CC BY
56
3. Kombajn dlya uborki sorgo [Tekst]: patent RF №2498553, A01D 37/00/ Ryadnov A. I., Sharipov R. V., Semchenko A. V., patentoobladateli: Ryadnov A. I., Sharipov R. V., Semchenko A. V. - №2012103615/13; zayavl. 10.06.12; opubl. 20.11.13, Byul. № 32.
4. Kurchatkin, V. V. Nadezhnost' i remont mashin [Tekst]/ V. V. Kurchatkin, N. F. Tel'nov, K. A. Achkasov. - M.: Kolos, 2000. - 776 p.: il. (Uchebniki i ucheb. posobiya dlya vysshih uchebnyh zavedenij).
5. Metodika vybora skorosti sorgouborochnogo kombajna pri otkazah rezhuschego apparata [Tekst]/ A. I. Ryadnov, O. A. Fedorova, R. V. Sharipov, A. S. Faronov // Uspehi sovremennoj nauki. -2017: - № 3 (6). - P. 202 -206.
6. Mitkov, A. L. Statisticheskie metody v sel'hozmashinostroenii [Tekst] / A. L. Mitkov, S. V. Kardashevskij. - M.: Mashinostroenie, 1978. - 360 p.
7. Nadezhnost' i jeffektivnost' v tehnike [Tekst]: Spravochnik: v 10 t./ Red. sovet: V. S. Ab-duevskij (pred.) i dr. - M.: Mashinostroenie, 1986. t. 3: Jeffektivnost' tehnicheskih sistem./ Pod obsch. red. V. F. Utkina, Yu. V. Kryuchkova. - 328 p.
8. Ostrejkovskij, V. A. Teoriya nadezhnosti [Tekst]: uchebnik dlya vuzov / V. A. Ostrejkov-skij. - M.: Vysshaya shkola, 2003. - 463 p.
9. Rezhuschij apparat [Tekst]: patent RF №2609907, A01D 34/83 / A. I. Ryadnov, R. V. Sharipov, A. S. Faronov, P. A. Kovalenko// Zayavitel' i patentoobladatel' FGBOU VO Volgogradskij GAU. Zayavka №2015146244; zayavl. 27.10.2015; opubl. 07.02.2017, Byul. №4.
E-mail: [email protected]
УДК 623.437.425
ОСОБЕННОСТИ РАБОТЫ ГУСЕНИЧНОГО ДВИЖИТЕЛЯ FEATURES OF TRACK MOVING
А.А. Карсаков, кандидат технических наук, доцент Р.А. Косульников, кандидат технических наук, доцент С.Д. Фомин, кандидат технических наук, доцент
Е.А. Назаров, кандидат технических наук, доцент
A.A. Karsakov, R.A. Kosulnikov, S.D. Fomin, E.A. Nazarov
Волгоградский государственный аграрный университет Volgograd State Agrarian University
Гусеничному движителю, применяемому на сельскохозяйственных и промышленных тракторах, свойственен ряд преимуществ и недостатков. К числу последних относятся большая неравномерность крутящего момента на ведущих звездочках, обусловленная как неровностями поверхности поля, так и звенчатостью гусеничной цепи. Цель исследования - определить влияние параметров гусеничного движителя (шаг гусеничного обвода, жесткость гусеничного движителя на растяжение, угловая жесткость повороту двух соседних траков) на колебания крутящего момента, ведущих звездочек. Проведенными нами теоретическими и экспериментальными исследованиями установлено, что снижение шага гусеничной цепи, уменьшение жесткости гусеницы на растяжение, увеличение угловой жесткости повороту двух соседних траков приводит к уменьшению амплитуды колебаний. Установка вместо серийной гусеницы с шагом 170 мм на трактор ДТ-175С гусеницы с резинометаллическими пальцами шагом 150 мм позволила снизить амплитуду крутящего момента на ведущей звездочке в среднем в 1,8 раза. Установка на трактор резинотросовой гусеницы привела к полному исчезновению колебаний крутящего момента. Снижение пиков давлений приводит к уменьшению вредного воздействия на почву и повышению урожайности сельскохозяйственных культур.
Crawler propulsion used on agricultural tractors, has its advantages and disadvantages. The latter include a large unevenness of torque on the drive sprockets, due to both the irregularities of the field surface and the chain link of the track. Particularly large moment unevenness is observed when
plowing finches, when soil moisture is low and hardness is high, while on a pliable soil background, the moment fluctuation will be much lower, while the angular oscillations of the tracks on the support base will be higher, which will lead to additional soil compaction. The calculations allow to define influence of parameters of caterpillar tracks on the fluctuations in the torque, leading asterisks. The reduction of the amplitude of the oscillations is achieved by reducing the step of the caterpillar bypass, reducing the stiffness of the caterpillar mover for stretching, as well as increasing the angular stiffness of the rotation of two adjacent tracks.
Ключевые слова: трактор, гусеничный движитель, ходовая система, крутящий момент.
Key words: crawler propulsion, running system, torque.
Введение. Динамическая составляющая нагруженности трансмиссии трактора в составе агрегата существенно ухудшает эффективность его применения [1, 6, 8, 9]. Колебания момента могут быть вызваны как внутренними факторами, то есть неравномерностью работы двигателя, неравномерностью работы зубчатых передач, так и внешними -неравномерностью обрабатываемой среды, микро- и макрорельефом. Стабилизация нагруженности за счет оптимизации упруго-диссипативных свойств элементов системы «трактор - машина - агрофон» приводит к существенному улучшению эксплуатационных показателей [2-5, 7].
У гусеничного движителя дополнительно возникает значительная динамическая составляющая нагруженности за счет звенчатости гусеничной цепи. Особенно большая неравномерность момента наблюдается при вспашке зяби при низкой влажности почвы, тогда как на податливом почвенном фоне колебания момента будут гораздо ниже, при этом угловые колебания траков на опорном основании будут выше, что приведет к дополнительному уплотнению почвы.
В работах [10-15] на примере гусеничного трактора обоснован и исследован способ уменьшения динамической нагрузки трансмиссии с помощью изменения крутильной жесткости реактивного элемента. Установлено, что при продольном движении с нагрузкой и без нагрузки на крюке снижение отношения максимального крутящего момента к среднему составляет 20 %. В устойчивом повороте с нагрузкой и без нагрузки на крюке на различных скоростях и на различных радиусах поворота отношение максимального крутящего момента к среднему моменту уменьшается на 25 %. В режимах с наибольшей динамической нагрузкой, таких как вход в поворот и выход из поворота, отношение максимального крутящего момента к среднему уменьшается на 20-35 %. Однако параметры гусеничного обвода не рассматривались.
Цель исследования - определить влияние параметров гусеничного движителя (шаг гусеничного обвода, жесткость гусеничного движителя на растяжение, угловая жесткость повороту двух соседних траков) на колебания крутящего момента, ведущих звездочек.
Материалы и методы. В основе методологии исследования лежит математическое моделирование и анализ динамики МТА, экспериментальная верификация в полевых условиях. Используемый метод теоретического исследования - построение абстрактных моделей для исследования реальных объектов. Используемые методы теоретической механики: математические методы классической механики, метод дифференциальных уравнений, методы программного математического моделирования.
Результаты и обсуждение. Для определения влияния отдельных параметров гусеничного движителя на колебания момента рассмотрим схему, состоящую из ведущей звездочки и задней каретки. При этом примем условие, что движение трактора осуществляется по жесткому основанию. Возможно два положения последнего на опорном основании трака. Если:
ИЗВЕСТИЯ'
PK (Хк - )>P • 1£та
то трак находится на опорном основании (рисунок 1).
№ 3 (51) 2018
(1)
Рисунок 1 - Схема к определению длины /0 Длина участка гусеничной цепи между точками А и В /о определится:
/о = 4(ХВ - Ха )2 + ^
Хв = Х3 + Я3 Бшр;^ = уз - Я3 соБр
(2)
(3)
По мере продвижения трактора вперед ХК уменьшается, и наступит момент, когда выполнится условие:
Рк (ХБ - Хк) < Р/Т Бта,
(4)
В этом случае правый конец трака оторвётся от опорного основания, последний опорный каток вместе с траком поднимется вверх, пружина каретки сжимается и увеличивается усилие со стороны переднего катка на опорное основание (рисунок 2).
Рисунок 2 - Схема к определению крутящего момента
357
***** ИЗВЕСТИЯ ***** № 3 (51) 2018
НИЖНЕВОЛЖСКОГО АГРОУНИВЕРСИТЕТСКОГО КОМПЛЕКСА: НАУКА И ВЫСШЕЕ ПРОФЕССИОНАЛЬНОЕ ОБРАЗОВАНИЕ
Координаты центра катка ХК, УК определяются по формулам:
XK = £• Siny; УК = УЦ —£• Cosy, (5)
где £ - расстояние от центра катка до оси качения каретки; y - угол поворота каретки; Уц -координата У оси качения каретки.
Координаты точки А - шарнир последнего трака определяются по формулам:
R X — X
XA = Xs + £ т ■ Cos(arccos(— K ) — arctgi K S )), (6)
V( Xk — Xs )2 + Ук2 УК
■ k ^s j к
R^ ч — Xc
v2 , T/2
Уа = £T • Sift(arccos( , ^ K 2 2) — arctg( S)), (7)
где RK - радиус опорного катка; XS - расстояние от оси вращения каретки до переднего шарнира последнего трака; £ Т - шаг гусеничной цепи.
Координаты точки В ХВ, УВ - точки контакта ведущей звездочки с гусеничной цепью определяются по формулам:
Хв = Х3 + Я3 • Sinр, (8)
УВ = Уз - ^з • Cosр, (9)
где Х3, У3 - координаты оси вращения ведущей звездочки; R3 -радиус ведущей звездочки; р -угол поворота звездочки.
Угол С определяется по формуле:
О ^^ Л
с = аг^ —-—, (10)
ХВ - ХА
Длина гусеничной цепи между точками А, В определится по формуле:
£ Ц = л/сХВ^Х^ТСУВ^У^ . (11)
Усилие в гусеничной цепи определяется по формуле:
Р = (£ Ц - £ 0 ) • СЦ , (12)
где Сц - жесткость на растяжение участка гусеничной цепи между точками А и В.
Момент от силы, действующей на звездочку, определяется по формуле:
Мз = ((У В - У А ) • Х з + ( ХА - Х в ) • У з + Х в • УА - Хл • У в • р . (13) 3 ^(Ув - Уа )2 + (ХА - Хв )2 '
Дифференциальные уравнения движения составлены на основании схемы, представленной на рисунке 3.
ИЗВЕСТИЯ
№ 3 (51) 2018
т
/д ^ Л т
СЛ Сц
Рисунок 3 - Динамическая модель трактора
х • т = Р - Р
/
у • 1к = Р • Sin(а - ¡) - Рк ,
Фз •1з = (Фт-Фз)• С2 -М3, Фт • 1т = (Фд - Фт ) • С1 - (Фз - Фт ) • С фД • 1Д = МД + (Фт - Фд ) • С1,
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
где Iд , 1т, 13,1к - моменты инерции маховика двигателя, приведенные моменты инерции вращающихся частей трансмиссии (без ведущей звездочки), ведущей звездочки, задней части каретки; Сь С2 -жесткости звеньев от маховика двигателя до трансмиссии, от трансмиссии до звездочки.
л
113
II
Рисунок 4 - Вертикальные перемещения опорного катка А
м
мм
76
17
33
49
65
31
97
113
п
Рисунок 5 - Крутящий момент на ведущей звёздочке М
359
***** ИЗВЕСТИЯ ***** № 3 (51) 2018
НИЖНЕВОЛЖСКОГО АГРОУНИВЕРСИТЕТСКОГО КОМПЛЕКСА: НАУКА И ВЫСШЕЕ ПРОФЕССИОНАЛЬНОЕ ОБРАЗОВАНИЕ
Из приведенных формул видно, что значение передаваемых усилий определяется целым рядом конструктивных параметров ходовой системы, а также зависит от режимов движения и степени загрузки трактора.
Проведённые с помощью ЭВМ расчёты позволили получить численные значения колебаний последнего опорного катка и крутящего момента на ведущей звёздочке при движении трактора по ровной поверхности, а также возможные пути снижения колебаний.
Проведенные полевые исследования позволили получить данные по изменению крутящего момента М и вертикальному перемещению последнего катка А. Данные были обработаны с помощью ПЭВМ.
Было сделано предположение, что процесс изменения момента (смещение катка) представляет собой гармонический ряд, который можно представить в виде:
р = X (А • Sinwt + В1 • Coswt), (19)
I=1
где А;, В! - амплитуды гармоник; ^ - частота колебаний; результирующая амплитуда гармоники определялась по формуле:
^ = л/ А+в2, (20)
количество гармоник , варьировалось от 8 до 51.
Результаты обработки представлены на рисунке 6.
На рисунках 4 и 5 точками нанесены экспериментальные данные (данные в миллиметрах осциллограммы), кривая линия - линия теоретическая, полученная в результате машинной обработки.
Представленные графики получены по 31 гармонике. Максимальная ошибка не превосходила 2 %.
М
кН-м
0)60
0}50 0,40 0,30
0,2.0
0/0
О 60 12.0 1&0 МО оЭ> /с
Рисунок 6 - Амплитудно-частотные характеристики вертикального перемещения опорного катка А и крутящего момента М
На рисунке 6 показано значение амплитуд гармоник и их частот. Как для крутящего момента, так и для смещения катка наибольшая амплитуда соответствует частоте, которая в точности соответствует частоте вхождения в зацепление зубьев звездочки. Ввиду того что жёсткости элементов трансмиссии трактора ДТ-175С, включая и гусеничную цепь, весьма значительные, малое вертикальное перемещение опорного катка (2,2 мм) вызывает большое изменение крутящего момента на ведущей звёздочке (0,69 кНм).
Снижение шага гусеничной цепи, уменьшение жесткости гусеницы на растяжение, увеличение угловой жесткости повороту двух соседних траков приводит к уменьшению амплитуды колебаний. Так, установка вместо серийной гусеницы с шагом 170 мм на трактор ДТ-175С, гусеницы с резинометаллическими пальцами шагом 150 мм позволило снизить амплитуду крутящего момента на ведущей звездочке в среднем в 1,8 раза. Установка на трактор резинотросовой гусеницы (рисунок 7) привело к полному исчезновению колебаний крутящего момента.
Рисунок 7 - Трактор ДТ-175С с резинотросовыми гусеницами
При работе на податливом основании (культивация паров, посев) колебания момента, обусловленные звенчатостью цепи, значительно ниже, чем на жёстком основании, но угловые колебания траков на опорном основании выше. Наибольшие повторы и пики нормальных давлений на почву наблюдаются у последнего опорного трака. Снижение пиков давлений приводит к уменьшению вредного воздействия на почву и повышению урожайности с.-х. культур.
Заключение. Снижение шага гусеничной цепи, уменьшение жесткости гусеницы на растяжение, увеличение угловой жесткости повороту двух соседних траков приводят к уменьшению амплитуды колебаний. Установка вместо серийной гусеницы с шагом 170 мм на трактор ДТ-175С гусеницы с резинометаллическими пальцами шагом 150 мм позволила снизить амплитуду крутящего момента на ведущей звездочке в среднем в 1,8 раза. Установка на трактор резинотросовой гусеницы привела к полному исчезновению колебаний крутящего момента. При работе на податливом основании (культивация паров, посев) колебания момента, обусловленные звенчатостью цепи, значительно ниже, чем на жёстком основании, но угловые колебания траков на опорном основании выше. Наибольшие повторы и пики нормальных давлений на почву наблюдаются у последнего опорного трака. Снижение пиков давлений приводит к уменьшению вредного воздействия на почву и повышению урожайности с.-х. культур.
Библиографический список
1. Гамаюнов, П.П. Повышение эффективности использования тракторного поезда с использованием параметрической оптимизации универсального тягово-сцепного устройства [Текст] / П.П. Гамаюнов, С.А. Алексеев // Научное обозрение. - 2013. - № 5. - С. 33-36.
2. Гапич, Д.С. Динамика движения упруго закрепленного рабочего органа культиватор-ного МТА [Текст] / Д.С. Гапич, С.Д. Фомин, Е.В. Ширяева // Тракторы и сельхозмашины. -2017. - № 10. - С. 28-32.
3. Карсаков, А.А. О возможности снижения потерь энергии в трансмиссиях мобильных машин [Текст]/ А.А. Карсаков, С.Д. Фомин // Аграрная наука - основа успешного развития АПК и сохранения экосистем: материалы Международной научно-практической конференции. - Волгоград: Волгоградская ГСХА, 2012. - Т. 3. - С. 158-163.
4. Кравченко, В.А. Результаты исследований пахотного агрегата на базе трактора класса 1,4 с УДМ в трансмиссии [Текст] / В.А. Кравченко // Вестник ВИЭСХ. - 2017. - №2 (27). - С. 87-91.
5. Кузнецов, Н.Г. Автоматизация расчета технических характеристик горизонтальных стабилизаторов нагрузки МТА [Текст] / Н.Г. Кузнецов, Д.С. Гапич // Тракторы и сельхозмашины. - 2014. - № 4. - С. 36-38.
6. Кузнецов, Н.Г. Динамическая нагруженность МТА с пнемогидравлической планетарной муфтой сцепления при разгоне с учетом объемного к.п.д. насоса [Текст] / Н.Г. Кузнецов, Н.С. Воробьева, Д.А. Нехорошев // Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса: наука и высшее профессиональное образование. - 2011. - № 3. - С. 259-263.
7. Поливаев, О.И. Снижение динамической нагруженности мобильных энергетических средств от внешних воздействий и повышение их тягово-динамических показателей [Текст] / О.И. Поливаев, В.И. Астанин, Н.В. Бабанин // Лесотехнический журнал. - 2013. - № 3 (11). - С. 50-56.
8. Энергоэффективность машинно-тракторного агрегата на переходных режимах [Текст] / С.Д. Фомин, В.И. Аврамов, Д.С. Гапич, Е.С. Воронцова // Известия Московского государственного технического университета МАМИ. - 2017. - № 1 (31). - С. 2-7.
9. Эвиев, В.А. Влияние стохастического характера внешней нагрузки на производительность МТА [Текст] / В.А. Эвиев, Н.Г. Очиров, Б.В. Муджиков //Тракторы и сельхозмашины. -2014. - № 1. - С. 11-12.
10. Godzhaev, Z., Sokolov-Dobrev, N., Shekhovtsov, V., Lyashenko, M., Shevchuk, V. Influence of case elements vibrations on loading of transmission sections, Technics of mechanical engineering. 1 (2009) 23-25
11. Godzhaev, Z., Sokolov-Dobrev, N., Shekhovtsov, V., Lyashenko, M., Shevchuk, V. Influence of linkages stiffness between transmisssion's case elements and frame on dynamic loading of transmission, Tractors and agricultural machines. 10 (2007) 31-35.
12. Kalmykov, A.V., Shekhovtsov, V.V., Sokolov-Dobrev, N.S., Dolgov, K.O. Research of dynamic processes in the caterpillar tractor's transmission in turn, in: Proceedings of International theoretical and practical conference Progress of transport systems and vehicles - 2013. (2013) 161-162.
13. Shehovtsov, V., Sokolov-Dobrev, N., Lyashenko, M., et. Influence of elements dynamic cohesiveness in power shafting on torsional vibrations spreading and dynamic equality of reducible modelMECHANIKA. 2014 Volume 20(2): 190-196. http://dx.doi.org/10.5755/j01.mech.20.2.6938
14. Shekhovtsov, V. Decreasing of the Dynamic Loading of Tractor Transmission by means of Change of the Reactive Element Torsional Stiffness/V. Shekhovtsov, N. Sokolov-Dobrev, P. Potapov // International Conference on Industrial Engineering, ICIE 2016 Procedia Engineering 150 (2016) 1239 - 1244.
15. Shekhovtsov, V., Lyashenko, M. Optimization of dynamic loading of caterpillar tractor's transmission, Tekhnika mashinostroeniya. 1 (2005) 65-73.
Reference
1. Gamayunov, P. P. Povyshenie jeffektivnosti ispol'zovaniya traktornogo poezda s ispol'zovaniem parametricheskoj optimizacii universal'nogo tyagovo-scepnogo ustrojstva [Tekst] / P. P. Gamayunov, S. A. Alekseev // Nauchnoe obozrenie. - 2013. - № 5. - Р. 33-36.
2. Gapich, D. S. Dinamika dvizheniya uprugo zakreplennogo rabochego organa kul'tiva-tornogo MTA [Tekst] / D. S. Gapich, S. D. Fomin, E. V. Shiryaeva // Traktory i sel'hozmashiny. -2017. - № 10. - Р. 28-32.
3. Karsakov, A. A. O vozmozhnosti snizheniya poter' jenergii v transmissiyah mobil'nyh mashin [Tekst]/ A. A. Karsakov, S. D. Fomin // Agrarnaya nauka - osnova uspeshnogo razvitiya APK i sohraneniya jekosistem: materialy Mezhdunarodnoj nauchno-prakticheskoj konferencii. - Volgograd: Volgogradskaya GSXA, 2012. - T. 3. - Р. 158-163.
4. Kravchenko, V. A. Rezul'taty issledovanij pahotnogo agregata na baze traktora klassa 1,4 s UDM v transmissii [Tekst] / V. A. Kravchenko // Vestnik VI}SX. - 2017. - №2 (27). - Р. 87-91.
5. Kuznecov, N. G. Avtomatizaciya rascheta tehnicheskih harakteristik gorizontal'nyh stabili-zatorov nagruzki MTA [Tekst] / N. G. Kuznecov, D. S. Gapich // Traktory i sel'hozmashiny. - 2014. -№ 4. - Р. 36-38.
6. Kuznecov, N. G. Dinamicheskaya nagruzhennost' MTA s pnemogidravlicheskoj planetarnoj muftoj scepleniya pri razgone s uchetom ob'emnogo k. p. d. nasosa [Tekst] / N. G. Kuznecov, N. S. Vorob'eva, D. A. Nehoroshev // Izvestiya Nizhnevolzhskogo agrouniversitetskogo kompleksa: nauka i vysshee professional'noe obrazovanie. - 2011. - № 3. - Р. 259-263.
7. Polivaev, O. I. Snizhenie dinamicheskoj nagruzhennosti mobil'nyh jenergeticheskih sredstv ot vneshnih vozdejstvij i povyshenie ih tyagovo-dinamicheskih pokazatelej [Tekst] / O. I. Polivaev, V. I. Astanin, N. V. Babanin // Lesotehnicheskij zhurnal. - 2013. - № 3 (11). - Р. 50-56.
8. Jenergojeffektivnost' mashinno-traktornogo agregata na perehodnyh rezhimah [Tekst] / S. D. Fomin, V. I. Avramov, D. S. Gapich, E. S. Voroncova // Izvestiya Moskovskogo gosudarstvennogo tehnicheskogo universiteta MAMI. - 2017. - № 1 (31). - Р. 2-7.
9. Jeviev, V. A. Vliyanie stohasticheskogo haraktera vneshnej nagruzki na proizvoditel'nost' MTA [Tekst] / V. A. Jeviev, N. G. Ochirov, B. V. Mudzhikov //Traktory i sel'hozmashiny. - 2014. - № 1. - Р. 11-12.
10. Godzhaev, Z., Sokolov-Dobrev, N., Shekhovtsov, V., Lyashenko, M., Shevchuk, V. Influence of case elements vibrations on loading of transmission sections, Technics of mechanical engineering. 1 (2009) 23-25
11. Godzhaev, Z., Sokolov-Dobrev, N., Shekhovtsov, V., Lyashenko, M., Shevchuk, V. Influence of linkages stiffness between transmisssion's case elements and frame on dynamic loading of transmission, Tractors and agricultural machines. 10 (2007) 31-35.
12. Kalmykov, A.V., Shekhovtsov, V.V., Sokolov-Dobrev, N.S., Dolgov, K.O. Research of dynamic processes in the caterpillar tractor's transmission in turn, in: Proceedings of International theoretical and practical conference Progress of transport systems and vehicles - 2013. (2013) 161-162.
13. Shehovtsov, V., Sokolov-Dobrev, N., Lyashenko, M., et. Influence of elements dynamic cohesiveness in power shafting on torsional vibrations spreading and dynamic equality of reducible model MECHANIKA. 2014 Volume 20(2): 190-196. http://dx.doi.org/10.5755/j01.mech.20.2.6938
14. Shekhovtsov, V. Decreasing of the Dynamic Loading of Tractor Transmission by means of Change of the Reactive Element Torsional Stiffness/V. Shekhovtsov, N. Sokolov-Dobrev, P. Potapov //International Conference on Industrial Engineering, ICIE 2016 Procedia Engineering 150 (2016) 1239 - 1244.
15. Shekhovtsov, V., Lyashenko, M. Optimization of dynamic loading of caterpillar tractor's transmission, Tekhnika mashinostroeniya. 1 (2005) 65-73.
E-mail: [email protected]
