CC BY
299
прихода точнее. Под правильной моделью, используя алгоритм MUSIC для оценки DOA, можно получить любое высокое разрешение. Но алгоритм MUSIC фокусируется только на некоррелированных сигналах; когда источником сигнала является сигнал корреляции, производительность оценки алгоритма MUSIC ухудшается или полностью прекращается. В свою очередь, улучшенный алгоритм MUSIC может сделать оценку DOA более полной и оказывать заметное влияние на практическое использование.
Проведенный анализ результатов моделирования показал, что чем больше количество антенн, тем больше количество выборок; чем больше различие между углами падения, тем выше разрешение алгоритма. Когда расстояние между антеннами меньше половины длины волны, тогда пространственный спектр формирует ложные пики в направлении, не совпадающим с направлениями источника сигнала. При малом SNR и небольшой разности угла падения эффективность алгоритма будет снижаться. Проведен сравнительный анализ результатов моделирования, базового и улучшенного алгоритмов MUSIC.
Литература
1. Лохвицкий М.С., Сорокин А.С., Шорин О.А. Мобильная связь: стандарты, структуры, алгоритмы, планирование. - М.: Горячая линия-Телеком, 2018. - 264 с.
2. Шорин О.А., Косинов М.И. и др. Рынок корпоративных пользователей и технология широкополосного мобильного доступа МАКВИЛ // Электросвязь, 2017. - № 1.
3. Аверьянов Р.С., Бокк Г.О., Шорин А.О. Оптимизация размера кольцевой антенны и правила формирования территориальных кластеров для сотовой сети МАКВИЛ // Электросвязь, - № 1.
5. Islam, M.R., and Adam, I.A.H., Perfomance Study of Direction of Arrival (DOA) Estimation Algorithms for Linear Array Antenna. - International Conference on Signal Processing Systems, 1517 May 2009. - pp. 268-271.
6. Kim M., Ichige K., and Arai H., Implementation of FPGA based Fast DOA Estimator using Unitary MUSIC Algorithm. - Vehicular Technology Con.vol.1, Oct. 6-9, 2003. - pp. 213-217.
7. Lavate, T.B., V.K. Kokate and A.M. Sapkal, 2010. Performance analysis of MUSIC and ESPRIT doa estimation algorithms for adaptive array smart antenna in mobile communication. Proceedings of the 2nd International Conference on Computer and Network Technology, Apr. 23-25, IEEE Xplore Press, Bangkok, - pp. 308-311.
ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ СЕТИ ВОЗДУШНОЙ РАДИОСВЯЗИ БОЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ АВИАЦИЕЙ ПУТЕМ АДАПТАЦИИ КАНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ К ИНТЕНСИВНОСТИ ПЕРЕДАВАЕМОГО В НИХ ТРАФИКА
А.В. Понаморев, преподаватель кафедры «Авиационногорадиоэлектронного оборудования» Краснодарского высшего военного авиационного училища летчиков, [email protected]
УДК 623.465.5_
Аннотация. Целью работы является обоснование адаптации каналов управления авиацией к интенсивности передаваемого в них трафика как одного из основных направлений повышения эффективности сетей воздушной радиосвязи. Проведен анализ процессов управления пилотируемой и беспилотной авиации. Выявлена фундаментальная роль сети воздушной радиосвязи в процессе боевого управления авиацией. Показано, что перспективным направлением совершенствования сетей воздушной радиосвязи является адаптивное распределение частотно-временного ресурса сети с учетом интенсивности трафика,
передаваемого по каналам управления отдельными летательными аппаратами. Такое адаптивное распределение частотно-временного ресурса позволит обеспечить требуемую своевременность информационного обмена на наиболее важных этапах полета, а также повысит вероятность наведения летательных аппаратов на цель.
Ключевые слова: система управления; авиация; система связи; командная радиолиния управления; сеть воздушной радиосвязи; трафик.
IMPROVING THE EFFICIENCY OF FUNCTIONING THE AIR RADIO COMMUNICATION NETWORK OF A COMBAT AVIATION MANAGEMENT BY ADAPTING THE CONTROL CHANNELS TO THE INTENSITY OF THE
TRANSFERABLE TRAFFIC
Alexey Ponamorev, lecturer of the «Aviation radio-electronic equipment» department of the Krasnodar higher military aviation school of pilots
Annotation. Aim of the paper is to justify the adaptation of the aviation control channels to the traffic intensity transmitted as one of the main directions of increase of efficiency of air radio networks. The analysis of the control processes of manned and unmanned aircraft is conducted. The fundamental role of the air radio network in the process of combat aviation control is indicated. It is shown that the perspective direction of improvement of the air radio communication networks is adaptive distribution of a frequency-time resource of a network taking into account intensity of the traffic transmitted on control channels of separate aircraft. This adaptive distribution of the frequency-time resource will ensure the required timeliness of information exchange at the most important stages of the flight, as well as increase the probability of aiming aircraft at the target.
Keywords: control system; aviation; communication system; command radio control; air radio network; traffic.
Введение
Современная политическая обстановка отличается неопределенностью и высокой вероятностью применения Воздушно-космических сил (ВКС) в интересах обеспечения геополитических интересов России и ее союзников за приделами территории РФ. Вместе с тем такое современное боевое применение авиации сопряжено с определенной сложностью, а именно - необходимостью своевременной передачи команд управления летательным аппаратам (ЛА), а также большого количества информации информационного обеспечения для этапа боевого применения. Этот объем значителен при управления пилотируемыми ЛА, а при управлении беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) - повышается в разы. В связи с этим повышение эффективности сети воздушной радиосвязи (СВРС), которая является одним из основных компонентов системы боевого управления ЛА и БПЛА, приобретает особую актуальность.
Цель данной статьи - обосновать направление повышения эффективности СВРС путем адаптации каналов управления ЛА (БПЛА) к интенсивности передаваемого в них трафика. Важность и оригинальность исследований в этом направлении для развития теории и практики разработки СВРС было обоснованно в работе [1].
Ввиду объемности статьи, ее материал был декомпозирован на отдельные подразделы:
1. Организация боевого управления ЛА.
2. Анализ СВРС как основного средства боевого управления авиации.
3. Обоснование адаптации каналов управления ЛА к интенсивности передаваемого в них трафика, как одного из основных путей повышения эффективности СВРС.
1. Организация боевого управления летательными аппаратами
Как показывает анализ современных работ в области организации боевого управления авиацией [2-7], существует два основных способа управления:
1. Управление с наземного пункта управления (ПУ).
2. Управление с воздушного ПУ.
При этом управление с наземных ПУ (НазПУ) осуществляется при наличии развернутой наземной инфраструктуры управления, как правило, на территории России или дружественных стран. При необходимости проведения военных операций в других странах, в которых наземная инфраструктура управления отсутствует, основным способом управления авиацией становится управление с воздушного ПУ (ВозПУ).
В настоящее время большинство задач управления ЛА, в виду их высокой сложности и многофакторности, автоматизированы. Для стандартного боевого управления ЛА авиации используется автоматизированная система управления (АСУ). Данная АСУ размещается на ПУ и обеспечивает решение задач управления ЛА.
Важнейшие задачи ПУ - информационное обеспечение боевых действий и управление ЛА, среди которых, прежде всего, нужно выделить задачи, условно объединенные в группы работы по воздушным целям, наземным объектам и с сопрягаемыми ЛА. При этом под сопрягаемыми ЛА понимают истребители прикрытия, ведомые ЛА, самолеты-заправщики, ретрансляторы воздушного базирования и т. д.
1.1. Боевое управление авиацией при наведении ее на воздушные цели
Для управления наведением авиации на воздушные цели в ПУ закладывается совокупность алгоритмов, реализующих методы наведения управляемых ЛА. Из этих методов можно выделить как традиционные методы [3, 8]: погони, маневра и перехвата, так и некоторые новые.
Методы наведения групп ЛА реализуются посредством управления ЛА командиров групп, которые взаимодействуют с ведомыми ЛА группы посредством систем радиосвязи [5, 9]. Как показал опыт боевого применения авиации в локальных войнах [10] при управлении ЛА необходимо учитывать зоны барражирования истребительной авиации противника, зоны его противовоздушной обороны (ПВО) и применения им средств радиоэлектронной борьбы (РЭБ). Одним из способов устранения данных угроз является использование метода обхода зон тактического превосходства противника. Суть этого метода состоит в заблаговременном выделении и обходе областей пространства, в которых наводимые ЛА могут быть обнаружены средствами противника, превосходящего по летно-техническим характеристикам самолетов или оружия [3].
Спецификой методов наведения ЛА на групповые цели является необходимость получения информации о пространственных размерах группы. При наличии такой информации наведение ЛА осуществляется на головную часть группы целей, а наведение средств поражения - на геометрический или энергетический центр группы. Для высокоточного индивидуального наведения ЛА используется траекторное управление наблюдением, обеспечивающего разрешение целей в плотной группе [3].
Перспективным, но достаточно сложным приемом повышения эффективности наведения является использование метода смешанного наведения, базирующегося как на командах, поступающих от ПУ, так и на сигналах управления, формируемых на самом наводимом самолете с использованием своих информационных средств. Сложность такого приема состоит в необходимости применения универсального метода наведения, инвариантного к пространственному положению источников информации.
1.2. Боевое управление авиацией при наведении ее на наземные цели
Система наведения ЛА на наземные цели представляет совокупность методов управления ЛА в процессе их наведения на наземные объекты. В общем случае наводимыми ЛА могут быть самолеты-штурмовики, фронтовые и дальние бомбардировщики и многофункциональные истребители при работе по наземным целям, а также ударные БПЛА [11].
Управление этими ЛА осуществляется в процессе их полета по маршруту в район цели и далее непосредственно в область применения средств поражения.
При управлении ЛА на маршруте используются в основном смешанные методы. Суть этих методов состоит в том, что в процессе полета команды управления формируются на самих ЛА в соответствии с тем или иным методом автономного наведения. Из этих методов получили наибольшее распространение - маршрутный, курсовой и путевой [7].
Маршрутный метод наведения выполняется по фиксированной траектории полета, рассчитываемой заранее до полета. Управление при этом методе сводится к регистрации отклонений от программной траектории и их устранению. Суть курсового метода состоит в совмещении продольной оси наводимого ЛА с направлением на цель. При использовании путевого метода с направлением на цель совмещается вектор путевой скорости управляемого самолета.
Управляющая роль ПУ сводится к периодической передаче на борт, наводимых ЛА, корректирующих команд или передаче команд на изменение маршрута при наведении на новые цели или при выявлении опасных зон, обусловленных обнаружением систем ПВО противника.
Необходимо отметить, что появление высокоскоростных надводных и наземных целей (суда на воздушной подушке, катера, автомобили на автобанах, высокоскоростные поезда) предопределяет использование более сложных законов наведения, практически не отличающихся от методов наведения на воздушные цели.
Методы наведения групп ударных самолетов, как и при наведении на воздушные цели, сводятся к управлению самолетом командира группы.
Спецификой управления ударными БПЛА является передача на их борт команд целеуказания информационным системам, а также контроль правильности «захвата» ими нужной цели. Это дает возможность по полученному от них на ПУ телевизионному или радиолокационному изображению цели сформировать и передать на борт БПЛА команды управления. В наиболее простом варианте для решения этих задач могут быть использованы трехточечные методы наведения [7], учитывающие динамику взаимного положения ПУ, наводимого ЛА и цели.
Спецификой методов наведения на наземные источники радиоизлучения, отличающей их от типовых методов, является необходимость наведения ЛА на движущиеся излучатели, размещаемые не только на кораблях, но и на мобильных наземных радиолокационных станциях (РЛС), работающих в движении [12]. Особенностью использования методов многопозиционного наведения является возможность применения полуактивных режимов работы, при которых первичным источником информации являются сигналы подсвета, излучаемые отдельными РЛС и отражаемые целью. Такой способ актуален при управлении высокоточными средствами поражения, использующими синтезирование апертуры антенны. В перспективе полуактивный режим может быть использован и при маловысотном полете.
1.3. Система командного наведения и ее роль при организации одиночных и групповых боевой действий авиации
Система командного наведения - это совокупность функционально связанных подсистем (устройств), предназначенных для наведения ЛА по командам, формируемым на ПУ и передаваемым на борт управляемого объекта с помощью радиолинии [4].
В современных АСУ управления ЛА командное наведение позволяет решать следующие задачи [5]:
• Организация дежурства ЛА в воздухе.
• Организация наведения ЛА на все типы воздушных целей из положения дежурства на аэродроме и в воздухе.
• Проводка ЛА по маршруту при их действиях по наземным (морским) целям.
• Проводка ЛА по маршруту для расчистки воздушного пространства и блокирования аэродромов противника.
• Вывод ЛА на назначенный рубеж для последующего сопровождения ЛА других родов
авиации.
• Вывод ЛА к топливозаправщику.
• Привод ЛА на аэродром посадки.
• Организация приема/передачи управления ЛА.
Решение всех функциональных задач системы командного наведения обеспечивается в процессе совместной работы АСУ ПУ и информационно-управляющих систем управляемых ЛА.
В общем случае, при управлении современными ЛА используются следующие режимы наведения [3]:
• Командное наведение.
• Командное наведение с координатной поддержкой.
• Полуавтономные действия.
Командное наведение ЛА осуществляется путем выдачи на его борт команд наведения и целеуказания, сформированных на ПУ, при наличии на нем регулярной информации о целях и ЛА.
Командное наведение с координатной поддержкой наряду с командами наведения и целеуказания предусматривает периодическую передачу на борт ЛА информации о координатах цели, что позволяет в любой момент перейти к таким способам выхода в боевое соприкосновение, как бортовое наведение или бортовой поиск. Последние иногда рассматриваются как разновидности обобщенного способа выхода в боевое соприкосновение, называемого бортовым управлением и используемого при полуавтономных действиях истребительной авиации.
Режим полуавтономных действий используется для наведения одиночных и групп ЛА в АСУ, при которых задачи поиска, наведения и атаки решаются средствами АСУ на ПУ по информации, поступающей от внешних источников - РЛС обзора воздушного пространства.
Возможность осуществления полуавтономных действий ЛА обеспечивается их бортовой вычислительной системой, по регулярной и прерывистой информации о координатах и параметрах движения целей, передаваемой по СВРС с ПУ. В этом режиме летчик может самостоятельно решать задачу управления ЛА для вывода в район обнаружения и атаки воздушного противника [3].
1.4. Особенности боевого управления БПЛА
Одним из направлений повышения эффективности воздушной разведки, особенно в зонах повышенной опасности, является организация с ПУ управления БПЛА предназначенных для обнаружения и распознавания наземных целей [13]. При этом наиболее простым является вариант боевого применения БПЛА, предусматривающий выполнение двух этапов.
Этап 1 - взлет и полет БПЛА по маршруту. Маршрут полета формируется на борту БПЛА по введенной перед взлетом информации о маршрутных точках полета. При этом взлет и полет БПЛА осуществляются по определенной программе. Аналогично осуществляется и посадка БПЛА.
Этап 2 - боевое применение БПЛА. Когда БПЛА находится в зоне предполагаемого боевого применения, управление им берет оператор, находящийся на ПУ. После этого БПЛА могут совершать полет по задаваемой оператором программе или находиться под его непосредственным управлением.
При использовании ударных БПЛА, предназначенных для уничтожения наземных или воздушных объектов в зонах повышенной опасности или на больших удалениях от АК РЛДН, скорее всего, будут применяться несколько вариантов управления.
Основной тенденцией настоящего времени является использование групповых средств, как для нападения, так и защиты. Следует подчеркнуть, что групповое использование различных видов БПЛА, обеспечивая существенные преимущества по сравнению с одиночным применением, вместе с тем в значительной мере усложняет процедуру группового управления и информационного обеспечения.
Преимуществами группового применения БПЛА являются [3]:
• Cложность обнаружения, разрешения и оценки количественного состава и сопровождения для средств противоборствующей стороны, особенно при использовании группы БПЛА в виде «роя».
• Возможность организации совместной обработки информации в группе БПЛА, обеспечивающей повышение ее информативности и живучести.
• Расширение объема и площади информационно-управляющего покрытия.
Факторы, характеризующие сложность группового применения БПЛА [3]:
• Появление еще одного более высокого иерархического уровня управления, обеспечивающего реализацию целевого назначения группы.
• Сложность управления потоками передачи данных внутри группы.
• Сложность формулирования «коллективного интеллекта», который должны реализовать системы управления и информационного обеспечения каждого участника группы.
• Сложность ранжирования целей в группе по степени важности.
• Сложность целераспределения как в группах наведения, так и защиты.
При этом сложность, характерная для одной и противостоящих групп, автоматически становится преимуществом для другой стороны.
2. Анализ сети воздушной радиосвязи как основного средства боевого управления авиации
Как показано в работах [14, 15], в настоящее время в соответствии с перспективной концепцией построения систем связи специального назначения предполагается переход к многоэшелонированному принципу построения систем связи Вооруженных сил (ВС) - рис. 1.
Основным средством для управления одиночными и групповыми действиями ЛА является технические средства радиосвязи, посредством которых и осуществляется передача команд с ПУ на борт ЛА, их воспроизведение для решения задач траекторного управления, информационного обеспечения и управления аппаратурой ЛА.
В зависимости от конкретной ситуации вся передаваемая информация формируется в виде циклограмм (наборов команд), которые и передаются на борт управляемого объекта. В общем случае различные наборы команд используются для командного наведения ЛА на воздушные цели, для обеспечения координатной поддержки, привода на аэродром, передачи информации о тактической обстановке при полуавтономных действиях, передачи команд взаимодействия.
Геостационарная
Высокоэллиптическая
орбитальная группировка °рбитальная Фуппир°вка Глобальная Фуппир°вка ______ — - ^ ССС с широкополосными
каналами связи между КА
Рисунок 1
Набор любой команды формируется в виде цикла, содержащего несколько подциклов, в число которых могут входить сигналы кадровой (цикловой) и пословной (подцикловой) синхронизации, адрес (шифр) ЛА, для которого передается информация, признак номера команды и значения передаваемых команд в определенной последовательности.
Перед передачей на борт ЛА возможно засекречивание передаваемых команд, выполняемое по тем же процедурам, что и в технике радиосвязи.
Отдельные радиолинии управления объединяются в СВРС внутри которых ведется информационный обмен и передача команд между ЛА или управляемых групп ЛА, или ЛА конкретной группы. Структура типовой СВРС организованной для командного управления ЛА истребительной авиации с ПУ оборудованного АСУ приведена на рис. 2.
Анализ современных и перспективных технических решений по организации СВРС, представленных в работах [4, 5, 9, 16-22] показал, что в основу воздушного эшелона связи будет положены системы обмена данными (СОД) в интересах которых, за счет перспективных средств и комплексов связи, будут развернуты отдельные СВРС, обеспечивающие высокоскоростной цифровой информационный обмен. СОД будут обладать высокой совместимостью с наземными средствами радиосвязи и обеспечивать бесшовную ретрансляцию информационных потоков.
Как указывается в работе [5], в настоящее время задачи управления ЛА решаются путем организации командных радиолиний управления (КРУ) и СОД при обмене информацией по направлениям ПУ-ЛА (ЛА-ПУ). Характеристики задач, решаемых КРУ и СОД представлены в табл. 1 по данным из [5]. В табл. 2 приведены основные характеристики существующих и разрабатываемых СОД, по материалам работы [5].
ЛА воздушной разведки тактической обстановки
Группа бомбардировщиков
Группа воздушных целей
AWACS
Группа бомбардировщиков
Рисунок 2
Таблица 1
Решаемые задачи КРУ СОД
"Лазурь-М" "Бирюза" "Радуга-ПК-68" "Радуга-СПК-75П" "Радуга-СВПК" АПД-518 ТКС-2 ТКС-2М ОСНОД
Передача на борт команд наведения + + + + + - - + +
Передача на борт воздушной обстановки - - - - + - + + +
Передача на борт информации для маршрутного управления - + - + + - - + +
Передача на борт типов боевых задач - - - - + - - + +
Автоматизированный переход на другой тип КРУ - + - + + - - - -
Передача на борт формализованных сообщений - - - - + - + + +
Радиотелефонная связь (цифровая) +
Передача в АСУ с борта информации о воздушной обстановке - - - + + + + + +
Передача в АСУ с борта полетной и специальной информации - - - + + + + + +
Передача в АСУ с борта донесений о ходе выполнения боевой задачи + +
Передача в АСУ с борта формализованных сообщений + + +
Таблица 2
№ Характеристики ТКС-2 (ТКС-2М) ОСНОД
1 Назначение Типовой комплекс связи для обмена телекодовой информацией Объединенная система связи, обмена данными, навигации и опознавания
2 Виды сетей обмена данных СОД между ЛА, между ПУ и Сеть обмена всеми видами
№ Характеристики ТКС-2 (ТКС-2М) ОСНОД
ЛА информации между ЛА, между ЛА и ПУ, между ПУ
3 Возможность закрытия Есть Есть
4 Количество абонентов 20 1800
5 Объем сообщения, бит 1024 1024, 2048
6 Возможность автоматической ретрансляции сообщений Есть Есть
7 Диапазон частот ДКМВ, МВ-ДМВ ДМВ
*ТКС-2М отличается от ТКС-2 циклограммой работы и составом передаваемой информации.
Технической основой перспективных СОД воздушного эшелона станут, комплексы связи С-103, С-111, которые не только обеспечат ЛА (БПЛА) фронтовой, истребительной и армейской авиации высокоскоростной цифровой связью, но и будут использоваться совместно с наземными подразделениями сухопутных войск. Для этого в радиостанциях комплекса связи предусмотрен режим помехозащищенной связи ППРЧ-Б [8]. Тактико-технические характеристики (ТТХ) комплекса связи С-111, значимые для решения задач повышения эффективности СВРС представлены в табл. 3 по данным работ [5, 24, 25].
Таблица 3
№ Характеристика Значение
1 Скорости передачи данных, кбит/с:
- ДКМВ до 2,4
- МВ-ДМВ до 16
- ОСНОД (эффект.) до 40 (100)
- СМВ до 34 400
- спутниковая линия связи ЕССС-2 (ЕССС-3) ДМВ-2 до 2,4 (до 2048)
2 Количество одновременно обслуживаемых сетей до 38
4 Направлений связи:
- ДКМВ 1
- МВ-ДМВ 2
- ОСНОД (эффект.) 1
- СМВ 1
- спутниковая линия связи ЕССС-2 (ЕССС-3) ДМВ-2 1
5 Дальность связи, км:
- в направлении «земля-борт» для ДКМВ 1500
- в направлении «земля-борт» для МВ-ДМВ, ОСНОД 350
- в направлении «борт-борт» для МВ-ДМВ, ОСНОД 500
Информационный обмен внутри СВРС ведется с помощью универсальных кодограмм -УКВС, которые в зависимости от длины сообщения состоят из 1-го, 2-х, 3-х или 4-х блоков по 256 бит в каждом блоке, то есть составляют сообщения объемом 256, 512, 768 и 1024 бит. При этом на максимальное время доставки УКВС накладываются ограничения, связанные с режимом реального времени управления авиацией и необходимостью передачи информационного трафика критичного к задержкам (речь, видео). Несмотря на то, что существующие стандарты передачи информационных сообщений управления ЛА определяют граничные значения времени доведения сообщений в несколько секунд, к сообщениям голосового управления, а также к трафику фото и видео данных, поступающих от разведывательных средств на ЛА в режиме реального времени, предъявляются гораздо более жесткие требования, обусловленные используемым кодеком информации (табл. 4, 5) [26].
Таблица 4
Тип сервиса Параметры качества обслуживания
Время Вероятность Задержка, Джиттер, Вероятность
установления разрыва мс мс потери данных
соединения, с соединения
1Р-телефония 0,5-1 10-3 25-500 100-150 10-3
Видеоконференция 0,5-1 10-3 30 30-100 10-3
Цифровое видео по 0,5-1 10-3 30 30-100 10-3
запросу
Передача данных 0,5-1 10-6 50-1000 - 10-6
Телевизионное 0,5-1 10-8 1000 - 10-8
вещание
Таблица 5
Тип данных Название услуги Требуемая скорость передачи Параметры качества услуги
Задержка, мс Джиттер Потери, %
Аудио Телефония 4-64 кбит/ с < 150 мс (отличное QoS); < 400 мс (допустимое QoS) <1 мс <3%
Передача голоса 4-32 кбит /с < 1 с (для воспроизведения); < 2 с (для записи) <1 мс <3%
Звуковое вещание 16-128 кбит/ с <10 с <<1 мс <1%
Видео Видеоконференция >384 кбит/с < 150 мс (отличное QoS); < 400 мс (допустимое QoS) <1%
Данные Просмотр WEB-страниц «10 кБ < 2 с/стр. (отличное QoS); < 4 с/стр. (допустимое QoS) - 0
Передача файлов 10 кБ -10 МБ < 15с (отличное QoS); < 60 с (допустимое QoS) - 0
Передача изображений 100 кБ < 15с (отличное QoS); < 60 с (допустимое QoS) - 0
Доступ к электронной почте <10 кБ < 2 с (отличное QoS); < 4 с (допустимое QoS) - 0
Факс «10 кБ <30с/стр. - < 10-6 BER
Порядок ретрансляции сообщений СОД по СВРС определяется алгоритмом многостанционного доступа (АМСД) к разделяемой среде передачи (базовая частота работы радиостанций абонентов СОД). В случае СВРС разделяемой средой является общий канал множественного доступа (КМД). В настоящее время в современных СОД при доступе к КМД используются следующие АМСД [27, 28]:
• АМСД «запрос-ответ», в соответствии с которым передача сообщений абонентам осуществляется только в ответ на полученный запрос.
• АМСД «по расписанию», отличающегося тем, что каждый абонент передает сообщения в назначенное время относительно начала сеанса передачи.
• АМСД «работа по сеансам», по которому каждый абонент сети передает сообщение в заданный расписанием связи момент времени.
• Алгоритм случайного многостанционного доступа (АСМСД), представляет возможность передавать сообщения в любой свободный момент времени на основе случайного обращения абонентов к КМД.
Каждому вышеприведенному АМСД соответствует своя модель на базе которой ведется исследования СВРС, построенной на данном типе АМСД. Однако исследования [27-29]
показали, что эффективность различных АМСД по критерию максимизации вероятностно-временных характеристик (ВВХ) доставки сообщения существенно отличается. Анализ результатов моделирования по применению вышеуказанных АМСД в СВРС позволяет сделать вывод о том, что в перспективе обмен сообщениями в СВРС воздушного эшелона будут базироваться на АСМСД. Применение же других АМСД обусловлено устаревшими АПД находящейся на ПУ и ЛА. Таким образом, модель СВРС должна соответствовать КМД АСМСД как наиболее перспективному из применяемых в настоящее время (с учетом того, что с развитием СОД он вытеснит применение остальных АМСД). Фактически АСМСД соответствует протоколу случайного множественного доступа с предотвращением коллизий -CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access With Collision Avoidance). Следовательно, СВРС целесообразно будет представить в виде КМД со случайным доступом на основе CSMA/CA, а базовой моделью, используемой для оценки ВВХ, можно использовать модель СМО «Ненастойчивого множественного доступа с проверкой, несущей» [30].
3. Обоснование адаптации каналов управления летательных аппаратов
к интенсивности передаваемого в них трафика, как одного из основных путей
повышения эффективности СВРС
Оптимальное решение ЛА боевых задач требует не только передачи значительных потоков трафика внутри СВРС, но и обеспечение передачи этих сообщений в требуемый интервал времени. АСУ управления ЛА боевой авиации относится к системам реального времени и задержки в передаче команд управления ЛА, приводят к ошибкам в выводе ЛА на цель, которые усугубляются высокими скоростями изменения взаимного положения ЛА и целей. Обеспечение высокой скорости информационного обмена при гарантированном времени передачи сообщений в СВРС требует адаптивного управления скоростью информационного обмена - скорость информационного обмена и темп выдачи команд должен адаптивно меняться на каждом участке наведения. В процессе наведения на цель для ЛА достаточен темп выдачи команд и информации о воздушной обстановке в 10 с. Однако на этапе атаки цели или введения воздушного боя темп выдачи команд для ЛА должен быть значительно увеличен и составлять не более 1 с, при этом одновременно должна быть обеспечена передача информации о складывающейся воздушной обстановке и наземных объектах (зоны ПВО) противника [30].
При организации сетецентрического управления группой ЛА или БПЛА в СВРС необходимо обеспечить применение высокоскоростного внутригруппового информационного обмена внутри группы. Такой информационный внутригрупповой обмен в СВРС может быть реализован с помощью полносвязной сети. Такая полносвязная СВРС за счет большей избыточности внутригрупповых связей позволяет обеспечить более высокую вероятность доставки информации абонентам такой радиосети, чем вероятность доставки сообщения между абонентами, не объединенными в радиосеть. Однако организация такой СВРС потребует изменения принципов выделения частотно-временного радиоресурса СРВС и формирование новых подходов, ориентированных на его адаптивное распределение в пользу тех абонентов, которые ведут передачу информации с более высокой интенсивностью. Так как интенсивность информационного обмена в СВРС зависит от типа трафика и этапа полета ЛА, то новые подходы по распределению частотно-временного радиоресурса СРВС должны учитывать данные факторы.
В настоящее время частотно-временные ресурсы СВРС распределяются без учета интенсивности поступающего трафика и этапа полета ЛА - каждому ЛА выделяется канал управления, представляющий собой информационное направление связи (ИНС) с постоянной пропускной способностью и обладающее в рамках СВРС едиными параметрами (идентификатор соединения, объем поля данных, базовая частота, используемый тип сигнально-кодовой конструкции, длительность паузы захвата КМД и т.д.).
Анализ реальных значений интенсивности трафика позволяет сделать вывод о существенной нестационарноости трафика в канале управления ЛА и существенной зависимости значения интенсивности трафика от этапа полета ЛА (рис. 3).
Номер этапа полета ЛА Рисунок 3
На рис. 3 номера на оси абсцисс соответствуют следующим этапам полета ЛА:
• Взлет ЛА и построение боевого порядка.
• Прием ЛА на управление ПУ и постановка боевой задачи (БЗ).
• Полет ЛА в район боевых действий (БД). Текущее информирование ЛА о тактической обстановке в зоне БД.
• Непосредственное наведение ЛА на цель и управление воздушным боем с учетом складывающейся тактической обстановки.
• Постановка новой БЗ (уточнение текущей БЗ), передача данных о воздушной тактической обстановке в районе новой БЗ.
• Полет ЛА из района БД.
• Снятие ЛА с управления ПУ, передача управления на ПУ аэродрома.
• Роспуск боевого порядка и посадка.
Значения интенсивности трафика существенно варьируются на различных этапах полета ЛА. Причем основным фактором, обуславливающим случайность изменения интенсивности трафика, являться количество информации о тактической обстановке (ТО), которая в свою очередь будет зависеть от количества ЛА и целей в зоне боевых действий (БД), наличия зон ПВО и других факторов, в общем случае являющимися случайными величинами.
На рис. 4 приведены результаты расчета времени задержки трафика при его передаче по каналу управления ЛА в СРВС.
<и т го
4
О. о <и "
■= о ^ о.
О. Ш
■= о
§ т
* го
а ^ ^
£ го
<"> О. к Н
5 <и а т
0,8
0,6
0,4
0,2
/ -—
\
\ // \
С )бласть ^ начений
-- X ~ ——
\ V задер \ мод ели траф управле итанная ика кане ния ЛА для ла
\ ус Задержк ловий ст а расчит ационар анная дл -юго трас я )ика
3
4
5
6
Номер этапа полета ЛА Рисунок 4
1
2
7
8
Значения времени задержки передачи трафика, представленные на рис. 4 показывают значительный разброс во времени доставки по СВРС. Для расчета времени задержки сообщений, поток которых имеет нестационарную природу, была использована методика представления нестационарного потока стационарными интервалами (соответствующими этапам полета ЛА) изложенной в [31].
Математическое моделирование процесса передачи трафика управления ЛА в СВРС позволяет сделать вывод о том, что не учет нестационарного характера трафика ведет к появлению дополнительных неучтенных задержек передачи команд на этапах 3-6 полета ЛА сверх тех задержек, которые рассчитанны в предположении о стационарном характере трафика управления ЛА. Эта неучтенная задержка (АТзад) передачи трафика управления ЛА представляет значительные трудности при формировании исходных требований к СВРС, которая должна обеспечивать процессы управления ЛА со стороны АСУ авиацией при жестких ограничениях на боевую эффективность ЛА по показателю вероятности наведения ЛА на цель. Ошибки при определении длительности передачи команд управления приводят к снижению вероятности наземного наведения ЛА (Рнн) при их управлении в режиме реального времени.
Схема, демонстрирующая эффекты от избыточной и недостаточной интенсивности реального трафика (Ар) в канале управления ЛА по сравнению с расчетным средним значением (Хср), представлена на рис. 5.
Р > Р
1 НН — 1 НН зад
< Р
НН зад
гр гртреб
зад зад
Рисунок 5
Таким образом, отсутствие учета нестационарного характера трафика управления ЛА ведет к появлению неучтенной задержки передачи сообщений в СВРС на этапах 3 -6 полета ЛА. В свою очередь это приводит к снижению боевой эффективности наведения ЛА на цель.
Одним из способов обеспечения заданной вероятности наведения ЛА на цель при существенном варьировании интенсивности трафика в канале управления является разработка решений, ориентированных на адаптивное распределение частотно-временного ресурса СВРС между каналами управления ЛА пропорционально интенсивности передающегося в них трафика и с учетом текущего этапа полета ЛА. Рассматривая варианты такого адаптивного распределения частотно-временного ресурса СВРС необходимо учесть следующее. В настоящее время широкое распространение получило управление ресурсами систем связи, построенное по принципу «обратной связи» (рис. 6).
Требования по боевой эффективности ЛА:
требуемая вероятность наведения на цель
АСУ управления ЛА в реальном времени Команды, сообщения информационного обеспечения
Требования к задержке передачи в СВРС
Тз
зад
Управляющий объект
(система управления частотно-временными ресурсами СВРС)
Управляемый объект
(частотно-временной ресурс СВРС)
Иттенсвннссть трафика ЛА
Распределение частотно-временного ресурса по каналам управления ЛА
Рисунок 6
Несмотря на широкое применение и высокую проработанность методологического аппарата применения таких систем, они имеют общий недостаток - отработка изменения параметров СВРС вносит задержку в выдачу управляющих воздействий. Длительность задержки, в общем случае, зависит от быстродействия управляющего объекта, сложности целевой функции управления, пропускной способности каналов передачи управляющих воздействий.
Для нейтрализации указанных негативных эффектов предлагается усовершенствовать систему управления, дополнив ее памятью состояния объектов управления и системой прогнозирования изменения параметров объектов управления (рис. 7). В данном случае -системой прогнозирования интенсивности поступления трафика на ЛА, с возможностью упреждающего распределения частотно-временного ресурса СВРС по каналам управления ЛА. Это позволит снизить задержку при выдаче управляющих воздействий в том случае, когда фактическое изменение интенсивности трафика для ЛА укладывается в рамки допущений прогноза. В рамках реализации такого подхода к управлению ресурсом СРВС возможно применение методов экстраполяции, оценка ошибок прогнозирования и дополнение функции распределения частотно-временного ресурса СВРС элементами, учитывающими прогноз интенсивности трафика, поступающего на ЛА и ошибки его экстраполяции.
Требования по боевой эффективности ЛА:
требуемая вероятность наведения на цель
АСУ управления ЛА в реальном времени
Требования к задержке передачи в СВРС
Учет этапности полета ЛА
'зад
Управляющий объект
(система управления частотно-временными ресурсами СВРС)
Управляемый объект
(частотно-временной ресурс СВРС)
Прогнозирование интенсивности трафика на каждом этапе полета:
интенсивность команд, сообщений информационного обеспечения
Прогнозируемая интенсивность трафика ЛА
Упреждающее распределение частотно-временного ресурса по каналам управления ЛА
Рисунок 7
Выводы
Современная тенденция развития систем боевого управления авиацией актуализировала объективное противоречие между необходимостью обеспечения высокой боевой эффективности ЛА при наведении ее на цель и невозможности обеспечения такой высокой эффективности в условиях низкой скорости передачи данных в СРВС и отсутствием адаптации распределения частотно-временного ресурса СВРС к интенсивности передаваемого по каналам управления ЛА трафика.
Для разрешения данного противоречия предложено использовать прогнозирование интенсивности поступления трафика на ЛА, с возможностью упреждающего распределения частотно-временного ресурса СВРС по каналам управления ЛА. Вышеуказанный подход логично продолжает и дополняет работы [30, 32-40], посвященные развитию СВРС боевого управления авиацией, и основан на общих принципах адаптивного распределения частотно-временного ресурса радиосети на основе прогнозирования интенсивности трафика от абонентов, представленных в работах [23, 29, 41-44]. При этом эти принципы адаптивного распределения частотно-временного ресурса по отношению к современным СВРС применяются впервые.
Литература
1. Понаморев А. В. Анализ исследований и обоснование задач развития авиационных сетей воздушной радиосвязи боевого управления авиацией за счет адаптации каналов управления летательными аппаратами к параметрам передаваемого в них трафика // Экономика и качество систем связи, 2018. - № 2. - С. 42-52.
2. Антонов Д. А, Бабич Р. М., Балыко Ю. П., Белоглазов И. Н., Бернинский Е. Я., Борисов Л. В., Виноградов С. М., Войтенко В. И., Герасимов А. А., Гузеев Б. Н., Доценко А. В., Жеребин А. М, Зайцев А. В, Зинич В. С., Инсаров В. В., Кислицын В. А., Кичигин Г. Г., Колпаков К. М., Корниенко В. Н., Кравченко В. С., Кульчак М. Г., Махов Е. А., Немыченков И. В., Попов В. А., Пухов А. Л., Селезнев И. С., Сорокин Ю. Н., Топорков Н. В., Федосов Е. А., Червин В. И. Авиация ВВС России и научно-технический прогресс. Боевые комплексы и системы вчера, сегодня, завтра / под ред. Е.А. Федосова. - М.: Дрофа, 2005. -734 с.
3. Верба В. С. Авиационные комплексы радиолокационного дозора и наведения. Принципы построения, проблемы разработки и особенности функционирования. Монография. - М.: Радиотехника, 2014. - 528 с.
4. Меркулов В. И., Гандурин В. А., Дрогалин В. В. и др. Авиационные системы радиоуправления: учебник для военных и гражданских ВУЗов. - М.: ВВИА им. Н Е. Жуковского, 2008.
5. Бабич В. К., Баханов Л. Е., Герасимов Г. П., Гиндранков В. В., Гришин В. К., Горощенко Л. Б., Зинич В. С., Карпеев В. И., Левитин В. Ф., Максимович В. А., Полушкин Ю. Ф., Слатин В. В., Федосов Е. А., Федунов Б. Е., Широков Л. Е. Авиация ПВО России и научно-технический прогресс: боевые комплексы и системы вчера, сегодня, завтра / под ред. Е.А. Федосова. Монография. - М.: Дрофа, 2004. - 816 с.
6. Меркулов В. Н., Дрогалин В. В., Канащенков А. Н., Лепин В. Н., Самарин О. Ф., Соловьев А. А. Авиационные системы радиоуправления. Том 1. Принципы построения систем радиоуправлсния. Основы синтеза и анализа / Под ред. А.И. Канащенкова и В.И. Меркулова. -М.: Радиотехника, 2003. - 192 с.
7. Меркулов В. И., Канащенков А. И., Чернов В. С., Дрогалин В. В., Антипов В. Н., Анцев Г. В., Кулабухов В. С., Лепин В. Н., Сарычев В. А., Саблин В. Н., Самарин О. Ф., Тупиков В. А., Турнецкий Л. С., Харьков В. П. Авиационные системы радиоуправления. Том 3. Системы командного радиоуправления. Автономные и комбинированные системы наведения / под ред. А.И. Канащенкова и В.И. Меркулова - М.: Радиотехника, 2004. - 320 с.
8. Макаренко С.И., Иванов М. С., Попов С.А. Помехозащищенность систем связи с псевдослучайной перестройкой рабочей частоты. Монография. - СПб.: Свое издательство, 2013. - 166 с.
9. Макаренко С.И., Сапожников В.И., Захаренко Г.И., Федосеев В.Е Системы связи: учебное пособие для студентов (курсантов) вузов. - Воронеж: ВАИУ, 2011. - 285 с.
10. Макаренко С. И., Иванов М. С. Сетецентрическая война - принципы, технологии, примеры и перспективы. Монография. - СПб.: Наукоемкие технологии, 2018. - 898 с.
11. Ануфриев О. Н., Герасимов А. А., Меркулов В. И., Самарин О. Ф., Чернов В. С. Ударные беспилотные летательные аппараты и их радиолокационные системы // Успехи современной радиоэлектроники, 2007. - № 7.
12. Макаренко С. И. Информационное противоборство и радиоэлектронная борьба в сетецентрических войнах начала XXI века. Монография. - СПб.: Наукоемкие технологии, 2017. - 546 с.
13. Макаренко С. И. Робототехнические комплексы военного назначения - современное состояние и перспективы развития // Системы управления, связи и безопасности. 2016. № 2. С. 73-132. - URL: http://sccs.intelgr.com/archive/2016-02/04-Makarenko.pdf (дата обращения: 16.09.2018).
14. Макаренко С. И. Перспективы и проблемные вопросы развития сетей связи специального назначения // Системы управления, связи и безопасности, 2017. - № 2. С. 18-68. - URL: http://sccs.intelgr.com/archive/2017-02/02-Makarenko.pdf (дата обращения 6.11.2017).
15. Макаренко С. И. Описательная модель сети связи специального назначения // Системы управления, связи и безопасности. 2017. № 2. С. 113-164. - URL: http://sccs.intelgr.com/archive/2017-02/05-Makarenko.pdf (дата обращения 13.11.2017).
16. Верба В. С., Меркулов В. И. Теоретические и прикладные проблемы разработки систем радиоуправления нового поколения // Радиотехника, 2014. - № 5. - С. 39-44.
17. Меркулов В. И. Научно-технические проблемы разработки авиационных систем радиоуправления // Научные чтения по авиации, посвященные памяти Н.Е. Жуковского, 2015. - № 3. - С. 43-50.
18. Комяков А. В. Вдовин Л. М., Кондина И.В., Кулаков Д.С. Современная отечественная авиационная аппаратура автоматического обмена данными // Электросвязь, 2010. - № 6. -С. 32-37.
19. Комяков А. В. Войткевич К. Л., Сулима А. А Инновационные решения для перспективных летательных аппаратов // Деловая слава России, 2013. - № 3 (41). - С. 26-27.
20. Белоусов Е. Л., Кейстович А. В., Войткевич К. Л., Брянцев В. Ф., Сайфетдинов Х. И. Современное оборудование сети авиационной электросвязи // Системы и средства связи, телевидения и радиовещания, 2012. - № 1-2. - С. 70-73.
21. Белоусов Е. Л. Брянцев В. Ф., Войткевич К. Л., Кейстович А. В., Сайфетдинов Х. И. Перспективное бортовое оборудование сети авиационной радиосвязи // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева, 2012. - № 3 (96). - С. 11.
22. Войткевич К. Л. Опыт по созданию бортовых комплексов связи для самолетов тактического звена управления // Системы и средства связи, телевидения и радиовещания, 2009. - № 1-2. - С. 42-43.
23. Ковальский А. А. Организация адаптивного мультиплексирования трафика мультисервисных сетей в каналообразующей аппаратуре земных станций спутниковой связи с учетом изменяющейся помеховой обстановки // Системы управления, связи и безопасности, 2017. - № 1. - С. 175-212.
24. Оружие и технологии России. Энциклопедия XXI век. Системы управления, связи и радиоэлектронной борьбы / Под общ. ред. С.М. Иванова - М.: Изд. дом «Оружие и технологии», 2006. - 695 с.
25. Научно-производственное предприятие «Полет». Официальный сайт. [Электронный ресурс]. 2018. - URL: http://www.polyot.atnn.ru (дата доступа 03.09.2018).
26. Макаренко С. И., Бородинов Р. В. Анализ технологий обеспечения качества обслуживания в мультисервисных АТМ сетях // Информационные технологии моделирования и управления, 2012. - №1 (73). - С. 65-79.
27. Дмитриев А. Н., Максимов А. В., Мотин О. В. Оценка эффективности сетей воздушной радиосвязи при использовании различных алгоритмов многостанционного доступа // Тезисы докл. науч. техн. конференции. - Калуга: ФГУП «КНИИТМУ», 2002.
28. Дмитриев А. Н., Максимов А. В., Мотин О. В. Модели сетей радиосвязи, использующие различные алгоритмы множественного доступа // Тезисы докл. юбилейной науч. техн. конференции. - Калуга: ОАО «КНИИТМУ», 2002.
29. Новиков Е. А. Применение моделей структурной динамики при решении задачи распределения частотно-временного ресурса сети спутниковой связи на основе стандарта DVB-RCS // Информационно-управляющие системы, 2013. - № 3 (64). - С. 78-83.
30. Аганесов А. В. Модель сети воздушной радиосвязи на основе протокола случайного множественного доступа CSMA/CA // Системы управления, связи и безопасности, 2015. - № 1. - С. 67-97. - URL: http://sccs.intelgr.com/archive/2015-01/06-Aganesov.pdf (дата обращения: 16.09.2018).
31. Макаренко С. И., Татарков М. А. Моделирование обслуживания нестационарного информационного потока системой связи со случайным множественным доступом // Информационно-управляющие системы, 2012. - № 1. - С. 44-50.
32. Макаренко С. И. Адаптивное управление скоростями логических соединений в канале радиосвязи множественного доступа // Информационно-управляющие системы, 2008. - № 6. -С. 54-58.
33. Смирнов С. В. Анализ исследований в области авиационной радиосвязи и обоснование перспективных путей совершенствования сетей радиосвязи управления авиацией с авиационного комплекса радиолокационного дозора и наведения // Системы управления, связи и безопасности, 2017. - № 3. - С. 1-27. URL: http://sccs.intelgr.com/archive/2017-03/01-Smirnov.pdf (дата обращения 15.08.2018).
34. Смирнов С. В. Анализ способов и средств управления авиацией с авиационного комплекса радиолокационного дозора и наведения // Системы управления, связи и безопасности, 2017. -№ 2. - С. 69-100. URL: http://sccs.intelgr.com/archive/2017-02/03-Smirnov.pdf (дата обращения 15.08.2018).
35. Смирнов С. В. Модель сети воздушной радиосвязи для управления авиацией с авиационного комплекса радиолокационного дозора и наведения // Системы управления, связи
и безопасности, 2017. - № 2. - С. 165-181. URL: http://sccs.intelgr.com/archive/2017-02/06-Smirnov.pdf (дата обращения 15.08.2018).
36. Смирнов С. В., Макаренко С. И., Иванов М. С., Попов С. А. Единая сеть воздушной радиосвязи управления авиацией с АК РЛДН основанная на децентрализованном принципе ретрансляции информационных потоков // Инфокоммуникационные технологии, - 2018. -Т. 16. - № 1. - С. 57-68.
37. Смирнов С. В., Макаренко С. И., Иванов М. С., Попов С. А. Единая сеть воздушной радиосвязи управления авиацией с АК РЛДН основанная на иерархическом принципе ретрансляции информационных потоков // Системы управления, связи и безопасности, 2018. -№ 3. - С. 54-68. URL: http://sccs.intelgr.com/archive/2018-03/04-Smirnov.pdf (дата обращения 15.08.2018).
38. Аганесов А. В., Макаренко С. И. Модель воздушно-космической сети связи с иерархическим принципом ретрансляции информационных потоков // Радиотехнические и телекоммуникационные системы, 2015. - № 4. - С. 43-51.
39. Аганесов А. В., Макаренко С. И. Модель объединенной воздушно-космической сети связи с децентрализованным принципом ретрансляции информационных потоков на основе Mesh-технологий // Инфокоммуникационные технологии, 2016. - № 1. - С. 7-16.
40. Аганесов А. В., Макаренко С. И. Балансировка информационной нагрузки между воздушным и космическим сегментами объединенной воздушно-космической сети связи, построенной на основе Mesh-технологий // Наукоемкие технологии в космических исследованиях Земли, 2016. - Т 7. - № 1. - С. 17-25.
41. Новиков Е. А., Павлов А. Р., Зиннуров С. Х. Метод оперативного планирования частотно -временного ресурса спутника-ретранслятора при нестационарном входном потоке сообщений // Авиакосмическое приборостроение, 2014. - № 5. - С. 14-23.
42. Новиков Е. А., Зиннуров С. Х. Модель гибкого обслуживания трафика сложной структуры и алгоритм оперативного резервирования дополнительных каналов в земных станциях спутниковой связи // Системы управления, связи и безопасности, 2017. - № 1. - С. 98-115.
43. Новиков Е. А., Уткин Д. Р., Шадрин А. Г., Квасов М. Н. Оценка своевременности связи при передаче мультисервисного трафика в сети спутниковой связи специального назначения // Системы управления, связи и безопасности, 2018. - № 1. - С. 136-155.
44. Новиков Е. А. Оперативное распределение радиоресурса спутника-ретранслятора при нестационарном входном потоке сообщений с учетом запаздывания в управлении // Информационно-управляющие системы, 2014. - № 2 (69). - С. 79-86.
ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
