CC BY
10
TFYHfl ППГИИ MA ШИНЫ И ПКПРУППЛй
ММУМУУМММ п rja Д ГРППРПММШПРННПГП 1СПМП ПРКГй
дл1я а! гопгомшшлеппо! о комплекса
ТЕХНОЛОГИИ, МАШИНЫ И ОБОРУДОВАНИЕ ДЛЯ АГРОПРОМЫШЛЕННОГО КОМПЛЕКСА
Научная статья УДК 631.151/629
Б01: 10.24412/2227-9407-2023-9-7-15
Обоснование рациональных способов перемещения сельскохозяйственных агрегатов на поле сложной конфигурации
Владимир Константинович Астанин1, Светлана Сергеевна Мешкова23
12 Воронежский государственный аграрный университет имени императора Петра I, Воронеж, Россия 1astanin_vk@mail. т
2 sveta_meshkova_55@mail. т3 ,https://orcid. org/000-0003-4339-9624
Аннотация
Введение. В работе приводится обоснование рационального направления движения агрегата на поле сложной конфигурации с помощью искусственного спрямления криволинейных участков. В результате спрямления криволинейных участков составляется план обработки поля высокопроизводительной техникой исходя из прямой линии. Оставшиеся криволинейные участки предлагается обработать на заключительной стадии при обработке разворотных полос. При выборе рационального направления движения агрегата предлагается руководствоваться некоторыми критериями, такими как биологическое условие, полеглые хлеба, выбор направления движения агрегата исходя из предыдущей технологической операции, из возможности движения техники по диагонали и приоритета выбора экономичного направления движения агрегата.
Материалы и методы. Для простоты исследования были введены следующие понятия: условная длина и условная ширина поля, назначенное направление движения агрегата. Для обоснования предложенных решений было использовано математическое и имитационное моделирование.
Результаты и обсуждение. Показана методика обоснования рациональных способов перемещения сельскохозяйственных агрегатов на полях сложной конфигурации путём представления поля со спрямленными границами как суммы простых геометрических фигур. Назначенное направление движения агрегатов должно быть единым для всех участков поля, а условия разворота агрегата будут меняться в зависимости от угла подхода агрегата к границе поля. В качестве проверки указанного метода была сформирована методика выбора рационального способа перемещения на четырехугольных полях с непрямыми углами параллельно нескольким границам. Заключение. На поле сложной конфигурации при выборе рационального направления следует стремиться к такому углу направления движения агрегата, при котором условная ширина поля была бы минимальна.
Ключевые слова: моделирование, направление движения агрегатов, поля с криволинейной границей, процесс движения сельскохозяйственных агрегатов, сельское хозяйство, транспортно-технологические агрегаты
Финансирование: Исследование выполнено при финансовой поддержке РФФИ в рамках научного проекта № 20-316-90039.
Для цитирования: Астанин В. К., Мешкова С. С. Обоснование рациональных способов перемещения сельскохозяйственных агрегатов на поле сложной конфигурации // Вестник НГИЭИ. 2023. № 9 (148). С. 7-15. Б01: 10.24412/2227-9407-2023-9-7-15
(© Астанин В. К., Мешкова С. С., 2023
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License. The content is available under Creative Commons Attribution 4.0 License.
Вестник НГИЭИ. 2023. № 9 (148). C. 7-15. ISSN 2227-9407 (Print) Bulletin NGIEI. 2023. № 9 (148). P. 7-15. ISSN 2227-9407 (Print)
V^WWWWW ТРГНМП! nfllFS МЛГШМРЯ ЛМП F'/O/iiP/lfF'/UT^^WWWWW
WWWVWWW Fnn tup лглп ттштятшд! гпмт>1 ry WVWWWWW
run 1 nc ^unu u\UUsirIal ^итгьсл_
Justification for rational methods of moving agricultural machinery in a field with a complex configuration
Vladimir K. Astanin1, Svetlana S. Meshkova2^
12 Voronezh State Agrarian University named after Emperor Peter I, Voronezh, Russia
1 astanin_vk@mail. ru
2 sveta_meshkova_55@mail. ruhttps://orcid. org/000-0003-4339-9624
Abstract
Introduction. This paper provides a justification for the rational direction of movement of agricultural machinery in a field with a complex configuration using artificial straightening of curved sections. As a result of straightening the curved sections, a plan for field processing with high-performance technology is developed based on a straight line. The remaining curved sections are proposed to be processed at the final stage during the processing of turning strips. When choosing the rational direction of movement of the machinery, it is suggested to consider certain criteria such as biological conditions, lodged crops, selecting the direction of movement based on the previous technological operation, the ability to move diagonally, and prioritizing the selection of an economical direction of movement for the machinery.
Materials and Methods. For the simplicity of the study, the following concepts were introduced: conditional length and conditional width of the field, and the assigned direction of movement for the machinery. Mathematical and simulation modeling were used to justify the proposed solutions.
Results and Discussion. A methodology for justifying rational ways of moving agricultural machinery in fields with complex configurations was demonstrated by representing the field with straightened boundaries as a sum of simple geometric figures. The assigned direction of movement for the machinery should be consistent for all field sections, while the turning conditions will vary depending on the angle at which the machinery approaches the field boundary. To validate this method, a methodology for choosing a rational way of movement was developed for quadrilateral fields with non-straight angles parallel to multiple boundaries.
Conclusion. In fields with complex configurations, when choosing a rational direction of movement, it is advisable to strive for an angle that minimizes the conditional width of the field.
Keywords: modeling, direction of movement for machinery, fields with curved boundaries, agricultural machinery movement process, agriculture, transport-technological machinery
Funding: The research was carried out with financial support from RFBR within the scientific project № 20-31690039.
For citation: Astanin V. K., Meshkova S. S. Justification for rational methods of moving agricultural machinery in a field with a complex configuration // Bulletin NGIEI. 2023. № 9 (148). P. 7-15. DOI: 10.24412/2227-9407-2023-9-7-15
Введение
Широкое внедрение в полеводство систем навигации машинно-тракторных агрегатов сделало весьма актуальным исследования по выбору оптимального направления движения сельскохозяйственного агрегата по полю [3; 4; 10]. Одним из ориентиров при выборе направления движения сельскохозяйственного агрегата является угол между линией направления движения агрегата и условной линией, принятой за нулевую линию (например, одну из границ поля).
При выборе угла направления движения агрегата по полю руководствуются следующими соображениями:
1. Биологическое условие. Желательно некоторые сельскохозяйственные культуры (например, сахарную свеклу, кукурузу) сеять в направлении север-юг. При этом создаются наилучшие условия обеспечения растений солнечным светом. Однако выполнить это условие зачастую не удается из-за повышенных затрат на посев и обработку всходов [13; 14; 15].
технологии, машины и оборудование ] для агропромышленного комплекса ]
2. Полеглые хлеба рекомендуется скашивать под углом 30...45° к направлению полегания. В случае одностороннего сплошного полегания наиболее целесообразен способ движения поперек полегания при направлении колосьев вправо по ходу движения [18].
3. Направление задается предыдущей технологической операцией. Так, первую весеннюю культивацию желательно проводить поперек вспашки с целью выравнивания поверхности поля. При таком направлении движения трактор перемещается по гребням и впадинам, образованным рабочими органами плуга, кабина раскачивается, что негативно сказывается на самочувствии тракториста. Тем не менее такой способ используется [16; 17].
4. Движение по диагоналям поля. Широко применяется при весеннем бороновании с целью закрытия влаги [19; 20].
5. Экономичное направление движения агрегата по полю. Примером может служить движение агрегата параллельно длинной стороне поля в форме прямоугольника. Ширина поля (короткая сторона прямоугольника), деленная на ширину захвата рабочих органов агрегата, определяет количество проходов агрегата для обработки всего поля. При такой схеме движения агрегата ширина обработки минимальна и, как следствие, количество проходов для обработки всего поля минимально и количество разворотов агрегата на концах поля также минимально. Длина пути холостого хода агрегата для выполнения разворотов тоже минимальна. Следовательно, потери рабочего времени и затраты топлива на непроизводительный холостой ход агрегата минимальны [6; 7].
Материалы и методы
Для обоснования рационального направления движения агрегата по полю сложной конфигурации нами предлагается анализ геометрических форм поля с позиции технологических перемещений агрегата на поле. При этом в качестве основного мы принимаем гоновый способ движения агрегата с последующей обработкой поворотных полос. Этот способ движения предпочтителен для широкозахватных высокопроизводительных агрегатов при длине гона свыше 600-800 метров на полях прямоугольной формы с использованием системы автоматической навигации трактора [8]. Агрегат перемещается по полю параллельными линиями, последний проход агрегата параллелен первому проходу.
Для того чтобы давать точное описание процессов движения агрегата по полю сложной конфигурации при назначенном направлении движения агрегата, нами предлагаются следующие определения.
Условная длина поля Lусл - расстояние между параллельными линиями, проведенными из крайних вдоль движения агрегата точек поля перпендикулярно линии назначенного направления движения агрегата.
Условная ширина поля Сусл - расстояние между линиями, проведенными из крайних правой и левой точек поля параллельно линии направления движения агрегата.
Так, например, условная ширина поля при направлении движения агрегата, перпендикулярном диагонали прямоугольного поля, будет равна длине этой диагонали.
При обработке поля с криволинейной границей нами предлагается спрямлять кривую линию границы и составлять план обработки поля высокопроизводительной техникой, исходя из прямой линии. Оставшиеся криволинейные участки обработать на заключительной стадии при обработке разворотных полос. Система автоматической навигации при обработке оставшихся фрагментов не может быть использована, так как кривая линия границы постоянно меняет свое направление. Некоторые ученые [1; 5; 9; 11; 21] предлагают для обработки оставшихся криволинейных и угловых участков поля использовать другие агрегаты: маневренные, с небольшой шириной захвата рабочих органов и без автоматической системы навигации.
С учетом вышесказанного геометрическую фигуру поля сложной конфигурации можно представить как сумму простых геометрических фигур: треугольников и четырехугольников, представляющих собой участки поля. Назначенное направление движения агрегата должно быть единым для всех участков поля, а условия разворота агрегата будут меняться в зависимости угла подхода агрегата к границе поля.
Назначенное направление движения агрегата. Это движение не параллельное какой-либо из сторон поля, а назначено, исходя из других соображений, например, направление, параллельное спрямленной линии криволинейной границы поля.
Назначенное направление движения поля меняет представление о таких традиционных понятиях, как длина и ширина поля (рисунок 1). Так, если движение агрегата будет организовано под углом к
technologies, machines and equipment ; for the agro-industrial complex
большей границе прямоугольного поля, то максимальная длина рабочего прохода (или условная длина поля) увеличится.
Рис.1. Изменение длины поля от L до Ьусл и ширины поля от С до Сусл при изменении угла направления движения агрегата Fig. 1. Changing the field length from L before Lus[ and the width of the field from С before Cus{ when changing the angle of the direction of movement of the unit Источник: составлено авторами на основании собственных исследований
Расстояния между линиями, проведенными из крайних правой и левой точек поля параллельно линии направления движения агрегата (условная ширина поля для этого направления движения агрегата), тоже увеличится.
Результаты и обсуждение Для проверки проведенных исследований рассмотрим вначале простые геометрические фигуры. Поле треугольной формы. Продольные и поперечные границы полей обычно нарезаются перпендикулярно друг другу. Поэтому треугольное поле в большинстве случаев образуется двумя прямолинейными перпендикулярными границами (рисунок 2, а), и третей границей, формирующей гипотенузу треугольника. Третья граница формируется рельефом местности: оврагами, балками, жилыми или лесными массивами и другими факторами. Возможна конфигурация треугольного поля, когда все три угла не прямые (рисунок 2, б). Направление движения агрегата выбирается параллельно одной из сторон. Недостатками треугольной конфигурации поля является необходимость подхода агрегата к границе поля для разворота не под прямым углом, что изменяет по сравнению с прямоугольным полем
параметры поворота агрегата, а также создает сложность и трудоемкость обработки углов поля.
Рис. 2. Конфигурация треугольного поля: а - с прямоугольными границами; б - с косоугольными границами Fig. 2. Configuration of a triangular field: a - with rectangular borders; b - with oblique borders Источник: составлено авторами на основании собственных исследований
Четырехугольное поле может иметь различные формы помимо прямоугольной. Так как движение сельскохозяйственного агрегата на поле осуществляется по линиям, параллельным линии первого прохода, рассмотрим конфигурации четырехугольных полей, у которых хотя бы две границы образованы параллельными прямыми. К таким геометрическим фигурам относятся параллелограмм и трапеция (рисунок 3). Границы ромба тоже образованы параллельными прямыми, однако мы рассматриваем эту геометрическую фигуру как частный случай параллелограмма.
Рис. 3. Конфигурации четырехугольного поля с параллельными границами: а - в виде параллелограмма, б - в виде трапеции Fig. 3. Configurations of a quadrangular field with parallel boundaries: a - in the form of a parallelogram,
b - in the form of a trapezoid Источник: составлено авторами на основании собственных исследований
технологии, машины и оборудование ] для агропромышленного комплекса ]
Сельскохозяйственный агрегат перемещается по такому полю вдоль линии, параллельной границам поля.
Разворот агрегата имеет особенности, связанные с подходом агрегата к границе поля не под прямым углом. Движение агрегата по четырехугольному полю с непрямыми углами между сторонами теоретически может быть организовано параллельно каждой из четырех сторон косоугольного четырехугольника (рисунок 4).
Во всех случаях косоугольный четырехугольник поля распадается на две элементарные геометрические фигуры: при движении параллельно границе АБ - на трапецию АБВД и треугольник ВГД; при движении агрегата параллельно границе АГ -на трапецию АДВГ и треугольник БВД; при движении параллельно границе БВ - на трапецию БВГД и треугольник АГД; при движении агрегата параллельно границе ВГ - на трапецию БВГД и треугольник АБД.
Рис. 4. Схема движения агрегата по четырехугольному полю с непрямыми углами между сторонами: а - параллельно границе АБ; б - параллельно границе АГ; в - параллельно границе БВ; г - параллельно границе ВГ Fig. 4. The scheme of movement of the unit along a quadrangular field with indirect angles between the sides:
a - parallel to the AB border; b - parallel to the AG border; c - parallel to the BV border; d - parallel to the VG border Источник: составлено авторами на основании собственных исследований
Для большинства полей сложной конфигурации обоснование оптимального способа движения агрегата заключается в выборе направления движения агрегата, обеспечивающего минимальные затраты на выполнение сельскохозяйственной операции. Будем использовать допущение, что агрегат движется по полю строго параллельными линиями гона в заданном направлении с одинаковым шагом между линиями, равным ширине захвата Bр культиватора, жатки (или другого орудия). Направление движения задаем как угол ф^ между направлением движения агрегата и нулевым направлением, которое нами принимается вдоль длинной прямолинейной границы поля, а при использовании автоматической системы навигации агрегата, как направление «на север». Поскольку поле имеет сложную конфигурацию, то с изменением направления движения агрегата (угла ф^ между указанными линиями) изменяется условная длина и условная ширина поля. Условная длина и условная ширина поля рассматриваются для конкретного назначенного угла фi направления движения агрегата.
Формулы для определения общего количества проходов агрегата для обработки всего поля и количества проходов агрегата для обработки участка поля прямоугольной формы известны [12].
Для поля сложной конфигурации при наличии назначенного угла направления движения агрегата фг- эти зависимости примут вид (формулы 1, 2):
п((р i) =
°усл
(Vi)
Яуч( Р i)
Bp ' сл( v i )
_ ^усл
(1) (2)
где и(фг-), пуч(ф!) - общее количество проходов агрегата для обработки всего поля, участка поля сложной конфигурации при назначенном угле направления движения агрегата ф; ф^ - угол назначенного направления движения агрегата относительно нулевой линии направления движения агрегата; Сусл(фг), Счусл(ф1) - условная ширина поля, участка поля при назначенном угле направления движения агрегата ф{; Вр - ширина захвата агрегата.
Так как одной из целей рационализации направления движения сельскохозяйственных агре-
V^WWWWW ТРГНМП1 nniFS МЛГШМРЯ ЛМП F'/O/iiP/lfF'/UT^^WWWWW
WWWVWWW Fnn thf лглп ттттяттд! гпмт>1 fy WWVWWWW
run 1 ne inUUsirial _
Заключение
1. Геометрическую фигуру поля сложной конфигурации можно представить как сумму простых геометрических фигур: участков, представляющих собой трапецию, основания которой параллельны линии направления движения агрегата и примыкающих к ним треугольных участков. Назначенное направление движения агрегата должно быть единым для всех участков поля, а условия разворота агрегата будут меняться в зависимости от угла подхода агрегата к границе поля.
2. На поле сложной конфигурации с изменением направления движения агрегата (угла ф между линией направления движения и линией, принятой за нулевую) изменяются условная длина и условная ширина поля. Условная длина и условная ширина поля рассматриваются для конкретного назначенного угла tyi направления движения агрегата.
3. При выборе рационального направления движения агрегата в процессе планирования обработки поля сложной конфигурации следует стремиться к такому углу направления движения агрегата, при котором условная ширина поля была бы минимальна. Это сведет к минимуму количество разворотов агрегата, уменьшит нерациональные холостые движения агрегата, снизит затраты рабочего времени и материальных средств на обработку поля.
4. При выборе угла направления движения агрегата по полю руководствуются следующими критериями: биологические условия возделывания культуры, полеглые хлеба, выбор направления движения агрегата исходя из предыдущей технологической операции, из возможности движения техники по диагонали и приоритета выбора экономичного направления движения агрегата.
СПИСОК ИСТОЧНИКОВ
1. Зеленый П. В., Щербакова О. К. Уменьшение радиуса поворота транспортных систем использованием опорно-маневрового устройства // Транспортные системы: безопасность, новые технологии, экология. Якутск : Якутский институт водного транспорта, 2021. С. 159-162.
2. Рудой Е. В., Петухова М. С. Научно-технологическое развитие зернового производства России: комплексная оценка, проблемы и пути решения // АПК: Экономика, управление. 2021. № 6. С. 71-79.
3. Ториков В. Е., Погонышев В. А., Погонышева Д. А. Ресурсосбережение в сфере сельского хозяйства // Аграрный вестник Верхневолжья. 2021. № 1 (34). С. 24-32.
4. Субаева А. К., Александрова Н. Р. Государственная поддержка цифровизации сельского хозяйства // Вестник Казанского государственного аграрного университета. 2021. Т. 16. № 4 (64). С. 130-135.
5. Зеленый П. В., Щербакова О. К. Геометрическая оптимизация разбивки полей сложной конфигурации в процессе подготовки к выполнению сельскохозяйственных технологических операций // Инновационные технологии в инженерной графике: проблемы и перспективы. Брест: Новосибирский государственный архитектурно-строительный университет (Сибстрин), 2016. С. 79-82.
12
гатов является уменьшение холостых и увеличение рабочих проходов агрегатов, то:
Среднее расстояние от границы до границы поля 1пср. определится по формуле:
/П , 7П
/ср = ^р. (3)
Количество проходов агрегата для обработки трапециевидного участка будет определяться по формуле:
¡ч cos а ...
п = -, (4)
вр
где l3 - длина границы поля; а - угол границы поля.
Длина рабочего пути агрегата при обработке всего трапецеидального участка поля определится выражением:
ттрап _ 1з cos а
рп ~ в
ир
х (^ - * 3 ,4Rv + 2 е + (Rv + dк) + —МП. (5)
I. 2 L У v У KJ Vsinrtn0A sin/?n0A/JJ v '
Треугольную форму участка поля можно признать как частный случай трапециевидной формы, у которой условно верхнее основание трапеции равно нулю.
1пп = 0.
Длина рабочего пути агрегата при обработке всего треугольного участка поля определится выражением:
т треуг _ ¿3 cos а
рп ~ В
ир
хр-*3,4Rv + 2 е + (Rv + d к) (—— + —МП (6)
12 У У ^ У ' Vsin ап0Д Sin/?"<w/jj v '
Если поле можно представить как сочетание трапециевидных и треугольных участков, то общая длина рабочего пути агрегата при обработке всего поля может быть выражена как сумма длин рабочего пути агрегата всех участков.
VWWWW^V ТРУНП ППГИИ MA ШИНЫ И ПКПРУПППА f/urVWWWWW
технологии, машины и оборудование
XXXXXXXXXXX для агропромышленного комплекса XXXXXXXXXXX
6. Мизиковский И. Е., Поликарпова Е. П. Выбор объектов калькулирования себестоимости продукции в условиях сельскохозяйственного производства // На страже экономики. 2021. № 2 (17). С. 47-66.
7. Акбашева Д. М., Лайпанов А. Б., Биджиев А. А. Учет затрат и выхода продукции при производстве зерна // Управленческий учет. 2022. № 3-2. С. 182-187.
8. Новиков А. В. Техническое обеспечение производства продукции растениеводства. Практикум. Минск : БГАТУ, 2011. 408 с.
9. Лаврухин П. В., Медведько С. Н. Задача оптимизации технических параметров посевных агрегатов // Электротехнологии и электрооборудование в АПК. 2021. Т. 68. № 1 (42). С. 114-119.
10. Чемоданов С. И., Бурлаков Ю. В. Тенденции эффективного использования парка зерноуборочной техники // Аграрная наука - сельскому хозяйству. Барнаул. 2021. С. 47-48.
11. Зеленый П. В., Щербакова О. К. Рациональные схемы организации движения транспортно-технологической уборочной машины // Материалы, оборудование и ресурсосберегающие технологии. Могилев : Белорусско-Российский университет, 2021. С. 182-183.
12. Иофинов С. А. Развитие и проблемы эксплуатации машинно-тракторного парка // Записки Ленинградского сельскохозяйственного института. Том 274. Ленинград, Пушкин : Ленинградский сельскохозяйственный институт, 1976. С. 3-8.
13. Ряднов А. И., Федорова О. А., Поддубный О. И. Потери зерна от увеличения сроков уборки зерновых культур // Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса: Наука и высшее профессиональное образование. 2020. № 2 (58). С. 375-384.
14. Рудой Д. В., Пахомов В. И., Мальцева Т. А., Егян М. А., Куликова Н. А. Обзор и анализ технологий уборки зерновых колосовых культур // Инновационные технологии в науке и образовании. Ростов-на-Дону.
2021. С. 120-125.
15. Папуша С. К., Папуша В. К., Сушко А. В. Пути повышения производительности зерноуборочного комбайна // Общество, образование, наука в современных парадигмах развития. 2020. С. 55-60.
16. Андреев О. П., Ивлева Т. В., Позняк В. В. Сокращение потерь зерна при уборочно-транспортных процессах. Москва, 2020.
17. Дидманидзе Г. Р., Андреев О. П. Транспортное обеспечение технологических процессов уборки зерновых культур // Наука без границ. 2020. № 4 (44). С. 30-36.
18. Иовлев Г. А., Несговоров А. Г., Голдина И. И. Исследование работы и формирование состава убороч-но-транспортного комплекса из зерноуборочных комбайнов зарубежного производства // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2020. Т. 14. № 4. С. 49-56.
19. Кульшикова Э. С., Оспанов А. Т., Жумабаева А. К., Ахмадиева Т. К., Раймбекова Ф. Х. Методы эффективной уборки зерновых культур // Энигма. 2020. № 28-1. С. 220-226.
20. Зимин В. К., Иразиханова С. А., Тетдоев В. В., Кулаков К. В., Сивцов В. Н. Исследования эксплуатационных факторов работы транспортных средств на уборке зерновых культур // Инновации и инвестиции.
2022. № 2. С. 172-174.
21. Пухов Е. В., Астанин В. К., Следченко В. А., Мешкова С. С., Волков В. С. Моделирование процессов функционирования транспортных и технологических машин на примере уборки зерновых культур // Вестник Воронежского государственного аграрного университета. 2019. Т. 12. № 3 (62). С. 19-25.
Дата поступления статьи в редакцию 21.06.2023; одобрена после рецензирования 24.07.2023;
принята к публикации 26.07.2023.
Информация об авторах:
B. К. Астанин - д.т.н., доцент, Spin-код: 5631-6270;
C. С. Мешкова - преподаватель, Spin-код: 7363-9218.
Заявленный вклад авторов: Астанин В. К. - общее руководство проектом, анализ и дополнение текста статьи. Мешкова С. С. - сбор и обработка материала, подготовка первоначального варианта статьи.
Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
V^WWWWW ТРГНМП1 nniFS МДГШМРЯ ДМП F'/O/ÍÍPMF'/UT^^WWWWW
WWWVWWW Fnn thf лглп ттттяттд! гпмт>1 fy WWVWWWW
run 1 nc inUUsirial _
REFERNCES
1. Zelenyj P. V., Shcherbakova O. K. Umen'shenie radiusa povorota transportnyh sistem ispol'zovaniem opor-no-manevrovogo ustrojstva [Reducing the turning radius of transport systems using a support and maneuvering device], Transportnye sistemy: bezopasnost', novye tekhnologii, ekologiya [Transport systems: safety, new technologies, ecology], Yakutsk : Yakutskij institut vodnogo transporta, 2021, pp. 159-162.
2. Rudoj E. V., Petuhova M. . Nauchno-tekhnologicheskoe razvitie zernovogo proizvodstva Rossii: kom-pleksnaya ocenka, problemy i puti resheniya [Scientific and technological development of grain production in Russia: a comprehensive assessment, problems and solutions], APK: Ekonomika, upravlenie [Agro-industrial complex: Economics, Management], 2021, No. 6, pp. 71-79.
3. Torikov V. E., Pogonyshev V. A., Pogonysheva D. A. Resursosberezhenie v sfere sel'skogo hozyajstva [Resource conservation in the field of agriculture], Agrarnyj vestnik Verhnevolzh'ya [Agrarian Bulletin of the Upper Volga region], 2021, No. 1 (34), pp. 24-32.
4. Subaeva A. K., Aleksandrova N. R. Gosudarstvennaya podderzhka cifrovizacii sel'skogo hozyajstva [State support for digitalization of agriculture], Vestnik Kazanskogo gosudarstvennogo agrarnogo universiteta [Bulletin of Kazan State Agrarian University], 2021, Vol. 16, No. 4 (64), pp. 130-135.
5. Zelenyj P. V., Shcherbakova O. K. Geometricheskaya optimizaciya razbivki polej slozhnoj konfiguracii v processe podgotovki k vypolneniyu sel'skohozyajstvennyh tekhnologicheskih operacij [Geometric optimization of the breakdown of fields of complex configuration in preparation for agricultural technological operations], Innovacionnye tekhnologii v inzhenernoj grafike: problemy i perspektivy [Innovative technologies in engineering graphics: problems and prospects], Brest: Novosibirskij gosudarstvennyj arhitekturno-stroitel'nyj universitet (Sibstrin), 2016, pp. 79-82.
6. Mizikovskij I. E., Polikarpova E. P. Vybor ob"ektov kal'kulirovaniya sebestoimosti produkcii v usloviyah sel'skohozyajstvennogo proizvodstva [Selection of objects for calculating the cost of production in conditions of agricultural production], Na strazhe ekonomiki [On guard of the economy], 2021, No. 2 (17), pp. 47-66.
7. Akbasheva D. M., Lajpanov A. B., Bidzhiev A. A. Uchet zatrat i vyhoda produkcii pri proizvodstve zerna [Accounting of costs and output of products in grain production], Upravlencheskij uchet [Managerial accounting], 2022, No. 3-2, pp. 182-187.
8. Novikov A. V. Tekhnicheskoe obespechenie proizvodstva produkcii rastenievodstva [Technical support of crop production], Workshop, Minsk : BGATU, 2011, 408 p.
9. Lavruhin P. V., Medved'ko S. N. Zadacha optimizacii tekhnicheskih parametrov posevnyh agregatov [The task of optimizing the technical parameters of sowing units], Elektrotekhnologii i elektrooborudovanie v APK [Elec-trotechnologies and electrical equipment in the agro-industrial complex], 2021, Vol. 68, No. 1 (42), pp. 114-119.
10. Chemodanov S. I., Burlakov Yu. V. Tendencii effektivnogo ispol'zovaniya parka zernouborochnoj tekhniki [Trends in the effective use of the park of grain harvesting equipment], Agrarnaya nauka - sel'skomu hozyajstvu [Agrarian science - agriculture], Barnaul, 2021, pp. 47-48.
11. Zelenyj P. V., Shcherbakova O. K. Racional'nye skhemy organizacii dvizheniya transportno-tekhnologicheskoj uborochnoj mashiny [Rational schemes for organizing the movement of a transport and technological harvesting machine], Materialy, oborudovanie i resursosberegayushchie tekhnologii [Materials, equipment and resource-saving technologies], Mogilev : Belorussko-Rossijskij universitet, 2021, pp. 182-183.
12. Iofinov S. A. Razvitie i problemy ekspluatacii mashinno-traktornogo parka [Development and problems of operation of the machine and tractor park], Zapiski Lenin-gradskogo sel'skohozyajstvennogo institute [Notes of the Lenin-Gradsky Agricultural Institute], Vol. 274. Leningrad, Pushkin : Leningradskij sel'skohozyaj-stvennyj institut, 1976, pp. 3-8.
13. Ryadnov A. I., Fedorova O. A., Poddubnyj O. I. Poteri zerna ot uvelicheniya srokov uborki zernovyh kul'tur [Grain losses from increasing the harvest time of grain crops], Izvestiya Nizhnevolzhskogo agrouniversitetskogo kom-pleksa: Nauka i vysshee professional'noe obrazovanie [News of Nizhnevolzhskogo agrouniversitetskogo complex: Science and higher professional education], 2020, No. 2 (58), pp. 375-384.
14. Rudoj D. V., Pahomov V. I., Mal'ceva T. A., Egyan M. A., Kulikova N. A. Obzor i analiz tekhnologij uborki zernovyh kolosovyh kul'tur [Review and analysis of technologies for harvesting grain crops], Innovacionnye tekhnologii v nauke i obrazovanii [Innovative technologies in science and education], Rostov-na-Donu. 2021, pp. 120-125.
Вестник НГИЭИ. 2023. № 9 (148). C. 7-15. ISSN 2227-9407 (Print) Bulletin NGIEI. 2023. № 9 (148). P. 7-15. ISSN 2227-9407 (Print)
VWWWW^V TFYHH ППГИИ MA ШИНЫ И ПКПРУПППА f/urVWWWWW
i canujiul nn, 1у1лшпп01 п udurj^udannn
XXXXXXXXXXX для агропромышленного комплекса XXXXXXXXXXX
15. Papusha S. K., Papusha V. K., Sushko A. V. Puti povysheniya proizvoditel'nosti zernouborochnogo komba-jna [Ways to increase the productivity of a combine harvester], Obshchestvo, obrazovanie, nauka v sovremennyh par-adigmah razvitiya [Society, education, science in modern development paradigms], 2020, pp. 55-60.
16. Andreev O. P., Ivleva T. V., Poznyak V. V. Sokrashchenie poter' zerna pri uborochno-transportnyh proces-sah [Reduction of grain losses during harvesting and transport processes], Moscow, 2020.
17. Didmanidze G. R., Andreev O. P. Transportnoe obespechenie tekhnologicheskih processov uborki zernovyh kul'tur [Transport support of technological processes of harvesting grain crops], Nauka bez granic [Science without borders], 2020, No. 4 (44), pp. 30-36.
18. Iovlev G. A., Nesgovorov A. G., Goldina I. I. Issledovanie raboty i formirovanie sostava uboroch-no-transportnogo kompleksa iz zernouborochnyh kombajnov zarubezhnogo proizvodstva [Investigation of the work and formation of the composition of the harvesting and transport complex from combine harvesters of foreign production], Sel'skohozyajstvennye mashiny i tekhnologii [Agricultural machines and technologies], 2020, Vol. 14, No. 4, pp. 49-56.
19. Kul'shikova E. S., Ospanov A. T., Zhumabaeva A. K., Ahmadieva T. K., Rajmbekova F. H. Metody effek-tivnoj uborki zernovyh kul'tur [Methods of effective harvesting of grain crops], Enigma, 2020, No. 28-1, pp. 220-226.
20. Zimin V. K., Irazihanova S. A., Tetdoev V. V., Kulakov K. V., Sivcov V. N. Issledovaniya eksplu-atacionnyh faktorov raboty transportnyh sredstv na uborke zernovyh kul'tur [Studies of operational factors of vehicles' work on harvesting grain crops], Innovacii i investicii [Innovations and investments], 2022, No. 2, pp. 172-174.
21. Puhov E. V., Astanin V. K., Sledchenko V. A., Meshkova S. S., Volkov V. S. Modelirovanie processov funkcionirovaniya transportnyh i tekhnologicheskih mashin na primere uborki zernovyh kul'tur [Modeling of functioning processes of transport and technological machines on the example of harvesting grain crops], Vestnik Voronezh-skogo gosudarstvennogo agrarnogo universiteta [Bulletin of the Voronezh State Agrarian University], 2019, Vol. 12, No. 3 (62), pp. 19-25.
The article was submitted 21.06.2023; approved after reviewing 24.07.2023; accepted for publication 26.07.2023.
Information about the authors: V. K. Astanin - Dr. Sci. (Engineering), Associate Professor, Spin-code: 5631-6270; S. S. Meshkova - teacher, Spin-code: 7363-9218.
Contribution of the authors: Astanin V. K. - general project management, analysis and addition of the text of the article. Meshkova S. S. - collection and processing of material, preparation of the initial version of the article.
The authors declare no conflict of interest.
