CC BY
117
ОБ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ЦИФРОВЫХ СРЕДНЕ- И МАЛОФОРМАТНЫХ КАМЕР ДЛЯ АЭРОФОТОСЪЕМКИ
Иван Тимофеевич Антипов
Сибирская государственная геодезическая академия, 630108, Россия, г. Новосибирск, ул. Плахотного, 10, кафедра фотограмметрии и дистанционного зондирования, доктор технических наук, профессор, тел. (913)900-3863, e-mail: [email protected]
Елена Александровна Кобзева
ООО «Технология 2000», 620142, Россия, г. Екатеринбург, ул. Чапаева 7, корпус Л, офис 106, главный инженер, канд. техн. наук, тел. 8-912-286-0147, e-mail kobzeva@tech-2000. ru
В статье обобщены результаты исследований точности сетей фототриангуляции, построенных по снимкам цифровых камер с уменьшенными относительно традиционных форматами кадра. Показана принципиальная возможность использовать такие камеры в производственной практике обычных фотограмметрических работ.
Ключевые слова: цифровая камера, размер кадра, форма кадра, ориентировка кадра относительно оси маршрута.
ABOUT APPLICATION OF DIGITAL CAMERAS WITH SMALL OR MEDIUM FRAMES FOR AERIAL PHOTOGRAPHY
Ivan T. Antipov
Siberian State Academy of Geodesy, 630108, Russia, Novosibirsk, 10 Plakhotnogo St., Professor, doctor of science, Department of Photogrammetry and Remote sensing, tel. (913)900-3863, e-mail: [email protected]
Elena A. Kobseva
SLR “Technology-2000”, Russian Federation, 620142, Russia, E^teri^m'g, Chapaev st. 7, korp. L, office 106, Candidate of science (Ph), chief engineer, tel. (912)286-0147, e-mail [email protected]
In article results of researches of accuracy of phototriangulation are generalized with reference to digital photo cameras that have frames reduced in comparison with traditional aerial cameras. Basic possibility is shown to use such cameras for a conventional practice of photogrammetric tasks.
Key words: digital camera, picture size, configuration of frame, orientation relatively to the strip axis.
Известно, что своим становлением и развитием, как научной дисциплины с широчайшей областью практического применения, фотограмметрия обязана фотографии. Именно с изобретением последней появились возможности для точной фиксации изображения местности и ее объектов, а также для сохранения этих изображений и измерения их с последующим преобразованием в продукцию, необходимую во многих отраслях знаний. Качество такой продукции во многом определяется геометрическими свойствами фотокамер, используемых для получения снимков. Поэтому разработкой и выпуском фотокамер для
аэрофотосъемки быстро заинтересовались ведущие приборостроительные фирмы оптико-механического профиля. При этом быстро сформировались единые требования к параметрам камер, исходя из стремления обеспечить высокую точность изображения и, по возможности, широкий угол охвата местности. Естественно, что форматы фотоснимков координировались с другими фотограмметрическими приборами. В итоге стандартной стала квадратная форма кадра со стороной 18, 24 или 30см.
Целое столетие фиксация изображений, полученных в камере оптическим путем, осуществлялась на фотоэмульсионном слое. Но развитие науки, появление электронных вычислительных машин, а также искусственных спутников, непрерывно фотографирующих земную поверхность, потребовали найти иное решение для фиксации изображения. Появились устройства с зарядовой памятью, элементами которых служат светочувствительные пиксели, образующие регулярную прямоугольную матрицу. В пикселях запоминается цвет и яркость изображения, а затем состояние пикселей передается в запоминающее устройство. В продаже появились малоформатные цифровые камеры, быстро получившие признание и распространение в широких кругах населения.
Специалисты, работавшие в области фотограмметрии, ожидали, что вскоре матрицы с зарядовой памятью заменят фотопленку и в традиционных аэрофотоаппаратах. Однако дело оказалось не простым. Возникли трудности с изготовлением больших матриц и быстрым снятием с них электрических сигналов. Пока что эти трудности преодолеть не удалось. Остается выразить надежду, что вскоре проблема будет все же решена.
Тем не менее, к настоящему времени выпуск традиционных пленочных аэрофотокамер практически повсеместно прекращен. На технической выставке, сопровождавшей последний конгресс Международного общества фотограмметрии и дистанционного зондирования (г. Мельбурн, август 2012 года), были представлены только кадровые съемочные системы, в которых изображение местности фиксируется в цифровом виде на матрицах с зарядовой памятью. Во всех случаях матрицы имеют форму небольших прямоугольников (порядка 40х70 мм). Проблема увеличения площади охвата решена двояко. В одном варианте осуществляется сканирование местности единственной камерой, качающейся поперек линии полета. В другом - в систему включено несколько небольших цифровых камер. У одной из них оптическая ось направлена вниз, а у прочих оси отклонены в стороны на постоянные углы. По сути дела, в этом варианте реанимирована старая идея панорамных камер.
По размеру матрицы цифровые камеры подразделяются на крупноформатные, среднеформатные и малоформатные. Каждая группа предназначена для решения определенной группы задач. Крупноформатные - для съемки обширных территорий в несколько сотен и тысяч квадратных километров, среднеформатные - для съемки некрупных населенных пунктов, линейных объектов (линий электропередач, трубопроводов, автодорог). Малоформатные камеры используются для съемки отдельных объектов местности (карьеров, промышленных площадок и пр.) и, как правило, устанавливаются на беспилотных летательных аппаратах.
Для выполнения небольших аэросъемочных проектов в ООО «Технология 2000» была приобретена среднеформатная цифровая камера Hasselblad H4D. Данная камера нетопографическая. Следовательно, для фотограмметрической обработки снимков необходимо было выполнить калибровку камеры, которая была проведена в камеральных и полевых условиях.
За период 2009-2012 гг. с помощью камеры Hasselblad H4D выполнена аэрофотосъемка более 110 объектов. Полученные снимки использованы для создания ортофотопланов и цифровых топографических планов масштабов 1:2000 - 1:5000. Обработка снимков выполнена по традиционной технологии на ЦФС Photomod. Однако отсутствие достаточного количества научных исследований и нормативной базы оставляют «белые пятна» в использовании цифровых камер.
В частности, в отличие от аналоговых фотоаппаратов, цифровые камеры имеют прямоугольную форму. Как оптимально ориентировать камеру относительно линии полета: длинной стороной вдоль или поперек маршрута?
Любой специалист в области фотограмметрии твердо знает, что ошибка определения превышений дН по паре перекрывающихся снимков выражается простой формулой
дН = Н др, (1)
аргументы которой не нуждаются в пояснениях. Ясно, что при традиционном продольном перекрытии снимков в 60% длинную сторону кадра целесообразно устанавливать параллельно оси маршрута.
Но формула (1) не дает полного ответа на вопрос о возможном соотношении достижимых точностей при той или ориентировке кадра. Фотограмметрическая обработка снимков включает в себя множество технологических процессов, точность которых зависит от геометрических размеров снимка. Например, ошибки определения элементов взаимного ориентирования т характеризуются формулами типа
т=тч4&,
где тд - погрешность измерения поперечных параллаксов, а ^ - весовые
коэффициенты. Значения весовых коэффициентов можно позаимствовать в монографии [1]. При размещении ориентировочных точек в стандартных зонах стереопары названные коэффициенты имеют следующий вид.
/2 Ь2 у2
Для взаимного продольного угла: Qaa = / . ^)
3 /2
Для взаимного поперечного угла: Qmm = —-. (2Ь)
4 у
2
Для взаимного угла разворота снимков: QKK = —-. (2^
3Ь
^ (з /2 + 2 у2 У + 4 у4 _
Для азимута базиса фотографирования: QTT = ^------------------- . ДО)
12Ъ2у4
Для наклона базиса фотографирования: = ^ / . (2e)
/2 2Ь 2 у '
Поскольку в приведенные выражения входят величины базиса фотографирования в масштабе снимков Ь и ордината боковых стандартных зон у , то нетрудно заключить, что точность взаимного ориентирования снимков стереопары при разном положении длинной стороны прямоугольного кадра относительно оси маршрута будет существенно различаться.
Естественно, что ошибки взаимного ориентирования снимков приводят к деформации созданной по снимкам стереоскопической модели. При выборе в каждой стандартной зоне только по одной точке, среднеквадратическое значение деформации в углах пары по высоте в масштабе снимков будет равно
тН^е/) = т9
17 /2 3 /2Ь2 2 /2
-+ 7+ ТТГ ■ (3)
16 у 4 у4 3 Ь'
Как видим, отдельные слагаемые подкоренного выражения в формуле (3) реагируют либо на Ь, либо на у, либо на оба эти аргумента. Расчеты показывают, что при / = 100 мм сокращение на треть одной стороны типичного для нашей страны квадратного кадра размером 18х18см увеличивает деформацию на 10%, если у > Ь, или 33% при Ь > у. Этот результат может показаться несколько неожиданным, но он лишь подчеркивает существование множества факторов, влияющих на результаты обработки снимков. Поэтому однозначный ответ на вопрос об оптимальном положении длинной стороны кадра формула (3) не дает. Отметим, например, что помимо деформации, общей для всей площади стереоскопической модели, на точность определения каждой конкретной точки модели окажут свое влияние и ошибки измерения координат именно этой точки снимков. По высоте эти ошибки выразятся формулой (1).
Непременным технологическим процессом при обработке снимков является сгущение рабочего обоснования. Обычно оно осуществляется посредством пространственной аналитической фототриангуляции. В ходе последней отдельные снимки и стереопары объединяются в общее построение, а затем вся совокупность данных уравнивается в соответствии с требованиями способа наименьших квадратов. Общие закономерности накопления ошибок в фототриан-гуляционной сети в принципе известны, однако в фотограмметрической литературе обычно приводятся лишь окончательные формулы, дающие только ожидаемую точность маршрутной сети в наиболее слабом месте ее и, к тому же, лишь применительно к квадратному кадру. Но промежуточные формулы более красноречивы [2]. В них всегда присутствуют:
- весовые коэффициенты, характеризующие точность взаимного ориентирования снимков, некоторые из которых (квадратичные) представлены в формулах ДО, ... 2e);
- весовой и корреляционный гьь коэффициенты, выражающие погрешности приведения последующей стереопары к масштабу предыдущей.
Все названные коэффициенты обязательно зависят как от базиса фотографирования в масштабе снимков Ь , так и от ординат боковых стандартных точек
у. Это доказывает непосредственное влияние формы и размера снимков на точность фототриангуляционной сети.
Численно выявить, проследить зависимость точности от типа кадра можно лишь в специально поставленном эксперименте, который и был организован по математическим макетам местности и снимков.
На местности намечались участки, точки на которых размещались как бы в вершинах прямоугольной сетки. Элементарный, базовый по площади участок содержал п рядов и п колонок точек, причем п=13. Прочие участки формировались как бы повторением базового участка по осям координат X и У, причем коэффициент повторения равен 2, 3, 4 или 5. Поэтому на максимальном по размерам участке местности число рядов и колонок точек составляло п+4(п-1)=61.
Фотосъемка всех участков выполнена разными камерами, имеющими одинаковое фокусное расстояние. У одной из них кадр квадратный, а двух других -прямоугольный. Условные номера камер - 1616, 1609 и 0916, причем первая пара цифр в номерах показывает в сантиметрах размер стороны кадра, ориентированной вдоль оси маршрутов, а вторая пара - то же поперек маршрутов. Кроме того, для большего контраста расчеты сделаны для четвертой камеры 0909, обе стороны кадра которой сокращены.
Аэросъемочные маршруты проложены вдоль параллелей. Для аэрофотосъемки во всех случаях принята одна и та же высота фотографирования. причем каждый участок заснят с поперечным перекрытием 20 и 60 процентов. Масштаб фотографирования выбран так, чтобы по короткой стороне кадра изображались
5 точек местности, а по длинной - 7.
Опорные точки на базовом участке размещены по двум схемам. В первой схеме (А) по 4 опознака имелось в левой и правой колонках точек. Эти опозна-ки как бы формировали три прямоугольника в центре каждого из которых размещался еще один опознак. Во второй схеме (В) дополнительных опознаков в центре прямоугольников не было. На крупных участках базовая схема размещения опознаков повторялась, так что плотность опоры на каждом локальном участке любого блока всегда была одинакова. Отметим, что схема В при фотографировании камерами 0916 и 0909 с поперечным перекрытием 60% не обеспечивала все четные маршруты данными для независимого горизонтирования, поэтому уравнивание блочной сети было здесь единственно возможным вариантом общей технологической схемы процесса обработки снимков.
Таким образом, в эксперименте смоделированы, обработаны, и проанализированы 80 фототриангуляционных блоков (5 участков, 4 аэрокамеры, 2 варианта поперечного перекрытия и 2 схемы геодезического обоснования).
Расчет макетов, пространственное фототриангулирование и оценка точности уравненных сетей выполнены посредством программ, входящих в систему РНОТОСОМ. Полная характеристика множества полученных протоколов обработки и анализ большого обилия содержащихся в них данных могут стать предметом специальной статьи. Здесь же авторы ограничиваются лишь представлением в таблице 1 среднеквадратических ошибок координат точек уравненных блоков. В таблице символом q обозначена колонка, характеризующая величину поперечного перекрытия снимков. Таблица однозначно свидетельст-
вует, что при прочих равных условиях размер и форма прикладной рамки оказывают большое влияние на точность сгущения. При этом такое влияние на плановые координаты и высоты точек не одинаково.
Таблица 1
Среднеквадратические ошибки координат точек местности для уравненных блоков (м)
Номер камеры Q Ось Схема геодезического обоснования А Схема геодезического обоснования В
Размер блока (в точках местности) Размер блока (в точках местности)
13х13 25х25 37х37 49х49 61х61 13х13 25х25 37х37 49х49 61х61
0916 60% X 0.102 0.099 0.077 0.072 0.070 0.103 0.102 0.075 0.073 0.061
Y 0.102 0.090 0.086 0.075 0.080 0.106 0.083 0.077 0.074 0.064
Z 0.147 0.228 0.140 0.132 0.136 0.159 0.270 0.143 0.135 0.117
20% X 0.140 0.155 0.108 0.107 0.099 0.121 0.158 0.115 0.105 0.103
Y 0.129 0.102 0.110 0.110 0.118 0.112 0.100 0.110 0.110 0.111
Z 0.194 0.307 0.176 0.171 0.174 0.155 0.315 0.174 0.171 0.167
1609 60% X 0.081 0.104 0.068 0.068 0.068 0.084 0.094 0.071 0.068 0.070
Y 0.080 0.075 0.075 0.076 0.074 0.081 0.076 0.075 0.076 0.073
Z 0.130 0.219 0.127 0.122 0.125 0.136 0.191 0.129 0.122 0.130
20% X 0.123 0.131 0.099 0.097 0.099 0.121 0.129 0.098 0.105 0.095
Y 0.117 0.096 0.113 0.105 0.101 0.110 0.099 0.115 0.110 0.103
Z 0.155 0.264 0.149 0.156 0.148 0.206 0.274 0.162 0.171 0.158
1616 60% X 0.105 0.109 0.070 0.069 0.067 0.089 0.122 0.075 0.071 0.068
Y 0.100 0.081 0.075 0.072 0.074 0.089 0.087 0.079 0.075 0.075
Z 0.143 0.236 0.135 0.129 0.120 0.140 0.229 0.133 0.133 0.128
20% X 0.150 0.154 0.101 0.099 0.074 0.163 0.155 0.103 0.099 0.101
Y 0.119 0.097 0.103 0.116 0.081 0.129 0.108 0.102 0.116 0.107
Z 0.174 0.298 0.144 0.162 0.133 0.186 0.288 0.154 0.162 0.165
0909 60% X 0.098 0.080 0.091 0.103 0.092 0.090 0.090 0.082 0.083 0.089
Y 0.078 0.086 0.092 0.097 0.087 0.084 0.079 0.093 0.091 0.089
Z 0.311 0.238 0.256 0.247 0.235 0.295 0.368 0.275 0.293 0.321
20% X 0.121 0.123 0.131 0.124 0.130 0.124 0.111 0.112 0.113 0.122
Y 0.103 0.113 0.107 0.121 0.112 0.105 0.103 0.114 0.109 0.120
Z 0.271 0.293 0.313 0.306 0.313 0.317 0.322 0.395 0.363 0.379
Сопоставим строки, относящиеся к полноформатной камере 1616 и камере 1609 с сокращенной по оси ординат прикладной рамке. Различие между соответствующими значениями не превосходит нескольких процентов, причем не всегда преимущество принадлежит какой-то одной камере. Здесь, видимо, проявляются два фактора. Во-первых, индивидуальное распределение ошибок исходных данных, в целом смоделированных по законам нормального распределения. Во-вторых, различие в зонах местности, суммарно охватываемых зонами поперечного перекрытия и, следовательно - в проценте точек местности, на которых пересекается не 2-3, а 4-6 или больше проектирующих лучей.
Из сравнения строк, принадлежащих камерам 1609 и 0916, явно вытекает преимущество первой из этой пары. Следовательно, если приходится применить фотокамеру с прямоугольной прикладной рамкой, то длинную сторону кадра следует располагать вдоль маршрута. Но если целью работ является изготовление фотоплана, то можно допустить любую ориентировку камеры.
Ясно также, что из пары камер для практического применения следует предпочесть ту, у которой площадь прикладной рамки больше. Об этом убедительно свидетельствуют данные для камер 1616 и 0909.
Сравнение результатов, полученных при поперечном перекрытии 60 и 20 процентов, показало, что первый вариант, хотя и существенно увеличивает объем работ, но всегда заметно повышает точность сгущения. Если результатом работ являются высоты точек местности, то всегда следует предпочитать большое поперечное перекрытие.
Давно известно, что надежность результатов, полученных из уравнивания по методу наименьших квадратов, зависит от объема совместно обрабатываемых исходных данных. Применительно к фототриангуляции целесообразно по возможности увеличивать размеры блока. Таблица 1 не противоречит этому положению, что наглядно демонстрируется, например, результатами по оси Х.
Наконец, из таблицы следует, что общие закономерности накопления ошибок в фототриангуляционных сетях не исключают казалось бы необъяснимых отклонений от них. Это наглядно видно из данных по оси Ъ блоков с размером 25х25 точек. Как указано выше, причиной может служить индивидуальный характер распределения ошибок исходных данных в этом блоке. Не исключено также существование недостатков в программе моделирования, проявившихся именно при таком размере блоков. Этот момент требует специального изучения.
Существующие цифровые камеры отличаются также по фокусному расстоянию, углам поля зрения и размерам пикселя. Изучение влияния этих аспектов может быть поставлено аналогично.
В реальных условиях при выполнении конкретных производственных работ по снимкам, полученным цифровыми любительскими фотокамерами, всегда будут возникать вопросы и сомнения по поводу фактически полученной точности конечной продукции и соответствия ее требованиям действующих инструкций. Применительно к фототриангуляции нужную помощь для правильного ответа может оказать процесс построения и уравнивания макетной сети, являющейся аналогом реальной сети. Идея такой сети высказана в монографии [1].
В ООО "Технология 2000" первый практический опыт такого контроля осуществлен для фототриангуляционного блока, построенного по снимкам среднеформатной цифровой камеры со следующими параметрами: размер снимков 40,248 х 53,736 мм; число пикселей 6708 х 8956; размер пикселя 6 мкм; фокусное расстояние 82.211 мм.
Как отмечено выше, камера прошла процедуру калибровки, результаты которой учтены в работе.
Аэрофотосъемка выполнена с высоты фотографирования 1900 м. При этом длинная сторона кадра ориентировалась поперек маршрутов. Если считать, что ошибка измерения координат точек снимков составляет половину пикселя, то формула (1) даст погрешность превышения, равную составит 0.26м.
Блок содержал 9 маршрутов длиной от 5 до 48 снимков. Количество снимков в блоке равнялось 284. Количество точек местности составило 8913, а общее число точек на всех снимках - 24872. Блок был хорошо обеспечен геодезической опорой, число опознаков - 136, из них 5 - высотные. Общее представление о блоке дает рис. 1.
Фототриангуляция первоначально выполнена посредством системы PHOTOMOD. Затем собранные в PHOTOMOD исходные данные были автоматически преобразованы к форматам, принятым в программе Photocom, и блок уравнен вторично. Отметим, что исходные данные благополучно прошли все этапы внутренних контролей, предусмотренных в программных продуктах. Так остаточные среднеквадратические ошибки координат на опорных точках в программе Photocom составили 0.24м как в плане, так и по высоте, Эта величина хорошо согласуется с указанной выше погрешностью, соответствующей формуле (1).
Уравнивание в программе Photocom осуществлялось с самокалибровкой, однако все поправки самокалибровки оказались равными нулям. Этот факт свидетельствует о высоком качестве предварительного определения элементов внутреннего ориентирования и систематических искажений для камеры и правильном учете их в системе PHOTOMOD.
Своеобразную характеристику исходного блока дает таблица 2. В ней представлено распределение остаточных погрешностей условий коллинеарности на точках снимков. В некоторых колонках этой таблицы указано по два числа. К исходному блоку относятся числа, стоящие слева. Как видим, данные этой таблицы вполне согласуются со сделанным выше предположением о точности измерения снимков, равной половине пикселя.
При моделировании блока-аналога в координаты опорных точек и в координаты точек снимков введены случайные ошибки, величины которых соответствовали остаточным погрешностям, полученным при уравнивании исходного блока в программе Photocom. Правые числа в колонках таблицы 2 показывают распределение вероятнейших поправок условий коллинеарности для уравненного блока-аналога. Как видим, общая закономерность по этому критерию для обоих блоков одинакова.
Рис. 1. Общая схема блока
Таблица 2
Распределение вероятнейших поправок условий коллинеарности
По оси х снимка По оси у снимка
Интервал, Мкм Количество В %% Интервал, Мкм Количество В %%
0-2 23164/21134 93.1/85,0 0-2 22947/21163 92.3/85.1
2-4 1392/2792 5.6/11.2 2-4 1807/3480 7.3/14.0
4-6 261/781 1.0/3.1 4-6 103/211 0.4/0.8
6-9 46/155 0.2/0.6 6-9 15/17 0.1/0.1
9-12 8/10 0.0 9-12 0/1 0.0
12-18 1/0 0.0 12-18 0/0 0.0
Свыше 18 0/0 0.0 Свыше 18 0/0 0.0
Всего 24872 100.0 Всего 24872 100.0
Усредненные величины остаточных погрешностей на опорных точках в блоке-аналоге близки к соответствующим значениям исходного блока. Сравнение координат точек местности двух уравненных блоков показывает истинную точность блока-аналога. В нашем случае среднеквадратические расхождения по осям координат X, Y и Ъ в метрах оказались равны 0.072, 0.081 и 0297 соответственно. При этом 88% всех расхождений координат в плане лежат в пределах 0.1м, а по высоте 90.9% ошибок меньше 0.5м.
Поскольку блок-аналог по своей геометрии в точности повторяет исходный блок и ошибки исходных данных в обоих блоках одного порядка, то можно с большой долей вероятности предположить, что и исходный блок близок по точности к блоку-аналогу. Во всяком случае, проведенный эксперимент не дает никаких оснований сомневаться в приемлемом качестве исходного блока и пригодности его для последующих технологических процессов.
Большим достоинством блока-аналога является то, что он позволяет детально проследить качество полученных результатов в любом месте блока, любом маршруте, стереопаре, снимке или отдельной точке. Таким образом, контроль сети оказывается поистине всеохватывающим и полноценным. К тому же, слегка изменяя исходные данные, можно легко выявить грубые промахи, проследить их влияние и внести необходимые исправления. Можно также очертить зоны, в которых следовало бы разместить дополнительные точки или опознаки.
Учитывая принципиальную новизну самого факта практического применения средне- и малоформатных цифровых камер и недостаток накопленного опыта, вполне уместной следует признать рекомендацию всегда осуществлять дополнительный контроль фототриангуляции, построенной по снимкам таких камер, через блоки-аналоги.
В заключение отметим, что имеющийся практический опыт и проведенные исследования вполне допускают реальную производственную аэрофотосъемку среднеформатной цифровой камерой, но при тщательном планировании, организации и контроле работ, обеспечивающих строгое соблюдение требований к точности окончательной продукции.
1. Антипов И.Т. Математические основы пространственной аналитической фототриангуляции/ - М.: Картгеоцентр-Геодезиздат, 2003. - 296.
2. Антипов И.Т. О точности маршрутных цепей пространственной аналитической фототриангуляции// - Геодезия и картография. - 1974. - №5.
3. Ессин С., Костюк А. Выбор параметров аэрофотосъемки для картографирования с БПЛА. - Земельный вестник Московской области, 2012, № 7.
4. Зинченко О.Н,, Елизаров А.Б. Цифровые камеры для аэрофотосъемки. Обзор моделей (декабрь, 2011) [Электронный ресурс] - Режим доступа: http://www. racurs.ru/?page=630.
5. Зинченко О.Н. Цифровые камеры для топографической аэрофотосъемки. Обзор моделей (декабрь, 2012) [Электронный ресурс] - Режим доступа: http://www.racurs.ru/?page=754.
6. Кобзева Е.А. Опыт использования среднеформатных аэрокамер для изготовления картографической продукции на ЦФС PHOTOMOD. - Материалы семинара «Высокопроизводительная фотограмметрическая обработка данных ДЗЗ в ЦФС PHOTOMOD», г. Екатеринбург, 17-18 мая 2012 г. [Электронный ресурс] - Режим доступа: http://www.racurs.ru/.
7. Ковров А.А. Новые технологии компании Microsoft Vexel по сбору и обработке данных аэросъемки.
© И. Т. Антипов, Е.А. Кобзева, 2013
