CC BY
27
Оригинальная статья / Original article УДК 624.042.12
DOI: http://dx.doi.org/10.21285/1814-3520-2018-9-194-204
РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЙ РАБОТОСПОСОБНОСТИ МОДЕРНИЗИРОВАННОГО ОБОРУДОВАНИЯ ТРУБОУКЛАДЧИКА
1 9 Я
© П.А. Корчагин1, А.Б. Летопольский2, И.А. Тетерина3
Сибирский государственный автомобильно-дорожный университет (СибАДИ), 644080, Российская Федерация, г. Омск, пр-т Мира, 5.
РЕЗЮМЕ. ЦЕЛЬ. В статье представлен вариант совершенствования конструкции дополнительной опоры стрелы трубоукладчика. Предложенное техническое решение позволяет увеличить плавность укладки трубы и повысить устойчивость трубоукладчика в рабочем режиме. Результат достигается путем добавления дополнительных элементов в конструкцию опоры стрелы трубоукладчика. Целью работы является проверка на прочность и работоспособность предложенного оборудования трубоукладчика. МЕТОДЫ. Прочностной расчет предлагаемой конструкции существующим методом достаточно трудоемок. Для определения критических напряжений, величин деформации и максимальных перемещений в конструкции использован программный продукт Solid Works. РЕЗУЛЬТАТЫ И ИХ ОБСУЖДЕНИЕ. В предложенной конструкции грузовая стрела соединена с опорой, состоящей из гидравлического цилиндра и металлической основы, используемой для крепления цилиндра к опоре с помощью болтового соединения. Для подтверждения работоспособности предложенного конструкторского решения приведены зависимости, составленные на основании расчетной схемы рабочего оборудования трубоукладчика. Расчетные зависимости позволяют определить величину нагрузок, действующих на трубоукладчик. ВЫВОДЫ. Результаты теоретических исследований, проведенных в программном продукте Solid Works, представлены графически и отражают напряжения, перемещения и деформации в конструкции стрелы машины для укладки магистрального трубопровода. Дополнительно в результате исследований установлена величина запаса прочности в конструкции опоры стрелы трубоукладчика
Ключевые слова: трубоукладчик, строительство трубопровода, строительно-дорожные машины, магистральный трубопровод, стрела трубоукладчика, рабочее оборудование.
Информация о статье. Дата поступления 08 июля 2018 г.; дата принятия к печати 27 августа 2018 г.; дата онлайн-размещения 28 сентября 2018 г.
Формат цитирования. Корчагин П.А., Летопольский А.Б., Тетерина И.А. Результаты исследований работоспособности модернизированного оборудования трубоукладчика // Вестник Иркутского государственного технического университета. 2018. Т. 22. № 9. С. 194-204. DOI: 10.21285/1814-3520-2018-9-194-204
RESULTS OF WORKING CAPACITY RESEARCH OF PIPELAYER IMPROVED EQUIPMENT
P.A. Korchagin, A.B. Letopolsky, I.A. Teterina
Siberian State Automobile and Highway University (SibADI), 5, Mir pr., Omsk, 644080, Russian Federation
1
Корчагин Павел Александрович, доктор технических наук, профессор кафедры подъемно-транспортных, тяговых машин и гидроприводов, e-mail: [email protected]
Pavel A. Korchagin, Doctor of technical sciences, Professor of the Department of Lifting, Transporting, Traction Machinery and Hydraulic Drives, e-mail: [email protected]
2Летопольский Антон Борисович, кандидат технических наук, доцент кафедры техники для строительства и сервиса нефтегазовых комплексов и инфраструктур, e-mail: [email protected]
Anton B. Letopolsky, Candidate of technical sciences, Associate Professor of the Department of Machinery for Construction and Service of Oil and Gas complexes and Infrastructures, e-mail: [email protected]
3Тетерина Ирина Алексеевна, кандидат технических наук, научный сотрудник научно-исследовательского отдела, e-mail: [email protected]
Irina A. Teterina, Candidate of technical sciences, Research Associate of the Research Department, e-mail: [email protected]
ABSTRACT. PURPOSE. The paper introduces a new variant of the improved design of a pipelayer boom additional support. The proposed technical solution increases pipelaying smoothness and improves pipelayer stability when in operation. The result is achieved by adding extra elements into the construction of the pipelayer boom support. The purpose of the work is to check the strength and performance of the proposed pipelayer equipment. METHODS. The existing method of strength calculation of the proposed design is rather laborious. The software product Solid Works is used to determine the critical stresses, strain values and maximum shifts in the design. RESULTS AND THEIR DISCUSSION. The cargo boom in the proposed construction is joined with the support, which consists of a hydraulic cylinder and a metal base used for cylinder fixation to the support with bolted-type connection. The dependences gained from the computation pattern of the pipelayer working equipment are given to prove the efficiency of the proposed design solution. The calculated dependences allow to determine the rate of the loads applied to the pipelayer. CONCLUSIONS. The results of the theoretical researches carried out in Solid works are represented by diagrams and show the stresses, shifts and deformations in the design of a pipelayer boom used for long-distance pipeline laying. Moreover, the size of the strength margin in the pipelayer boom support structure has been determined.
Keywords: pipelayer, pipeline construction, road building machines, long-distance pipeline, pipelayer boom, working equipment
Information about the article. Received June 8, 2018; accepted for publication August 27, 2018; available online September 28, 2018.
For citation. Korchagin P.A., Letopolsky A.B., Teterina I.A. Results of working capacity research of pipelayer improved equipment. Vestnik Irkutskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta = Proceedings of Irkutsk State Technical University, 2018, vol. 22, no. 9, pp. 194-204. DOI: 10.21285/1814-3520-2018-9-194-204 (In Russian)
Введение
Трубоукладчик - строительно-дорожная машина узкой направленности, применяемая при строительстве и ремонте трубопроводов4 [1]. Трубоукладчик представляет собой подъемный кран со стрелой, расположенной сбоку. Способность подъема одного и того же груза трубоукладчиком при различных наклонах стрелы непостоянна. По своему основному назначению трубоукладчик подвергается главным образом внешним вертикальным нагрузкам, прикладываемым к его грузовому крюку, к которым относятся вес штучного жесткого груза либо вес приподнятого упругого участка прокладываемого трубопровода [2]. Второй вариант внешней нагрузки носит сложный характер, так как она зависит не только от приподнятого трубопровода, но и от формы его прогиба [2].
Движение трубоукладчика по неровностям микрорельефа, а также несогласованные действия машинистов при групповой работе машин с общим грузом приводят к тому, что форма прогиба трубопрово-
да в вертикальной плоскости постоянно меняется, происходит перераспределение массы приподнятого участка между машинами [3]. Другими словами, если при работе со штучным жестким грузом нагрузка на рабочее оборудование постоянна и зависит только от массы этого груза, то при работе с трубопроводом она носит переменный характер, так как зависит от многих постоянно меняющихся технологических факторов, прежде всего, от пролетного веса, т.е. параметров трубопровода [2].
В целях обеспечения безопасности проведения работ по укладке трубопровода необходимо было усовершенствовать конструкцию рабочего оборудования. Поэтому авторами настоящей статьи разработана новая конструкция оборудования трубоукладчика. В предложенной конструкции грузовая стрела соединена с опорой, состоящей из гидравлического цилиндра и металлической основы, при этом крепление цилиндра к опоре производится с помощью болтового соединения (рис. 1).
4ГОСТ Р 52079-2003. Трубы стальные сварные для магистральных газопроводов, нефтепроводов и нефтепро-дуктопроводов. Технические условия; принят и введен в действие постановлением Госстандарта России от 09.06.2003 г., протокол № 188-ст / GOST R 52079-2003. Steel welded pipes for main gas pipelines, oil pipelines and oil product pipelines. Technical conditions; adopted and put into effect by the resolution of the Gosstandart of Russia of 9 June 2003, protocol No. 188-st
Рис. 1. Стрела трубоукладчика, оснащенная опорой: 1 - опора; 2 - гидроцилиндр; 3 - гидроцилиндр выдвижения опоры
Fig. 1. Pipelayer boom equipped with a support: 1-support; 2-hydraulic cylinder; 3- support extension hydraulic cylinder
Подтверждение работоспособности и проверка прочности предложенной конструкции и являлась целью исследования,
результаты которого представлены в данной публикации.
Прочностной расчет усовершенствованного оборудования трубоукладчика
У крана со стрелой, расположенной сбоку, каким и является трубоукладчик, способность к подъему одного и того же груза в ряде вариантов наклона стрелы непостоянна. В положении стрелы, близком к вертикальному, трубоукладчик способен поднять груз большей массы, чем при увеличении вылета стрелы, в силу возможного опрокидывания машины в сторону груза [2]. При выполнении рабочих операций часто нагрузки, оказываемые на рабочее оборудование, не соответствуют грузоподъемно-
сти машины. В этом случае возникает опасность опрокидывания трубоукладчика [1].
На рис. 2 представлена схема укладки готовой нитки трубопровода в траншею. Для выполнения расчетов предложенного конструкторского решения необходимо знать расстояние между точками подвеса трубопровода \1-\4, высоту подъема трубопровода глубину траншеи Ьтр,
нагрузку в точках подвеса трубопровода Н0, К.1, К.2, Кз, На.
Рис. 2. Расчетно-технологическая схема укладки трубопровода Fig. 2. Calculation and technological scheme of pipeline construction
Для определения величины нагрузки на крюк трубоукладчика был произведен расчет параметров траншеи и минимального количества трубоукладчиков при выполнении рабочей операции [4].
Глубина траншеи:
= 0,8+ Dtr ,
где Dtr - диаметр трубопровода. Ширина траншеи:
(1)
Нагрузка на трубоукладчики (см. рис. 2) определялась по следующим формулам [4]:
Л
К = q-
1
л
— • I + — • L
V 3 1 2 2
/
К2 = q■
1
1
л
V 2 •k + 2 •1
у
(7)
(8)
Br = 1,5 • Я.
(2)
г
Оптимальные расстояния между точками подвеса трубопровода (см. рис. 2) рассчитывались по формулам:
/1 = 2,46 • 4,
/2 = 1,22 • 4
/3 = 1,22 • 4,
\E1\
q
\E1hl
q
\E1hj
q
/4 = 2,46 • 4
4
Б1К
q
(3)
(4)
(5)
(6)
где EI - жесткость укладываемого трубопровода; q - вес 1 м трубопровода; Л^ Ь2 - высота подъема трубопровода (Ь= Ь2, Ь3 = ^г +0,5).
Кз = q
1
л
V 2 •/з + 3 •h
(9)
У
Анализ полученных результатов при определении нагрузок в точках подвеса трубопровода с грузовой характеристикой трубоукладчика ТГ-124 (таблица) в зависимости от вылета крюка позволил сделать вывод, что на одну из точек подвеса в ходе рабочей операции действует нагрузка, равная 93742 Н, что не соответствует грузоподъемности трубоукладчика, равной 67000 Н, при вылете крюка на 3,96 м 4 [1].
Конструкция стрелы модернизированного трубоукладчика состоит из двух частей - основной стрелы и дополнительной опоры, соединенных между собой нежесткой связью [4]. Отличительная особенность конструкции заключается в том, что опора стрелы выполнена в виде подвешенного гидравлического цилиндра, который шарнирно связан с башмаком [4, 5]. В качестве гидроцилиндра предлагается использовать гидравлический цилиндр из стандартного ряда 55111 -8603010 4 [1].
Грузовая характеристика трубоукладчика ТГ-124 _Pipelayer TG-124 load capacity_
Вылет стрелы, м 1,5 2,5 3,5 4,5 5,6
Грузоподъемность с откинутым противовесом при коэффициенте устойчивости 1,4, т 12,5 10,9 7,6 5,75 4,6
На рис. 3 схематично отражена стрела трубоукладчика, оснащенного опорой, обозначены действующие силы реакций опорных поверхностей и нагрузки, возникающие при укладке трубопровода в траншею5.
Для определения значений реакций Rax, Ra^ Rcx и R^ необходимо конструкцию разбить на две части по нежесткой связи в шарнире B, рассмотрев равновесие каждой из частей, составляя уравнение равновесия
сил (рис. 4). Как результат, в шарнире B возникают новые реакции - НВх и НВу (рис. 4, Ь).
Для определения значения неизвестных сил составлены три уравнения равновесия сил:
- сумма сил относительно оси X;
- сумма сил относительно оси Y;
- сумма моментов относительно точки А [6, 7]:
Рис. 3. Силы реакции и нагрузки, действующие на стрелу Fig. 3. Reaction forces and stresses affecting the boom
Рис. 4. A - левая часть конструкции; b - правая часть конструкции Fig. 4. A - Left section of the structure; b - Right section of the structure
5Дудоладов Ю.А. Краны-трубоукладчики: учебник для проф.-тех. училищ; 3-е изд.. перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1981. 240 с. / Dudoladov Yu.A. Pipelayer cranes: a textbook for vocational schools. Moscow: Higher School Publ., 1981, 240 p.
X Fx = Rax + RBx = 0;
(10)
Z Fy = RAy+RBy - Qrp = 0; (11)
X MA = RBy • 4,12 --RBx • 4,5- QZp • 3,96 = 0. (12)
Составлены уравнения равновесия
сил:
- сумма сил относительно оси X;
- сумма сил относительно оси Y;
- сумма моментов относительно точки В;
- сумма моментов относительно точки С соответственно6 [8]:
£ Fx = -RBx - Rcx = 0;
(13)
£ Fy = Ray - RBy = 0; (14) £ Ma = RBx • 4,8 + RBy • 2,9 = 0; (15) £ Mb =-Rcx • 4,8 + Ray • 2,9 = 0. (16)
Из формулы (13)
RBx = - RCx .
Из формулы (14)
RBy = RCy .
Из формулы (16)
Rex • 4.8
RCy
2.9
(17)
(18)
(19)
Подставив выражения (17) и (19) в формулу (12), получили реакцию RCX :
RclM. 4,12 +
2,9
+Rax • 4,5 -Q^ • 3,96 = 0.
(20)
Равнодействующая сила реакций ЯВх и ЯВу, возникающих в шарнире, равна алгебраической сумме этих сил:
Rn
+ R
Bx
By'
(21)
Изгибающий момент в оси шарнира рассчитан по формуле [8]
Mп =
N • a ~2~:
(22)
где N - поперечное изгибающее усилие, кН; а - расстояние от проушины до точки приложения усилия, см.
Минимальный момент сопротивления поперечного сечения оси найден как [9]
W
M
П
П
m • 0,1-R
(23)
где т - коэффициент условий работы; Я - расчетное сопротивление круглой прокатной стали, МПа.
Диаметр оси был определен по формуле [10]
d = ^10 • Wn.
(24)
Для дальнейшего расчета необходимо было проверить ось на срез. Для этого была использована формула [4, 11]:
N
d
пср-п —
, < m • R ,
2 ср '
(25)
где пср - число срезов оси, пср = 2;
ср
R - сопротивление срезу, МПа.
Добронравов С.С., Добронравов М.С. Строительные машины и оборудование: справочник. М.: Высш. шк., 2006. 445 с. / Dobronravov S.S., Dobronravov M.S. Construction machinery and equipment: a handbook. Moscow: Higher School Publ., 2006, 445 p.
Результаты исследования и их обсуждение
В среде Solid Works произведены теоретические исследования, направленные на определение прочностных характеристик предложенной конструкции стрелы трубоукладчика7 [4].
Прочностные расчеты проводились в следующей последовательности [6]:
1. Был задан материал и определен тип крепления стрелы и гидроцилиндра стрелы (тип крепления стрелы и гидроцилиндра стрелы - зафиксированный шарнир, воздействие грунта на опору - зафиксированная геометрия).
2. Задана нагрузка, направленная вдоль каната вниз, за модель каната принята цилиндрическая фигура, установленная в проушины крепления крюковой обоймы, действующая сила направлена на поверхность данной фигуры с обратным направлением.
3. На твердом теле построена сетка, разбивающая модель на более малые
сегменты.
4. Произведены расчеты7.
На рис. 5 представлена визуализация теоретических исследований, направленных на определение напряжений, возникающих в конструкции: минимальные значения напряжения в конструкции равны 0,257 Па, максимальные - 2,63108 Па.
Проведенные исследования позволили определить участки скопления максимальных напряжений в конструкции опоры при заданной нагрузке, равной 12 т 7[12]. Исследования показали, что максимальные напряжения не превышают допустимого предела текучести материала [3].
На рис. 6 представлена визуализация теоретических исследований, направленных на определение перемещений в конструкции опоры стрелы трубоукладчика7 [9]. Исследования показали, что минимальные значения перемещения в конструкции равны 0 мм, максимальные - 4,62 мм.
Напряжение, Па
1Л2)
I
I
*■ Предел текучести: 6,204е+ 008
Рис. 5. Напряжения в конструкции опоры стрелы трубоукладчика Fig. 5. Stresses in the pipelayer boom support structure
Раннев А.В., Полосин М.Д. Устройство и эксплуатация дорожно-строительных машин: учебник. 4-е изд., стер.
М.: Академия, 2008. 482 с. / Rannev A.V., Polosin M.D. Device and operation of road-building machinery: a textbook. Moscow: Academy Publ., 2008, 482 p.
Рис. 6. Перемещения в конструкции опоры стрелы трубоукладчика Fig. 6. Shifts in the pipelayer boom support structure
Теоретические исследования перемещений позволили определить места в конструкции опоры с возможными перемещениями деталей конструкции. Установлено, что максимальные перемещения сосредоточены в месте крепления дополнительной опоры к гидроцилиндру [9]. Предотвратить возможные перемещения в конструкции можно путем увеличения количества болтовых соединений, либо крепежных
элементов8
На рис. 7 представлена визуализация теоретических исследований, направленных на определение величины деформации, возникающей в конструкции опоры стрелы трубоукладчика [4, 13]. При приложении нагрузки, равной 12 т, минимальная величина деформации в конструкции равна 1,93-10"7 мм, максимальная - 5,8-10"4 мм.
Деформация, мм
Рис. 7. Деформации в конструкции опоры стрелы трубоукладчика Fig. 7. Deformations in the pipelayer boom support structure
Минаев В.И. Машины для строительства магистральных трубопроводов: учебник для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Недра, 1985. 440 с. / Minaev V.I. Machinery for main pipelines construction: a textbook for higher schools. Moscow: Nedra Publ., 1985, 440 p.
Исследования, направленные на определение деформации, позволили определить места возможных деформаций предложенной конструкции опоры стрелы трубоукладчика. Проведенные исследования позволили сделать вывод, что критических значений при моделировании возможной максимальной грузоподъемности в узлах оборудования не возникает [4].
На рис. 8 представлена визуализация теоретических исследований, направленных на определение запаса прочности в конструкции опоры стрелы трубоукладчика [4, 12]. Минимальный запас прочности -1,6,
максимальный - 4,76.
Исследования запаса прочности позволили установить прочностные характеристики в каждой точке предложенной конструкции, а также определить, способна ли конструкция выдержать заданные нагрузки, характеризующиеся коэффициентом безопасности FOS. Для того чтобы нагрузка выдержала заданные нагрузки, коэффициент безопасности должен быть больше 1, в связи с чем детали в конструкции необходимо изготавливать с коэффициентом безопасности больше 1,5.
-i„. —Запас прочности
Jml^L |
Mi *"
/I \ =
/Ш Ж 6.348е
JL/ \ I
1.572е
Рис. 8. Запас прочности в конструкции опоры стрелы трубоукладчика Fig. 8. Safety factor in the pipelayer boom support structure
Заключение
В ходе проведения исследований были получены расчетные зависимости для определения сил, возникающих в узловых соединениях. Полученные формулы позволяют рассчитать зависимость нагрузок от массы укладываемой в траншею трубы. Установлено, что возникающие напряжения и перемещения в конструкции рабочего оборудования не превышают критических значений. Проведенный прочностный расчет позволяет сделать вывод о достаточ-
ном запасе прочности конструкции рабочего оборудования трубоукладчика.
Применение трубоукладчика с дополнительной опорой может уменьшить количество техники, используемой при укладке трубопровода. Предложенная конструкция опоры стрелы позволит увеличить плавность укладки трубы, повысить устойчивость трубоукладчика и значительно обезопасить процесс строительства трубопровода.
Библиографический список
1. Усанов В., Березин А., Воронцов А., Жуткин В., Бабаков Ю. Снижение затрат при эксплуатации кранов-трубоукладчиков // Технадзор. 2015. № 11 (108). С. 686-687.
2. Паршин Д.Я., Шошиашвили М.Э. Автоматический контроль устойчивости кранов-трубоукладчиков // Строительные и дорожные машины. 1990. № 10. С. 16-18.
3. Воронин А.Н., Липский В.К., Серенков П.С. Анализ аварийности магистрального трубопроводного транспорта в Республике Беларусь, Российской Федерации, странах Западной Европы и США // Вестник Полоцкого государственного университета. Серия F: Строительство. Прикладные науки. 2012. № 16. С. 69-74.
4. Воронин А.Н., Липский В.К. Описание сети процессов в магистральном трубопроводном транспорте с использованием системы функционального моделирования // Надежность и безопасность магистрального трубопроводного транспорта: сб. тезисов VIII Междунар. науч.-техн. конф. (Новополоцк, 25-28 ноября 2014 г.). Новополоцк: Изд-во УО «Полоцкий государственный университет» 2014. С. 49-51.
5. Ващук И.М., Уткин В.И., Харкун Б.И. Трубоукладчики. М.: Машиностроение, 1989. 180 с.
6. Летопольский А.Б., Семкин Д.С., Ковалев А.В. Расчет нагрузок в рабочем оборудовании строительной машины для укладки магистрального трубопровода в траншею // Техника и технологии строительства. 2016. № 2 (6). С. 11-15.
7. Korchagin P.A., Teterina I.A., Rahuba L.F. Improvement of human operator vibroprotection system in the
utility machine // Journal of Physics: Conference Series. 2018. Vol. 944. No. 1. P. 012059. DOI: 10.1088/1742-6596/944/1 /012059
8. Чернявский Д.И., Чернявская Д.Д. Определение оптимальных параметров формирования ударно-вращательного импульса при бурении бетона перфораторами // Омский научный вестник. 2015. № 1 (137). С. 44-46.
9. Denisova L., Meshcheryakov V. Synthesis of a control system using the genetic algorithms // IFAC-PapersOnLine. 2016. Vol. 49. No. 12. P. 156-161. DOI: 10.1016/j.ifacol.2016.07.567
10. Boyarkina I.V., Tarasov V.N. Regularities of the working equipment elements mass reduction to the hydraulic power cylinder piston for the bucket boom machines size standard // Journal of Physics: Conference Series. 2017. Vol. 858. No. 1. P. 012006.
DOI: 10.1088/1742-6596/858/1 /012006.
11. Корытов М.С., Щербаков B.C., Шершнева Е.О. Обоснование значений коэффициентов регуляторов гашения колебаний груза мостового крана // Вестник СибАДИ. 2017. № 1 (53). С. 12-19.
DOI: 10.26518/2071-7296-2017-1 (53)-12-19
12. Зарубин В.Н. Трубоукладчик. М.: Стройиздат, 1984. 40 с.
13. Пат. 703490 СССР, МПК В66С-23/42 Кран-трубоукладчик / Б.И. Харкун, О.В. Верейнов, В.И. Уткин, В.И. Шевеленко, В.И. Слисков, Б.З. Захарчук; заявитель и патентообладатель Всесоюзный научно-исследовательский институт строительного и дорожного машиностроения. 2562360/29-11; заявл. 02.01.78; опубл. 15.12.79. Бюл. № 46.
References
1. Usanov V., Berezin A., Vorontsov A., Zhutkin V., Ba-bakov Yu. Cost reduction when operating of pipelayer cranes. TekhNadzor [Engineering Supervision]. 2015, no. 11 (108), pp. 686-687. (In Russian)
2. Parshin D.Ya., Shoshiashvili M.E. Automatic control of pipelayer crane stability. Stroitel'nye i dorozhnye mashiny [Construction and Road Building Machinery]. 1990, no. 10, pp. 16-18. (In Russian)
3. Voronin A.N., Lipskii V.K., Serenkov P.S. The analysis of accidental rate on the main pipeline transport in the Republic of Belarus, the Russian Federation, countries of Western Europe and the United States of America. Vestnik Polotskogo gosudarstvennogo universiteta. Seriya F: Stroitel'stvo. Prikladnye nauki [Herald of Polotsk State University. Series F: Civil Engineering. Applied Sciences]. 2012, no. 16, pp. 69-74. (In Russian)
4. Voronin A.N., Lipskii V.K. Opisanie seti protsessov v magistral'nom truboprovodnom transporte s ispol'zovaniem sistemy funktsional'nogo modelirovaniya [Description of the network of processes in the main pipeline transport using the functional modeling sys-
tem]. Sbornik tezisov VIII Mezhdunarodnoi nauchno-tekhnicheskoi konferentsii "Nadezhnost' i bezopasnost' magistral'nogo truboprovodnogo transporta" [Collection of abstracts of VIII International scientific and technical conference "Reliability and safety of the main pipeline transport"]. Novopolotsk: Polotsk state university Publ., 2014, pp. 49-51.
5. Vashchuk I.M., Utkin V.I., Kharkun B.I. Tru-boukladchiki [Pipelayers]. Moscow: Mashinostroenie Publ., 1989, 180 p. (In Russian)
6. Letopol'skii A.B., Semkin D.S., Kovalev A.V. Calculation of loadings in the working equipment of the construction car for laying of the main pipeline in the trench. Tekhnika i tekhnologii stroitel'stva [Machinery and Construction Technologies]. 2016, no. 2 (6), pp. 11-15. (In Russian)
7. Korchagin P.A., Teterina I.A., Rahuba L.F. Improvement of human operator vibroprotection system in the utility machine. Journal of Physics: Conference Series. 2018, vol. 944, no. 1. P. 012059.
DOI: 10.1088/1742-6596/944/1 /012059
8. Chernyavskii D.I., Chernyavskaya D.D. Determina-
tion of optimal formation parameters of a shock-rotational momentum when drilling concrete by hammer drills. Omskii nauchnyi vestnik [Omsk Scientific Bulletin]. 2015, no. 1 (137), pp. 44-46. (In Russian)
9. Denisova L., Meshcheryakov V. Synthesis of a control system using the genetic algorithms. IFAC-PapersOnLine. 2016, vol. 49, no. 12, pp. 156-161. DOI: 10.1016/j.ifacol.2016.07.567
10. Boyarkina I.V., Tarasov V.N. Regularities of the working equipment elements mass reduction to the hydraulic power cylinder piston for the bucket boom machines size standard. Journal of Physics: Conference Series. 2017, vol. 858, no. 1. P. 012006.
Критерии авторства
Корчагин П.А., Летопольский А.Б., Тетерина И.А. заявляют о равном участии в получении и оформлении научных результатов и в равной мере несут ответственность за плагиат.
Конфликт интересов
Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
DOI: 10.1088/1742-6596/858/1 /012006.
11. Korytov M.S., Shcherbakov B.C., Shershneva E.O. Justification of values factor controller vibration damping shipping bridge cranes. Vestnik SibADI [SibADI Bulletin]. 2017, no. 1 (53), pp. 12-19.
DOI: 10.26518/2071-7296-2017-1 (53)-12-19. (In Russian)
12. Zarubin V.N. Truboukladchik [Pipelayer]. Moscow: Stroiizdat Publ., 1984, 40 p. (In Russian)
13. Kharkun B.I., Vereinov O.V., Utkin V.I., Shevelenko V.I., Sliskov V.I., Zakharchuk B.Z. Kran-truboukladchik [Pipelayer crane]. Patent USSR, no. 703490, 1979.
Authorship criteria
Korchagin P.A., Letopolsky A.B., Teterina I.A. declare equal participation in obtaining and formalization of scientific results and bear equal responsibility for plagiarism.
Conflict of interests
The authors declare that there is no conflict of interests regarding the publication of this article.
