noaa. gov/ explorations/10thunderbay/background/sonar/media/5 sonar.html
7. SEAPROF - Sistema de Predicción Acústica Submarina http://www.electronica-submarina. com/ defensa/sonar-y-sistemas-embarcados/seaprof-sistema-de-prediccion-acustica-submarina/
8. Атлас гидрофизических характеристик района юго-восточной части полуострова Камчатка http:// pacificinfo.ru/data/cdrom/6/htm/3 2 0.htm
9. Храпченков Ф.Ф. Поле скорости звука восточнее Курильских островов летом 1991 г. // Океанология. 1995. Т. 35. № 4. С. 531-536.
10. Богданов К.Т., Храпченков Ф.Ф. Условия формирования трехмерного звукового канала и гидролого-акустические характеристики вихрей Камчатского течения // Изв. РАН, ФАО. 1994. Т.30, N 1. С. 100106.
11. Влияние внутреннего прилива на медленные флуктуации энергии импульсных сигналов в эксперименте на протяженной стационарной трассе http://pacificinfo.ru/data/cdrom/6/htm/3_5_0.htm
12. Кудрявцев В. И. - Использование гидроакустики в рыбном хозяйстве, 1979. 143 с.
