CC BY
320
Электротехнические комплексы и системы
4. Марченко А.А. Моделирование процесса динамического нагружения асинхронного электродвигателя [Текст] / А. А. Марченко, Н.Н. Портнягин // Соврем. проблемы науки и образования. - Пенза, 2012. - № 6. - С. 125-125.
5. Марченко А.А. Динамическое нагружение асинхронного электродвигателя с использованием генераторного режима [Текст] / А.А. Марченко, Н.Н. Портнягин // Междунар. журн. приклад. и фундам. исслед. - 2012. - № 11. - С. 43.
References
1. Goldberg O.D. Ispytanie elektricheskih mashin: ucheb. dlja vuzov [Tekst] / O.D. Goldberg; 2-e izd. -M.: Vyssh. shk., 2000. - S. 164-166.
2. Zherve G.K. Promyshlennye ispytanija elektricheskih mashin [Tekst] / G.K. Zherve. - 4-e izd. - L.: Energoatomizdat, 1984. - S. 351-354
3. German-Galkin S.G. Komp'juternoe mod-elirovanie poluprovodnikovyh sistem v MATLAB 6.0: uchebnoe posobie [Tekst] / S.G. German-Galkin. - SPb.: KORONA print, 2001. - S. 233-239.
4. Marchenko A.A. Modelirovanie processa din-amicheskogo nagruzhenija asinhronnogo elektrod-vigatelja [Tekst] / A.A. Marchenko, N.N. Portnjagin // Sovrem. problemy nauki i obrazovanija. - Penza, 2012. - № 6. - S. 125-125.
5. Marchenko A.A. Dinamicheskoe nagruzhenie asinhronnogo elektrodvigatelja s ispol'zovaniem genera-tornogo rezhima [Tekst] / A.A. Marchenko, N.N. Portnjagin // Mezhdunar. zhurn. priklad. i fundam. issled. -2012. - № 11. - S. 43.
Фетисов В.С.
Fetisov V.S.
доктор технических наук, профессор кафедры
«Информационноизмерительная техника» ФГБОУ ВПО «Уфимский государственный авиационный технический университет», Россия, г. Уфа
Ахмеров Ш.Р. Akhmerov Sh.R.
аспирант кафедры «Информационноизмерительная техника» ФГБОУ ВПО «Уфимский государственный авиационный технический университет», Россия, г. Уфа
Сизоненко Р.В. Sizonenko R. V.
студент
ФГБОУ ВПО «Уфимский государственный авиационный технический университет», Россия, г. Уфа
Красноперов Р.А. Krasnopyorov R.A.
студент
ФГБОУ ВПО «Уфимский государственный авиационный технический университет», Россия, г. Уфа
УДК 62-523.8
НАЗЕМНЫЕ СТАНЦИИ ПОДЗАРЯДКИ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ
на основе открытых контактных площадок
В статье рассматриваются наземные зарядные станции для подзарядки электрических беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) на основе открытых контактных площадок. Систематизированы все известные технические решения, касающиеся зарядных станций такого типа, при этом выделено несколько критериев их классификации. Описаны некоторые наиболее интересные технические решения.
Представлены две оригинальные разработки авторов - это зарядная станция на основе матриц так на-
44
Электротехнические и информационные комплексы и системы. № 2, т. 10, 2014
Electrical facilities and systems
зываемых интеллектуальных контактов и зарядная станция на основе плоских параллельных электродов. Каждая из разработок имеет свои достоинства и недостатки, однако общим для них является возможность постановки БПЛА на зарядку в условиях неточной посадки, а также способность обеспечивать зарядку одновременно нескольких аппаратов.
Основа первой разработки - интеллектуальный контакт. Каждый узел управления таким контактом представляет собой аналоговую схему на основе операционного усилителя и пары биполярных комплементарных транзисторов. Назначение этой схемы - определение величины и полярности напряжения, переданного площадке от бортового посадочного электрода, с последующим подключением к этой площадке соответствующего напряжения наземного источника питания. Рассмотрены схемотехнические особенности реализации управления интеллектуальным контактом.
Другая предложенная зарядная станция содержит систему контактных площадок, выполненных в виде плоских параллельных электродов, разделенных узкими диэлектрическими прокладками. Половина наземных электродов подключена к «плюсу» наземного источника питания, а другая половина - к «минусу», причем их полярности чередуются. На борту БПЛА на концах опорных стоек расположены четыре бортовых посадочных электрода. Благодаря геометрическим особенностям при любом варианте посадки обеспечена разнополярность бортовых электродов, т. е. как минимум один из них будет иметь полярность, отличную от других. Специальная распределительная схема на борту обеспечивает правильное подключение бортового аккумулятора к зарядному источнику при любой комбинации полярностей на бортовых посадочных электродах.
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат (БПЛА), вертикальный взлет и посадка, источник питания, зарядка, аккумуляторная батарея, зарядная станция, посадочная платформа, открытая контактная площадка, интеллектуальный контакт, позиционирование, электрод, избыточность, зарядный контроллер.
TERRESTRIAL CHARGING STATION FOR ELECTRICAL UNMANNED AERIAL VEHICLES BASED ON OPEN CONTACT PADS
Terrestrial charging stations for electrical unmanned aerial vehicles (UAV) based on open contact pads are considered in the paper. All known technical solutions concerning charging stations of such a type are systematized. A few classification criterions are proposed. The most interesting technical solutions are described.
Two original authors' development works are presented. These are the charging station based on arrays of the so-called intelligent contact pads and the charging station based on flat parallel electrodes. Each of these projects has own advantages and disadvantages, but both solutions provide arrangement of charging process even in conditions of inaccurate UAV landing, and all the more so, provide charging for a group of UAVs simultaneously.
The basis of the first solution is the intelligent contact pad. The contact pad control module is an analog circuit that consists of one open amplifier and pair of bipolar complementary transistors. The function of the circuit is determination of polarity and level of voltage applied to the pad from one of two on-board landing electrodes and switching corresponding voltage from the terrestrial power source to the pad. The control module features are considered.
The second proposed charging station consists of a row of contact pads implemented as flat parallel electrodes separated from each other by narrow insulating spacer. One half of terrestrial electrodes are connected with positive pole of the terrestrial power source and another half - with negative one, and their polarities are interlaced. The UAV has 4 on-board landing electrodes positioned at the end of the UAV's legs. Due to special geometrical features of the terrestrial and on-board electrodes different polarities of the on-board electrodes would be obtained under any position of the UAV on the station. That is at least one on-board electrode would be of different polarity than others. Special on-board distributing circuit provides right connection of the on-board accumulator to the terrestrial power source under any random combination of polarities on on-board landing electrodes.
Key words: unmanned aerial vehicle (UAV), VTOL (vertical take-off and landing), power source, charging, accumulator battery, charging station, landing platform, open contact pad, intelligent contact, positioning, electrode, redundancy, charging process controller.
Electrical and data processing facilities and systems. № 2, v. 10, 2014
45
Электротехнические комплексы и системы
Введение
В последнее десятилетие во многих странах мира очень интенсивное развитие получила беспилотная авиация. Это относится как к военным, так и к гражданским областям применения беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Особенно быстро растет сегмент мирового рынка БПЛА, связанный с т.н. малыми БПЛА. К таким относят обычно летательные аппараты любого типа (самолетного, вертолетного или гибридные) с взлетной массой до 150 кг и дальностью полета до 10 км [1]. Двигатели у таких аппаратов обычно электрические бесколлекторные, а источники питания - литий-ионные аккумуляторы [2].
Несмотря на серьезные технологические достижения в области повышения энергоемкости литийионных аккумуляторов, их зарядки хватает обычно на 30-40 мин. полета для аппаратов вертолетного типа или 3-4 часа для аппаратов самолетного типа. Для выполнения многих задач этого недостаточно. Поэтому регенерация источников питания БПЛА (замена или зарядка) является довольно острой проблемой, особенно для БПЛА вертолетного типа, которые более энергозатратны. Далее речь пойдет именно об аппаратах вертолетного типа - вертолетах, мультикоптерах, конвертопланах и других аппаратах, способных совершать вертикальные взлет и посадку (VTOL - Vertcal Take-Off and Landing).
Проще всего регенерацию источников питания можно осуществлять на специальных наземных станциях (стационарных или мобильных), расположенных вблизи зоны действия БПЛА или по маршруту его следования. Хотя существуют и другие способы, описанные например в [3]. Краткую классификацию и возможные варианты реализации наземных регенерационных станций можно найти в [4]. По выполняемым функциям эти станции можно разделить на станции замены источников питания и станции подзарядки аккумуляторов (на станциях замены источников питания часто реализуется также еще и функция зарядки снятых с аппаратов разряженных аккумуляторов).
Станции подзарядки можно классифицировать по способу подвода энергии к БПЛА на три типа:
- контактные двухполюсные, в которых передача энергии производится на постоянном токе посредством двух подводящих проводов, соответствующих полюсам бортового аккумулятора; при этом количество контактов, осуществляющих передачу напряжения, - минимум два, но может быть, как показано дальше, и гораздо больше;
- контактные однопроводные, в которых передача энергии осуществляется на переменном токе
посредством одного электрода большой площади, на который и производится посадка БПЛА. Преобразование переменного тока в постоянный и управление процессом зарядки аккумулятора в этом случае должно производиться устройствами, расположенными на борту. Преимуществом такой посадочной платформы является отсутствие жестких требований к качеству контактирования бортового и наземного электродов;
- бесконтактные, в которых передача энергии от наземной платформы на борт летательного аппарата осуществляется посредством переменного магнитного поля, охватывающего витки приемного контура на борту и передающего контура на земле. Возможны различные варианты реализации такого способа: это может быть сделано, например, посредством связанных резонансных контуров [5] или путем отбора энергии с линии электропередачи с помощью разъемных кольцевых магнитопроводов [6].
При посадке БПЛА на наземную зарядную платформу в силу разных причин сложно избежать различных погрешностей приземления и соблюсти точное позиционирование аппарата, при котором бы обеспечивалось правильное соединение друг с другом бортовых и наземных стыковочных элементов. Поэтому разработка зарядной станции с такой посадочной платформой, на которой зарядка аппарата могла бы осуществляться при любом его положении, - это актуальная задача. Более того, желательно, чтобы на такой платформе могло бы обслуживаться одновременно несколько аппаратов. Из трех перечисленных выше способов подвода энергии к БПЛА для решения данной задачи пригодны все, однако контактные двухполюсные зарядные станции обладают наибольшим КПД передачи энергии. Кроме того, в этом случае, в отличие от двух других способов, нет необходимости размещать на борту БПЛА какие-либо дополнительные преобразователи и управляющие процессом зарядки устройства, - это все может быть расположено на земле. В данной статье речь идет именно о контактных двухполюсных зарядных станциях.
Контактирование соответствующих бортовых и наземных электродов может быть реализовано, например, с помощью штепсельных соединителей, однако в этом случае потребуется либо довольно точная посадка БПЛА, либо специальный механизм (например, колесное шасси) и подсистема управления, реализующие подход аппарата к штепсельному соединителю уже после посадки. Однако для малых БПЛА такой путь неоправданно сложен и приводит к утяжелению аппаратов. Авторами в качестве основной идеи для разработки была при-
46
Электротехнические и информационные комплексы и системы. № 2, т. 10, 2014
Electrical facilities and systems
нята концепция открытых контактных площадок. Эта концепция состоит в формировании массива специальным образом организованных плоских контактных площадок, которые в совокупности со специальными электронными устройствами могут обеспечивать посадку одного или одновременно нескольких БПЛА с открытыми электродами бортового аккумулятора и следующую за этим подзарядку от наземного источника.
1. Известные варианты реализации концепции открытых контактных площадок
Систематизируя все известные технические решения, касающиеся зарядных станций для БПЛА с открытыми контактными площадками, можно выделить несколько критериев их классификации. Рассмотрим некоторые из них.
Во-первых, это количество уровней, на которых расположены контактные площадки. Известны одно- и двухуровневые посадочные платформы. В первом случае все контакные площадки расположены в одной плоскости, и это решение довольно тривиально, - далее будет представлено несколько таких примеров. Описание двухуровневой платформы можно найти, например, в [7]. Такая площадка представляет собой два концентрических кольца-электрода, меньшее из которых расположено на нижнем уровне, а большее - на верхнем (рис. 1).
Рис. 1. Концентрическое двухуровневое расположение контактных площадок на посадочной платформе:
1 - БПЛА; 2 - верхний наземный электрод; 3 - нижний наземный электрод; 4 - верхний бортовой электрод; 5 -нижние бортовые электроды; 6 - светодиодный маяк
Посадочные электроды на БПЛА соответственно расположены на двух уровнях. В центре такой платформы можно расположить светодиодный маяк для ближней навигации и точного захода БПЛА на платформу. Преимущество такой концентрической двухуровневой конструкции по сравнению со многими другими в том, что курсовой угол БПЛА при посадке может быть любым.
Другой критерий классификации можно сформулировать как наличие/отсутствие у зарядной станции функции управления процессом зарядки многосекционных аккумуляторных батарей. В практике работы с такими батареями (где секции соединены последовательно) принято при зарядке контролировать каждую секцию, и если на какой-либо из секций напряжение начинает превышать напряжение, регистрируемое на каждой из других, то зарядный ток для этой секции уменьшают до тех пор, пока не произойдет выравнивание напряжений. Устройства, осуществляющие зарядный цикл по такой схеме, называют балансерами [8]. При этом необходим доступ к точкам соединения всех секций батареи. Таким образом, для управления зарядкой, например, 3-секционной батареи требуется четыре электрода. Из соображений уменьшения массы БПЛА балансер, конечно, лучше размещать на земле, а не на борту. Однако при этом на зарядной станции должно быть необходимое количество контактных площадок, соответствующее точкам контроля батареи, и такое же количество соответствующих посадочных электродов должно быть на аппарате [9]. Посадка для соблюдения соответствия наземных и бортовых электродов должна быть достаточно точной. Это особенно относится к соблюдению правильного курсового угла при посадке. На рис. 2 показан пример платформы для управления зарядкой с земли 3-секционной аккумуляторной батареи.
Если аккумулятор состоит из одной секции или балансер расположен на борту БПЛА, то на зарядной станции и на борту достаточно иметь по два открытых электрода. Однако в этом случае необходимость точной посадки сохраняется. Возможно одно простое техническое решение, которое несколько расширяет возможности захода аппарата на платформу, а именно: аппарат может заходить на посадку с установленным курсовым углом а, либо а ±180°. Решение заключается в установке мостового выпрямителя на борту БПЛА, что делает неважным то, в какой полярности оказалось приложенным напряжение наземного источника питания к посадочным бортовым электродам (рис. 3).
Electrical and data processing facilities and systems. № 2, v. 10, 2014
47
Электротехнические комплексы и системы
Фото Yash Mulgaonkar [10]
Рис. 2. Пример зарядной платформы для зарядки бортовой 3-секционной аккумуляторной батареи квадрокоптера от наземного источника с балансером. Надежный контакт бортовых и наземных электродов
обеспечивается с помощью магнитов
Рис. 3. Мостовой выпрямитель на борту БПЛА обеспечивает возможность посадки с установленным курсовым
углом а или а ±180°
48
Электротехнические и информационные комплексы и системы. № 2, т. 10, 2014
Electrical facilities and systems
Допустимая погрешность посадки на все вышеописанные платформы должна быть относительно небольшой: по крайней мере, она не должна превышать по заданным координатам места посадки порядка 10% размеров самой посадочной платформы и примерно 10° - по курсовому углу. Однако во многих случаях погрешность посадки может быть больше: например, в условиях порывистого ветра, при посадке на мобильную платформу, при посадке на морскую платформу при значительном волнении моря и т. д.). Кроме того, актуальным является создание такой платформы, на которой одновременно могло бы обслуживаться сразу несколько БПЛА.
Реализация такой платформы возможна только при избыточном количестве контактных площадок-электродов. Именно наличие/отсутствие избыточности контактных площадок можно считать третьим критерием классификации посадочных платформ с открытыми контактными площадками.
При избыточном числе контактных площадок (когда их количество превышает количество бортовых посадочных электродов) способы подачи питания на них могут быть разными. В одном известном способе [7, с. 12] реализуется концепция т. н. «интеллектуальных контактов», которая заключается в том, что БПЛА имеет два посадочных электрода или более, их геометрические параметры выбраны так, что при посадке и контактировании их с наземными контактными площадками в любом случае не происходит их замыкания друг с другом; к каждой наземной контактной площадке подсоединена электронная схема, в функции которой входит определение величины и полярности напряжения на этой площадке (если оно передано от приложенного бортового посадочного электрода) и подключение к этой контактной площадке соответствующего напряжения от наземного источника питания.
Относительная сложность платформ с матрицами интеллектуальных контактов компенсируется их очевидными достоинствами: возможностью посадки БПЛА в любой точке платформы и обслуживания группы БПЛА одновременно.
2. Зарядные станции на основе матриц интеллектуальных контактов
В наших предыдущих публикациях [11, 12] кратко описывалась идея посадочной платформы на базе матрицы интеллектуальных контактов. Сами контактные площадки имеют квадратную форму и изолированы узкими промежутками. Если бортовые посадочные электроды, к которым подключены полюса аккумулятора бортсети, имеют плоскую прямоугольную форму, то ширина этих электродов должна быть немного больше зазора между наземными контактными пло-
щадками, а расстояние между бортовыми электродами должно быть больше диагонали квадрата площадки (для избежания замыкания полюсов) (рис. 4).
Рис. 4. Гексакоптер на матрице интеллектуальных контактов
Каждый узел управления интеллектуальным контактом представляет собой аналоговую схему на основе операционного усилителя и пары биполярных комплементарных транзисторов. Авторами проанализированы в среде моделирования MicroCAP различные схемотехнические варианты реализации данного узла и испытано их функционирование на макетах. В итоге схема управления выглядит так, как показано на рис. 5. На вход данной схемы (площадка Х1) подается остаточное напряжение с одного из полюсов бортового аккумулятора GB относительно земли. На некоторые другие площадки (такие, как X2) точно также попадается напряжение другой полярности. К площадке X2 подключена аналогичная электронная схема (на рис. 5 не показана). Неинвертирующий усилитель на операционном усилителе DA1 усиливает приложенное напряжение до насыщения. Этим напряжением открывается соответственно один из ключей VT1 или VT2, и напряжение источника питания +Е или -Е подается через ограничивающий резистор R1 на контактную площадку Х1, т. е. вход усилителя. Благодаря этому на выходе будет сохраняться устойчивое состояние. Весь зарядный ток через R1 от источника будет протекать через транзистор VT1 для контактов матрицы, на которые попали «положительные» посадочные электроды, или через VT2 - для контактов, на которые попали «отрицательные» посадочные электроды БПЛА. После окончания процесса зарядки и взлета аппарата возврат схемы в исходное дежурное состояние производится коротким положительным импульсом RESET. Для организации сброса применено твердотельное реле PVT312, обеспечивающее коммутацию сигналов любой полярности.
Electrical and data processing facilities and systems. № 2, v. 10, 2014
49
Электротехнические комплексы и системы
Х2
Рис. 5. Принципиальная схема управления интеллектуальным контактом
Рис. 6. Макет посадочной платформы с матрицей интеллектуальных контактов и виртуальным прибором для определения полярности контактных площадок
Макетный вариант посадочной платформы с матрицей интеллектуальных контактов показан на рис. 6. Для экспериментов использовалась радиоуправляемая модель вертолета S032, имеющая односекционный литий-полимерный аккумулятор с номинальным напряжением 3,6 В. Для удобства контроля процесса подключения и зарядки был разработан виртуальный прибор в среде LabView, позволяющий визуально оценивать полярность каж-
дой из подключенных контактных площадок.
В результате схемотехнического моделирования и экспериментов было выявлено, что аналоговые схемы управления нормально работают в ограниченном диапазоне номиналов резисторов R1 и R2 (по рис. 5), что обусловлено наличием петли непосредственной положительной обратной связи. Это накладывает некоторые ограничения на количество подключаемых контактных площадок и зарядные
50
Электротехнические и информационные комплексы и системы. № 2, т. 10, 2014
Electrical facilities and systems
токи, поэтому следующим этапом должна стать разработка более совершенных интеллектуальных контактов с микроконтроллерным управлением, свободных от указанного недостатка.
3. Зарядные станции на основе плоских параллельных электродов
В другой предложенной зарядной станции [13] (рис. 7) также используется избыточность наземных электродов. Она содержит систему контактных площадок, выполненных в виде плоских параллельных электродов шириной а, разделенных узкими диэлектрическими прокладками шириной ё. Половина наземных электродов подключена к «плюсу» наземного источника питания, а другая половина - к «минусу», причем их полярности чередуются.
На борту БПЛА расположены четыре бортовых посадочных электрода, расположенных на концах опорных стоек таким образом, что их точки касания с посадочной платформой лежат в углах квадрата со стороной a + ё, каждый из бортовых электродов
подключен через соответствующие диоды одновременно к положительному и отрицательному входному выводу зарядного контроллера, связанного с бортовым аккумулятором GB1.
Благодаря описанным геометрическим особенностям исключено замыкание бортовым электродом соседних плоских параллельных наземных электродов, а главное, что при любом варианте посадки исключена ситуация, когда все четыре бортовых посадочных электрода контактируют только с одним плоским наземным электродом. Таким образом, при посадке обеспечена разнополярность бортовых электродов, т. е. как минимум один из них будет иметь полярность, отличную от других. Это значит, что правильное подключение к зарядному источнику обеспечено при любом расположении аппарата на посадочной платформе. Кроме того, описанная зарядная станция может обслуживать одновременно несколько БПЛА (рис. 8).
БПЛА
\ПУ 21У ИУ_ ПУ
Зарядный
контроллер
VD1-
VD8
GB1
I
?>Г
Знерго-потребляющая часть бортсети
+T1 ГТ"1 ГТ1 "TT | +
1 1-
Наземная посадочная платформа j
Наземный
источник
питания
а)
БПЛА
б)
в)
Рис. 7. Зарядная станция на основе платформы с плоскими параллельными электродами: а - структура станции; б - схема установки отдельного аппарата на наземные электроды; в - возможные положения
бортовых электродов БПЛА на посадочной платформе
Electrical and data processing facilities and systems. № 2, v. 10, 2014
51
Электротехнические комплексы и системы
Рис. 8. Зарядная станция на основе платформы с плоскими параллельными электродами может обслуживать одновременно несколько БПЛА
Заключение
Предложенные два типа зарядных станций в настоящее время проходят практическую апробацию и дальнейшее усовершенствование. Эти два альтернативных технических решения имеют свои достоинства и недостатки. Матрицы интеллектуальных контактов в совокупности с плоскими бортовыми посадочными электродами обеспечивают большую площадь контактирования и, как следствие, большие допустимые токи зарядки. Но они относительно дороги и сложны в реализации. Посадочные платформы с плоскими параллельными электродами в совокупности с бортовыми электродами-стойками, напротив, имеют малую площадь контактирующих поверхностей, но очень просты в реализации и, следовательно, обладают низкой стоимостью.
Список литературы
1. Van Blyenburgh P. Unmanned Aircraft Systems: The Current Situation [Text] / P. Van Blyenburgh // EASA Workshop on UAV, EASA, 2008 [Online].
2. Lithium Batteries: Science and Technology [Text] / Nazri G.-A., Pistoia G. (Eds.). - Springer, 2009.
- ISBN 978-0-387-92674-2.
3. Фетисов В.С. Подзарядка электрических беспилотных летательных аппаратов: обзор существующих разработок и перспективных решений [Текст] / В.С. Фетисов, М.И. Тагиров, А.И. Мухаметзянова // Авиакосмическое приборостроение. - 2013. - № 11.
- С. 7-26.
4. Fetisov V. Continuous monitoring of terrestrial objects by means of duty group of multicopters [Text] / V.Fetisov, O. Dmitriyev, L. Neugodnikova,
S. Bersenyov, I. Sakayev // Proceedings of XX IMEKO
World Congress «Metrology for Green Grouth», 9-14 Sept. 2012, Busan, Republic of Korea. - P. 86.
5. Kurs A. et al. Wireless Power Transfer via Strongly Coupled Magnetic Resonances [Text] / A. Kurs et al. // Science. - 2007. - Vol. 317. - № 6. - P. 83-86.
6. Marshall P.T. Power line sentry charging. US Patent 7318564. Publ. 15.01.2008.
7. Kemper P. UAV Consumable Replenishment: Design Concepts for Automated Service Stations [Text] / P. Kemper, K. Suzuki, J. Morrison // Journal of Intelligent and Robotic Systems. - 2011. - Vol. 61. - № 1. - P. 369397.
8. Instructions for Equinox LiPo Cell Balancer [Online].
9. Dale D. Automated ground maintenance and health management for autonomous unmanned aerial vehicles: Thesis (M. Eng.) - Massachusetts Institute of Technology, Dept. of Electrical Engineering and Computer Science, 2007. - P. 43-49, 32-36.
10. Mulgaonkar Y. Automated recharging for persistence missions with multiple micro aerial vehicles: Thesis (M. Eng.) - University of Pennsylvania, Dept. of Mechanical Engineering and Applied Mechanics 2012.
11. Ахмеров Ш.Р. Автоматическая система подзарядки электрических беспилотных летательных аппаратов вертолетного типа [Текст] / Ш.Р. Ахмеров // Электротехнические и информационные комплексы и системы. - 2013. - Т. 9. - № 1. - С. 5-9.
12. Фетисов В.С, Ахмеров Ш.Р., Мухаметзянова А.И. Зарядный терминал для беспилотных летательных аппаратов на основе матрицы контактных площадок [Текст] / В.С. Фетисов, Ш.Р. Ахмеров, А.И. Мухаметзянова // Альманах современной науки и образования. - Тамбов: Грамота, 2012. - № 11 (66). - C. 206-208.
52
Электротехнические и информационные комплексы и системы. № 2, т. 10, 2014
Electrical facilities and systems
13. Патент № 135469 Российская Федерация H03M5/22. Система подзарядки бортового аккумулятора воздушного робота [Текст] / В.С. Фетисов, Ш.Р. Ахмеров, А.И. Мухаметзянова; патентообладатель ФГБОУ ВПО «Уфимский государственный авиационный технический университет». -2013130463/07; заявл. 02.07.2013; опубл. 10.12.2013, Бюл. № 34.
References
1. Van Blyenburgh P. Unmanned Aircraft Systems: The Current Situation [Text] / P. Van Blyenburgh // EASA Workshop on UAV, EASA, 2008 [Online].
2. Lithium Batteries: Science and Technology [Text] / Nazri G.-A., Pistoia G. (Eds.). - Springer, 2009. - ISBN 978-0-387-92674-2.
3. Fetisov V.S. Podzarjadka jelektricheskih
bespilotnyh letatel'nyh apparatov: obzor sush-
hestvujushhih razrabotok i perspektivnyh reshenij [Tekst] / V.S. Fetisov, M.I. Tagirov, A.I. Muhametzjanova // Aviakosmicheskoe priborostroenie. - 2013. - № 11. -S. 7-26.
4. Fetisov V. Continuous monitoring of terrestrial objects by means of duty group of multicopters [Text] / V.Fetisov, O. Dmitriyev, L. Neugodnikova,
S. Bersenyov, I. Sakayev // Proceedings of XX IMEKO World Congress «Metrology for Green Grouth», 9-14 Sept. 2012, Busan, Republic of Korea. - P. 86.
5. Kurs A. et al. Wireless Power Transfer via Strongly Coupled Magnetic Resonances [Text] / A. Kurs et al. // Science. - 2007. - Vol. 317. - № 6. - P. 83-86.
6. Marshall P.T. Power line sentry charging. US Patent 7318564. Publ. 15.01.2008.
7. Kemper P. UAV Consumable Replenishment:
Design Concepts for Automated Service Stations [Text] / P. Kemper, K. Suzuki, J. Morrison // Journal of Intelligent and Robotic Systems. - 2011. - Vol. 61. - № 1. - P. 369397.
8. Instructions for Equinox LiPo Cell Balancer [Online]
9. Dale D. Automated ground maintenance and health management for autonomous unmanned aerial vehicles: Thesis (M. Eng.) - Massachusetts Institute of Technology, Dept. of Electrical Engineering and Computer Science, 2007. - P. 43-49, 32-36.
10. Mulgaonkar Y. Automated recharging for persistence missions with multiple micro aerial vehicles: Thesis (M. Eng.) - University of Pennsylvania, Dept. of Mechanical Engineering and Applied Mechanics 2012.
11. Ahmerov Sh.R. Avtomaticheskaja sistema podzarjadki elektricheskih bespilotnyh letatel'nyh apparatov vertoletnogo tipa [Tekst] / Sh.R. Ahmerov // Elektrotehnicheskie i informacionnye kompleksy i sistemy. - 2013. - T. 9. - № 1. - S. 5-9.
12. Fetisov V.S. Zarjadnyj terminal dlja bespilotnyh letatel'nyh apparatov na osnove matricy kontaktnyh ploshhadok [Tekst] / V.S. Fetisov, Sh.R. Ahmerov, A.I. Muhametzjanova // Al'manah sovremennoj nauki i obrazovanija. - Tambov: Gramota, 2012. - № 11 (66). - S. 206-208.
13. Patent № 135469 Rossijskaja Federacija H03M5/22. Sistema podzarjadki bortovogo akkumuljatora vozdushnogo robota [Tekst] / V.S. Fetisov, Sh.R. Ahmerov, A.I. Muhametzjanova; patentoobladatel' FGBOU VPO «Ufimskij gosudarstvennyj aviacionnyj tehnicheskij universitet». - 2013130463/07; zajavl. 02.07.2013; opubl. 10.12.2013, Bjul. № 34.
Electrical and data processing facilities and systems. № 2, v. 10, 2014
53
