CC BY
87
W4MM
1 и информационные
технологии
I/IT и качество медицинской помощи
Л.И. БАЛАШЕВИЧ,
д.м.н., профессор, действительный член Лазерной АН РФ, академик Российской академии естественных наук, директор Санкт-Петербургского филиала ФГБУ «МНТК «Микрохирургия глаза» им. акад. С.Н. Федорова Минздравсоцразвития России», г. Санкт-Петербург, Россия, [email protected] О.Г. ЛЕКСУНОВ,
руководитель лечебно-диагностического отделения Санкт-Петербургского филиала ФГБУ «МНТК «Микрохирургия глаза» им. акад. С.Н. Федорова Минздравсоцразвития России»,
г. Санкт-Петербург, Россия, [email protected]
В.А. КУЗНЕЦОВ,
д. т.н., профессор, преподаватель Петрозаводского государственного университета, г. Петрозаводск, Россия, [email protected]
В.А. БЕЗДЕЛЬНИКОВ,
аспирант Петрозаводского Государственного университета, магистр, г. Петрозаводск, Россия, [email protected]
ОПЫТ практической реализации
ОФТАЛЬМОХИРУРГИЧЕСКОГО ВИРТУАЛЬНОГО симулятора
УДК 004.946
Балашевич Л.И., Лексунов О.Г., Кузнецов В.А., Бездельников В.А. Опыт практической реализации офтальмохирургического виртуального симулятора (Санкт-Петербургский филиал ФГБУ «МНТК «Микрохирургия глаза» им. акад. С.Н. Федорова Минздравсоцразвития России», г.Санкт-Петербург, Россия; Петрозаводский Государственный университет, г. Петрозаводск, Россия)
Аннотация: Для овладения практическими навыками выполнения микрохирургических операций начинающим врачам, специализирующимся в области микрохирургии глаза, требуется длительный период обучения, включающий теоретическую и практическую подготовку.
В данной работе исследуется возможность использования виртуальных тренажеров в практике обучения офтальмохирурга. Показана необходимость использования новых подходов при создании обучающего симулятора. Главной целью работы является создание прототипа виртуального симулятора.
Работа по созданию прототипа состоит из пяти основных этапов, включая создание обучающей тестирующей системы с формированием базы теоретических вопросов, создание интерактивной виртуальной ЗД-модели глаза с возможностью детального обзора, модуль тестирования мануальных навыков, моделирование технологий оперативного лечения заболеваний глаза и моделирование атипичных ситуаций при выполнении оперативного вмешательства.
Ключевые слова: офтальмолохирургический симулятор, тестирующий комплекс, разработка, виртуальный симулятор, тренинг микрохирургических навыков.
UDC 004.946
Balashevich LI., Lexunov O.G., Kuznetcov V.A., Bezdelnikov V.A. The Practical Implementation Experience of a Virtual Ophthalmology Simulator Development (Petrozavodsk State University, Russia)
Abstract: Long term period with theoretical and practical trainings is needed for eye microsurgery medics to get, hold and enhance practical skills.
This work researches ability of virtual simulators using in a practice of ophthalmology surgeries education. A necessity of new approaches usage is shown for training simulator creation. The aim of work is to create a test bench environment prototype.
The work for prototype creation consists of five main milestones including training test system with a forming of questionnaire database, 3D eye model creation with a possibility of detailed viewing for operator, haptic skills training module, eye surgery modeling and emergency situations simulation while conducting of operations.
Keywords: Ophthalmosurgical simulator, test bench, virtual training, microsurgery workbench.
© Л.И. Балашевич, О.Г. Лексунов, В.А. Кузнецов, В.А. Бездельников, 2012 г.
36
I/IT и качество медицинской помощи
www.idmz.ru
РЧН
Введение
□ дним из основных гарантированных Конституцией Российской Федерации [17] прав граждан является право на охрану здоровья и бесплатную медицинскую помощь в государственных медицинских учреждениях (п. 1 ст. 41) в рамках Программы государственных гарантий бесплатного оказания гражданам Российской Федерации медицинской помощи [18].
Основными характеристиками качества медицинской помощи (КМП) являются ее безопасность и доступность для пациентов. В ст. 3 Этического кодекса российского врача, названной «Primum non nocere» (Не навреди), говорится, что «недопустимо причинение вреда пациенту, нанесение ему физического, нравственного или материального ущерба ни намеренно, ни по небрежности» [19]. КМП нашло свое отражение в ст. 6 Этического кодекса российского врача — «Врач отвечает за качество медицинской помощи. Врач должен приложить все усилия, чтобы качество оказываемой им помощи было на самом высоком уровне» [19]. Управление КМП регулируется законодательными и нормативными актами и обеспечивается многоуровневой системой управления КМП.
В ФГБУ «МНТК «Микрохирургия глаза» имени академика С.Н. Федорова Минздрав-соцразвития России» принят регламент контроля и улучшения КМП, основанный на объективной оценке результатов хирургического лечения при различных заболеваниях глаза, для чего были разработаны индикаторы качества структуры, технологических процессов и результата. Наиболее важными из множества управленческих мероприятий по повышению КМП явились:
• обучение медицинского персонала современным технологиям хирургического лечения различных нозологий путем создания системы микрохирургических тренажерных залов WetLab;
• постоянное повышение квалификации;
2012, N'5
• овладение современными методами лечебно-диагностической деятельности.
Метод микрохирургической подготовки офтальмологов в тренажерных залах WetLab применяется за рубежом с 1996 года и уже более десяти лет в системе ФГБУ «МНТК «Микрохирургия глаза» имени академика С.Н. Федорова Минздравсоцразвития России». Тренажерные залы WetLab представляют собой симуляционные центры обучения технологиям микрохирургических вмешательств при различной патологии глаза с возможностью самостоятельной отработки теоретических знаний и практических навыков на изолированных глазах животных под контролем опытного преподавателя. Рабочие места обучаемых слушателей оснащены реальным медицинским оборудованием, копирующим рабочее место офтальмохирурга в операционном зале.
Однако пропускная способность таких тренажерных залов ограничена количеством рабочих мест и высокой стоимостью обучения. Еще одним сдерживающим фактором является необходимость бесперебойного обеспечения изолированными глазами животных и адекватного моделирования различной патологии глаза, что не всегда возможно.
Модернизация медицинского образования логично предполагает широкое использование виртуальных симуляторов для обучения новым медицинским технологиям хирургических вмешательств с целью обеспечения максимальной безопасности для здоровья реального пациента.
Стремительное развитие медицинской науки требует непрерывного повышения квалификации медицинского персонала. Поэтому офтальмохирургу необходимо постоянно осваивать современные медицинские технологии и новое высокотехнологичное оборудование, чтобы безопасно и качественно выполнять сложнейшие интраокулярные операции по замене хрусталика глаза, пораженного катарактой, имплантации мягких интрао-
■ ■ ■ ■ ■ ■■ ■ ■ ■ ■■■ ■ ■ ■ ■■ ■ ■ ■■■ ■ ■ ■ ■ 37 ■
E3SS ИТ и качество медицинской помощи
1 и информационные
технологии
№
>
кулярных линз различных конструкции, устранению глаукомы и витреоретинальноИ патологии.
В настоящее время офтальмологические операции проводятся под контролем бинокулярного микроскопа с применением стандартных хирургических и универсальных специализированных инструментов, в состав которых входят многофункциональные наконечники факоэмульсификатора.
Кроме визуализации структур оперируемого глаза, в окулярах операционного микроскопа в процессе операции офтальмохирургу необходимо контролировать параметры работы факоэмульсификатора, операционного микроскопа и состояния оперируемого пациента. Управление режимами работы операционного микроскопа и факоэмульсификатора осуществляется отдельными ножными педалями, изменение регулируемых параметров выполняется перемещением соответствующих переключателей. Изображение операционного поля, наблюдаемое офтальмохирургом, с помощью дополнительного бинокуляра также доступно ассистенту офтальмохирурга. В ходе выполнения операции также необходимо поддерживать аудиовизуальный контакт с членами операционной бригады и пациентом.
На сегодняшниИ день при подготовке офтальмохирурга в указанной очередности используются:
1) теоретическая подготовка и просмотр видеозаписей операции;
2) тренировочные операции на изолированных глазах животных;
3) ассистирование опытному офтальмохирургу при выполнении реальных операции.
Все варианты подготовки имеют ряд значительных недостатков:
• при обучении на животных необходимо обслуживать вивариИ, закупать животных или изолированные глаза животных;
• тренировки на глазах животных требуют предварительного моделирования патологии
и по ряду позиции неадекватны микрохирургическим операциям на глазах человека;
• необходим персонифицированный объективный контроль обучения;
• необходимо учитывать этические проблемы;
• требуется организация регулярной доставки изолированных глаз животных для обучения.
Для улучшения учебного процесса и предотвращения указанных проблем разрабатываются современные компьютерные симуляторы, обеспечивающие адекватную замену реальноИ операции. Виртуальная среда позволяет тренировать базовые навыки и логику процедур проведения операции, используя широкии спектр параметров медицинского оборудования и инструментария, сценариев проведения операции без вреда реальному пациенту [1—3].
Требования к офтальмохирургическому симулятору
Большое число внешних факторов, широкии спектр взаимодеиствия офтальмохирурга в своеи работе с оперируемыми структурами глаза с помощью различного оборудования и инструментария, управление этими приборами и инструментами не только с помощью рук, но и ног, делает задачу разработки офтальмохирургического симулятора весьма сложнои [7]. Одним из главных требовании к офтальмохирургическому тренажеру является качество симуляции (как аудиовизуальной так и тактильнои) выбраннои технологии оперативного вмешательства.
В настоящее время разрабатываются и находят применение медицинские тренажеры различного назначения и поколении [5,12,15,16]. В последнее время стали появляться виртуальные тренажеры для различных областеи хирургии и других медицинских специальностеи [6,15,16]. Уже изготовлено несколько сотен систем для виртуального тренинга, работающих в более чем тысяче
38
I/IT и качество медицинской помощи
www.idmz.ru
РЧН
учебных центрах по всему миру [7, 8]. Большинство учебных центров сосредоточены в Европе, США [9]. Несмотря на то, что уже разработаны хирургические тренажеры для лапароскопической хирургии [6], офтальмологии [11,12], эндовидеохирургии [9] и других разделах медицины, в этой области есть еще много неосвоенных направлений исследований.
Разработка тренажера микрохирургии глаза связана с рядом сложностей и особенностей проведения операции на глазе, описанных выше. Появившиеся на рынке несколько лет назад виртуальные офтальмохирургические симуляторы дали большой толчок для развития этого направления виртуальной симуляции. Один из лидеров в этой области — виртуальный симулятор EYESI компании VRmagic GmbH (Германия), который представляет собой платформу виртуальной симуляции для отработки практических навыков интраокулярной микрохирургии [12]. Кроме того, ведутся разработки других систем для компьютерной визуализации микрохирургии глаза [15-16]. В проекте [15] был создан работающий прототип приложения для симуляции операции удаления катаракты на основе бесплатно распространяемой библиотеки SOFA. Описан алгоритм организации обратной связи в условиях моделирования действий хирурга в реальном времени.
В разрабатываемом Петрозаводским государственным университетом тренажере учитывается опыт создания и использования тренажеров в микрохирургии глаза. В качестве цели работы определено создание универсального высококачественного тренажера, который помимо прямого назначения, будет использоваться:
• при обучении и контроле знаний студентов медицинских учебных заведений, а также объективном определении профессиональной пригодности в области офтальмохирургии;
• при постдипломной профессиональной подготовке и аттестации специалистов в области офтальмологической микрохирургии;
2012, N'5
• при разработке и моделировании оперативных вмешательств, а также при обучении использованию нового оборудования и инструментария, приемов работы и методик операций;
• при тренировке и тестировании навыков владения микрохирургическими инструментами;
• при тренировках на адекватное реагирование в случае развития осложнений в ходе операций;
• при необходимости определения объективной оценки качества работы медицинского персонала.
Разработанные аналоги и системы [11, 12, 15, 16] решают не все поставленные задачи. В проекте Петрозаводского государственного университета планируется на основе новых подходов виртуальной симуляции получить больший эффект присутствия и возможности большей реалистичности в тренировочных сценариях охватить полный спектр задач, решаемых офтальмохирургом.
Разрабатываемый в Петрозаводском государственном университете тренажер представляет собой обучающую, обучающе-кон-тролирующую и контролирующую систему и работает по принципам работы таких систем. Архитектура разрабатываемого симулятора включает в себя программное обеспечение, дополненное специальными устройствами-манипуляторами с силовой обратной связью, имитирующими работу с микрохирургическими инструментами. Тренажер любой степени сложности основан на реализации последовательности конкретных задач, которую назовем сценарием. Анализируя цели разрабатываемого тренажера, было решено включить в его состав следующие сценарии:
1. Наиболее простой вариант, когда сценарий представляет собой набор ситуаций, статических срезов процесса и теоретических вопросов. Отображение ситуации дается в виде ее словесного или визуального описания. Принимаемое оператором решение — выбор номера ответа или числа (параметра
■ ■ ■ ■ ■ ■■ ■ ■ ■ ■■■ ■ ■ ■ ■■ ■ ■ ■■■ ■ ■ ■ ■ 39 ■
■■■■
рчва
I/IT и качество медицинской помощи
1 и информационные
технологии
№
управления). Тренажер следует комплектовать и такими сценариями, имея в виду, что польза будет только в случае большого количества, исчисляемого сотнями, вопросов. Базу сценариев следует целенаправленно накапливать во время консультаций и практической работы.
Итог работы оператора — оценка его работы в баллах. В наиболее интеллектуальной форме такого тренажера частота выдачи ситуаций различных тем и сложности зависит от правильности ответов, что часто используется в интерактивных обучающе-контроли-рующих комплексах [4].
2. Сценарий, как некоторый жестко заданный динамический процесс (например, алгоритм микрохирургической операции), который отображается посредством текстового описания или набора слайдов. Демонстрация процесса прерывается там, где требуется вмешательство оператора, которому необходимо выбрать ответ из конечного множества вариантов или требуемые значения параметров.
3. Аналогичные действия с непрерывной демонстрацией процесса. Моменты и форма вмешательства заданы сценарием, который предусматривает приостановку процесса с немедленной оценкой действия оператора и принятием решения для продолжения действий.
Представленные далее формы организации тренажера сложнее, поскольку основаны на динамическом моделировании процесса.
4. Демонстрация процесса в среде программы управления процессом с выбором оператором момента и формы вмешательства. Простейший тренажер такого типа может воспроизводить сценарии непрерывно идущего процесса в соответствии с заданным алгоритмом нормального функционирования управляемого объекта.
Начальные условия процесса могут различаться, управление может быть выбрано из определенного множества. Процесс может управляться вручную или с использованием всех или части встроенных контуров.
Реализация такого сценария значительно сложнее, поскольку подобное управление процессом усложняет прогнозирование его развития и оценку качества принятых решений.
5. Наиболее сложный вариант сценария должен предусматривать определенный набор стандартных ситуаций и отклонений от них, которые запускаются планово или случайным образом.
Разработка тренажера была разбита на этапы так, чтобы в конечном итоге получить тестирующий комплекс, включающий различные варианты сценариев с различным уровнем взаимодействия с оператором и детализации ситуаций.
Структура тренажера реализуется в виде набора модулей, поскольку логику такой программы легче настроить на конкретную конфигурацию оборудования и требуемые сценарии. Эти модули выполняют динамические расчеты показателей, как отображаемых системой, так и закрытых, внутренних переменных, которые будут постепенно уточняться в целях повышения адекватности модели.
Цели и этапы разработки тренажера
Разрабатываемая тестовая платформа для офтальмохирургов позволит улучшить понимание биомеханических свойств глаза, взаимодействия структур глаза и микрохирургических инструментов. Особенно важным представляется роль виртуального симулятора в медицинском образовательном процессе. Он поможет как отработать базовые навыки курсантам, чтобы предотвратить хирургические ошибки и улучшить качество проведения операции, так и протестировать навыки опытных хирургов.
Ввиду сложности подобного проекта разработка тренажера разбита на этапы, которые соответствуют сценариям, описанным выше. Каждый очередной этап повышает сложность и уровень реалистичности виртуальной симуляции, однако существенно уве-
40
I/IT и качество медицинской помощи
www.idmz.ru
РЧН
личивает сложность модели и ее технической реализации. В классификации реалистичности хирургических тренажеров, представленной в работе, выделяется семь уровней, причем отмечено, что переход на более высокий уровень увеличивает сложность и стоимость разработки втрое [13, с. 36-38].
При разработке нашего тренажера были выделены следующие этапы:
Этап 1. Разработка тестирующей системы проверки знаний, включающей:
• текстовые вопросы с вариантами ответа;
• вопросы с демонстрацией видеофрагментов операций.
Этап 2. Разработка виртуальной модели глаза
Этап 3. Тестирование мануальных навыков, включающее:
• тестирование на профессиональную пригодность перед началом обучения;
• выполнение заданных упражнений для тренировки сенсомоторной координации;
• объективная оценка результатов тренинга.
Этап 4. Обучение технологии оперативного лечения при различных заболеваниях глаза: катаракта, глаукома и витреоретиналь-ная патология
Этап 5. Тестирование офтальмохирурга при выполнении заданий по оперативному лечению вышеуказанных заболеваний глаза:
• при нормальном течении операции;
• при возникновении смоделированных нештатных ситуаций.
Инструментальные средства разработки и результаты работы
На данный момент завершена разработка тестирующей системы. База тестов постоянно обновляется и классифицируется. Помимо использования системы в непрерывном медицинском образовании, ее апробация позволила параллельно уточнить содержание задачи, классифицировать элементы модели глаза и построить его реалистичную анатомическую
2012, N'5
ЗЭ-модель, классифицировать медицинский инструментарий, приемы и действия офтальмохирурга для начала разработки тестирующего модуля отработки мануальных навыков.
В рамках рассматриваемой модели глаз состоит из совокупности отделов, каждый из которых представляет собой пространственную область, заполненную жидкостью или эластичной мягкой субстанцией. Таким образом, статическая модель глаза состоит из совокупности моделей всех его отделов.
Разработка тренажера ведется без использования манекенов, действия офтальмохирурга и объекты операции визуализируются средствами трехмерной графики.
На рис. 1 представлен фрагмент разработанного приложения, визуализирующего отделы глаза, с использованием механизма парасагиттального разреза 3D модели глаза. Поддерживается режим просмотра на 3Э-мониторе, что позволяет детально рассмотреть элементы глаза и понять ход проведения операции.
В ходе реализации проекта был получен работающий прототип виртуальной модели глаза, позволяющий детально рассмотреть все основные элементы глаза в разрезе в разных плоскостях (рис. 2), а также визуализировать движение инструмента офтальмохирурга с тремя степенями свободы. Разработанное приложение имеет возможность вывода стереоскопического изображения на 3D-монитор, что дает новые варианты использования модели в медицинском образовании.
Приложение содержит 3Э-сцену, визуализирующую глаз и инструменты офтальмохирурга, а также дополнительные окна для выбора режима отображения модели глаза, медицинского оборудования и инструментария. В качестве платформы для работы с 3D-графикой был выбран бесплатно распространяемый 3Э-движок Irrlicht [14], написанный на языке C++. Он имеет достаточный набор средств для решения поставленных задач симуляции, таких как: разрез модели глаза плоскостью для просмотра внутренних оболо-
■ ■ ■ ■ ■ ■■ ■ ■ ■ ■■■ ■ ■ ■ ■ ■ ■■■ ■ !5 ■■ ■ ■ ■■■ ■■ ■■ ■ ■ ■ ■■■ ■■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■■ ■■ ■ ■
W4MM
1 и информационные
технологии
I/IT и качество медицинской помощи
Рис. 1.
Парасагиттальный разрез глаза
Рис. 2. 30-модель глаза
чек (использовался механизм clipping plane), использование специальных манипуляторов (обработка внешних событий средствами API библиотеки Irrlicht), визуализация свойств оболочек глаза (параметры текстур и освещения, шейдеры, и т.д. [14]).
Представленная на рис. 3 схема показывает общую архитектуру реализованной с помощью Irrlicht системы:
Архитектура библиотеки позволяет реализовать модульную структуру приложения,
использовать дополнительные средства для моделирования физических параметров глаза и реакций на действия оператора тренажера в интерактивных сценариях.
Реализованные части тестирующей системы позволяют приступить к следующим этапам разработки, включающим тренировку сенсомоторной координации с использованием ЭЭ-модели и отслеживания динамики поведения эластичных отделов глаза под влиянием внешнего вмешательства.
42 ■ ■ ■ ■ ■■ ■ ■ ■ ■■■ ■ ■ ■ ■■ ■ ■ ■■■ ■ ■ ■ ■ ■
I/IT и качество медицинской помощи
www.idmz.ru
РЧН
2012, N'5
Рис. 3. Архитектура приложения
При высокой сложности решения общей задачи трехмерного моделирования объектов еще более сложна задача отслеживания и отображения динамики механических процессов в трехмерной стереоскопической интерпретации. Однако имеется ряд обстоятельств, которые упрощают эту задачу. Наиболее значимые из них при разработке тренажера:
• отсутствие необходимости в микронной точности имитации динамики трехмерных объектов;
• относительно малые последовательные изменения объектов.
Апробация тестирующей системы показала необходимость создания подобного виртуального симулятора. Полученные данные и результаты подтвердили правильность выбора этапов разработки и необходимость использования ЭЭ-манипуляторов с обратной связью для объективного тестирования и тренировки сенсомоторной координации офтальмохирургов.
ЛИТЕРАТУРА
1. Evaluation of da Vinci Nissen fundoplication clinical results and cost minimization/ Eds. Nakadi I., Melot C., Closset J., DeMoor V., Betroune K., Feron P., Lingier P., Gelin M. //World Journal of Surgery. — 2006 (June). — 30(6). — P. 1050-1054.
2. Robotic surgery and training: electromyographic correlates of robotic laparoscopic training/Eds. Judkins T.N., Oleynikov D., Narazaki K., Stergiou N.//Surgical Endoscopy. — 2006 (May). — 20 (5). — P. 824-833.
■ ■ ■ ■ ■ ■■ ■ ■ ■ ■■■ ■ ■ ■ ■■ ■ ■ ■■■ ■ ■ ■ ■ 43 ■
W4MM
1 и информационные
технологии
I/IT и качество медицинской помощи
3. Risk analysis and safety assessment in surgical robotics: A case study on a biopsy robot/Eds. Korb W., Kornfeld M., Birkfellner W., Boesecke R., Figl M., Fuerst M., Kettenbach J., Vogler A., Has-sfeld S., Kornreif G.//Minimally Invasive Therapy & Allied Technologies. — 2005. — 14(1). —
P. 23-31.
4. Ломакин ЛС.Информационные системы контроля качества знаний//Вести высших учебных заведений Черноземья. — 2008. — № 2(12). — С. 72-75.
5. An automated robotic approach with redundant navigation for minimal invasive extend transsphenoidal skull base surgery/Eds. Bumm K., Wurm J., Rachinger J., Dannenmann T., Bohr C., Fahlbusch R., Iro H., Nimsky C.//Minimally Invasive Neurosurgery. — 2005 (June). — 48(3). — P. 159-164.
6. Comparison of training on two laparoscopic simulators and assessment of skills transfer to surgical performance/Eds. Youngblood P.L., Srivastava S., Curet M., Heinrichs W.L., Dev P., Wren
S.M.//Journal of the American College of Surgeons. — 2005 (April). — 200(4). — P. 546-551.
7. Stone R., McCloy R. Ergonomics in medicine and surgery//B.M.J. — 2004 (May). — 328. — P. 1115-1118.
8. Первый опыт использования виртуальных тренажеров/Ред. Петров С.В., Стрижелецкий В.В., Горшков М.Д., Гуслев А.Б., Шмидт Е.В.//Виртуальные технологии в медицине. — 2009. — № 1(1). — С. 4-6.
9. Использование виртуального лапароскопического симулятора «Lapsim» в программе последипломного эндохирургического обучения врачей/Под ред. Жумадилов Ж.Ш., Тайгулов Е.А., Оспанов О.Б., Жумадилов Д.Ш., Сапарова Л.Т., Туганбеков Т.У.//Виртуальные технологии в медицине. — 2010. — № 1(3). — С. 25-26.
10. Lecture Notes in Computer Science/Eds. Schill M., Wagner C., Hennen M., Bender H.J., Manner R.//Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention — MICCAI'99. — 1999. — 1679. — P. 1166-1174.
11. Virtual Vitreoretinal Surgical Simulator As A Training Tool/Eds. Rossi J.V., Verma D., Fujii G.Y., Lakhanpal R.R., Wu S.L., Humayun M.S./Retina. — 2004 (April). — 24(2). — P.231-236.
12. Verma D., Wills D., Verma M. Virtual reality simulator for vitreoretinal surgery//Eye. — 2003.
— 17. — P. 71-73.
13. Горшков М.Д., Федоров A.B. Классификация по уровням реалистичности оборудования для обучения эндохирургии//Виртуальные технологии в медицине. — 2012. — №1 (7). —
С. 35-38.
14. Irrlicht graphical engine. URL: http://irrlicht.sourceforge.net/. (Дата обращения: 20.06.2012).
15. SOFA::Eye. Simulation of Ophthalmic Procedures. URL: http://www.sofa-framework.org/proj-ects/ophtalmo/cataract.html (Дата обращения: 15.05.2012).
16. Amira 4.1 User Guide. URL: http://www.amira.com/images/stories/pdf/41/amiraUsers-Guide.pdf (Дата обращения: 15.08.2012).
17. Конституция Российской Федерации. URL: http://www.constitution.ru/ (Дата обращения: 20.08.2012).
18. Постановление Правительства Российской Федерации от 21 октября 2011 г. №856 «О Программе государственных гарантий оказания гражданам Российской Федерации бесплатной медицинской помощи на 2012 год»//Российская газета. URL: http://www.rg.ru/2011 /10/28/medpomosh-dok.html (Дата обращения: 26.08.2012).
19. Этический кодекс российского врача//Медицина и право. URL: http://www.med-pra-vo.ru/Ethics/EthCodRF.htm (Дата обращения: 14.08.2012).
44
