CC BY
37
Электронное периодическое издание «Вестник Дальневосточного государственного технического университета» 2009 год № 2 (2)
05.00.00 Технические науки
УДК 65.016.4
К.П.Урываев
Урываев Константин Павлович - канд. техн. наук, ст. науч. сотр., начальник управления фундаментальных и прикладных научных исследований ДВГТУ. E-mail: [email protected]
НАУЧНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДВПИ В ОБЛАСТИ ОКЕАНОЛОГИЧЕСКОЙ АППАРАТУРЫ
Показан опыт участия ДВПИ им. В.В.Куйбышева в выполнении научноисследовательских работ и практической реализации их результатов на примере специальной океанографической аппаратуры.
Ключевые слова: ДВПИ, подводный аппарат, «Лортодромия», «Линотип»,
экспериментальные образцы, испытания, организация работ.
Konsnantin P. Urivaev
RESEARCH STUDIES OF OCEANOLOGICAL EQUIPMENT CARRIED OUT BY FAR EASTERN POLYTECHNIC INSTITUTE
The article describes the participation of the V.V.Kuibyshev Far Eastern Polytechnic Institute in research projects and the practical implementation of their results on an example of special oceanographic equipment.
Key words: FEPI, underwater vehicle, “Lortodromiya”, “Linotip”, experimental prototypes, testing, organizational management.
Договор на первую крупную относительно других заказов, исполняемых Дальневосточным политехническим институтом (ДВПИ) им. В.В.Куйбышева1,
1 Все названия, аббревиатуры, цены и т.п. даны в транскрипции соответствующих временных интервалов.
научно-исследовательскую работу под наименованием «Лортодромия-1
л
РВО» был подписан в 1976 г. ректором ДВПИ, д-ром техн. наук, проф. Борисом Феодосьевичем Титаевым и начальником Главного управления навигации и океанографии (ГУНИО) Министерства обороны СССР адмиралом Алексеем Ивановичем Рассохо. Работа выполнялась по специальному постановлению Правительства СССР. Плановый срок исполнения - пять лет, начальная договорная цена 1,5 млн руб. (ориентировочно 90 млн в сегодняшних ценах) с расчетом по фактическим затратам каждые полгода. Техническим заданием предусматривались разработка, изготовление, лабораторные, морские и сдаточные испытания двух комплексов глубоководных, до горизонта погружения 6000 м, необитаемых аппаратов.
Основные элементы каждого комплекса:
буксируемый необитаемый глубоководный аппарат (рис. 1), оборудованный датчиками физических полей океана, гидролокаторами бокового и секторного обзора по курсу, магнитомером, стереофотоустановкой, эхолотом, навигационной системой определения координат относительно донных маяков, а также системами сброса балласта и отсечки буксировочного кабель-троса в случае возникновения аварийной ситуации;
привязной самоходный телеуправляемый глубоководный аппарат (рис. 2), оборудованный телевизионной установкой, магнитным пеленгатором, лазерным профилографом, гидролокатором секторного обзора по курсу, двухстепенным гидравлическим манипулятором, пятивинтовым движительно-рулевым комплексом, навигационной системой;
судовой комплекс (рис. 3) сбора, обработки, отображения и накопления информации, управления системами и устройствами аппаратов и их электроснабжения (последняя система на рисунке не показана).
2
Лортодромия - вымышленное слово, шифрующее разработку. Производное от термина «ортодромия» - геодезическая линия на сфере в картографии и в навигации, кратчайшая линия между двумя точками на поверхности Земли, если представить её шаром. «1 РВО» - первая и до сих пор единственная разработка подобного рода, созданная российскими вузами.
Рис. 1. Буксируемый аппарат в захвате спуско-подъёмного устройства судна «Зодиак» на итоговых морских испытаниях. Атлантический океан
Для выполнения разработки привлекалось более 250 сотрудников института от 49 кафедр, при общем числе кафедр института, включая общеобразовательные и не выпускающие, 71. При этом среднегодовой объём финансирования этой разработки составлял около 70% всех НИОКР ДВПИ.
Рис. 2. Привязной аппарат при подъеме с палубы обеспечивающего судна на промежуточных морских испытаниях. Японское море
Организация работ по общему научному и административному руководству, материально-техническому снабжению, отчетной документации, взаимодействию с представительствами заказчика, работе со сторонними организациями осуществлялась специально созданным отделом главного конструктора, впоследствии преобразованном с разрешения хозрасчетного научного объединения Минвуза РСФСР в Научно-исследовательский отдел технических средств океанологических исследований.
Уже в 1979 г. первый вариант аппаратных средств комплекса прошел промежуточные морские испытания, результаты которых были признаны успешными. Далее промежуточные морские испытания проводились ежегодно на судах Гидрографической службы Тихоокеанского флота. Продолжительность испытаний - 40-90 суток, при этом в процессе испытаний выполнялись конкретные практические задачи по поиску подводных объектов,
в том числе успешно проведённые обнаружение и идентификация обломков южнокорейского «Боинга» в сентябре-ноябре 1983 г., площадь поиска - около 50 кв. миль.
Рис.3. Судовой комплекс сбора, обработки, отображения и накопления информации, управления системами и устройствами аппаратов в учебном классе (слева направо пульты: гидроакустика, руководителя производства работ, пилота привязного аппарата)
Работа пролонгировалась до 1985 г. и успешно завершилась после итоговых морских испытаний в Атлантическом океане на специально оборудованном судне-носителе «Зодиак» Гидрографической службы Балтийского флота.
Дополнительно к техническому заданию на площадке ДВПИ был оборудован специальный класс для изучения систем и устройств комплекса и подготовки обслуживающего технического персонала.
Кроме того, для проведения испытаний внешних элементов аппаратов: уплотнений герметичных кабельных вводов в прочные корпуса, стекол иллюминаторов корпусов теле- и фотобоксов, самих небольших прочных корпусов и других деталей была изготовлена и успешно применялась уникальная по тем временам и вторая в СССР установка высокого давления, которое в рабочей камере достигало 650 атмосфер. Другая установка с такими
же характеристиками, но значительно большей рабочей камерой, имелась в распоряжении ЦНИИ им. акад. А.Н.Крылова - всемирно известного научнотехнического центра кораблестроения и морской техники (г. Ленинград) [1].
Общий объём освоенных средств составил 10,5 млн руб. (сейчас это около 525 млн руб.).
Успешное выполнение задач по теме «Лортодромия-1 РВО» привело к заключению в конце 1983 г. дополнительного соглашения по разработке и изготовлению специальных поисковых малогабаритных буксируемых аппаратов «Бобер» (рис. 4). Их назначение: поиск донных объектов на глубинах до 2000 м, маршрутная акустическая, телевизионная и фотосъёмка. Судовой комплекс обработки, отображения и накопления информации состоял из персонального компьютера, видеомагнитофона, факсимильного аппарата и источника питания блоков аппарата по буксировочному кабель-тросу. Изготовлены и переданы в эксплуатацию два комплекта «Бобров» для гидрографических служб Черноморского и Северного флотов. В это же время КБ «Дальнее» при ДВПИ, размещавшееся в г. Находке, было переведено в г. Владивосток, перепрофилировано на разработку, изготовление и испытания технических средств океанологических исследований при сохранении небольшой части работ по программно-аппаратным средствам вычислительной техники в г. Находке. Штатная численность реорганизованного КБ составила 210 сотрудников, и ещё около 70 сотрудников кафедр ДВПИ продолжали выполнять профильные работы.
Опыт организации и положительные результаты перечисленных выше разработок привели к их расширению и заключению в 1986 г. договора на НИР «Линотип-РВО». Техническим заданием предусматривалось изготовление двух глубоководных научно-исследовательских поисковых комплексов в следующем составе:
буксируемый необитаемый малогабаритный подводный аппарат ЛТ-1 для океанографических исследований физических полей океана как в режиме
буксировки со скоростями до 10 узлов, так и в режиме вертикального зондирования с дрейфующего судна-носителя;
буксируемый управляемый собственными рулями по курсу и горизонту погружения глубоководный поисковый аппарат ЛТ-2, оборудованный акустической, телевизионной и стереофотоустановками, навигационными системами стабилизации параметров движения и определения собственных
Рис. 4. Специальный поисковый малогабаритный буксируемый аппарат «Бобер» на промежуточных морских испытаниях. Залив Петра Великого
привязной самоходный телеуправляемый глубоководный аппарат ЛТ-3 (рис. 5) для выполнения работ на дне и затонувших объектах. Оборудован пятивинтовым движительно-рулевым комплексом, гидролокатором секторного обзора по курсу, поворотной телевизионной стереоустановкой, двухстепенным захватом цилиндрических объектов диаметром до 85 см, семистепенным гидравлическим манипулятором для работы на затонувших объектах, взятия малогабаритных предметов и проб грунта.
Рис. 5. Привязной телеуправляемый глубоководный аппарат ЛТ-3 на промежуточных морских испытаниях. На переднем плане: вверху семистепенной гидравлический манипулятор, внизу - захват для цилиндрических предметов
К концу 1991 г. работа была завершена в усеченном варианте вследствие начавшихся ограничений в финансировании. Общая стоимость работ 4,5 млн руб. (сейчас около 200 млн руб.). Последовавшее за этим полное прекращение финансирования ДВПИ со стороны ГУНИО МО практически прекратило работы по созданию глубоководной техники для исследования океана в интересах этого ведомства.
Однако по инициативе Министерства геологии, в частности, управления Южморгео в г. Находке в период с 1990 по 1992 гг. был разработан, создан,
67
испытан и успешно сдан заказчику глубоководный комплекс «Геолог», предназначенный для разведки и оценки месторождений твердых полезных ископаемых в Мировом океане на глубинах до 6000 м. Комплекс содержал:
буксируемый глубоководный аппарат (рис. 6), имеющий в своём составе гидролокатор бокового обзора с корелляционно-фазовым батиметрическим каналом при полосе обзора 1 км на каждый борт, акустический профилограф донных осадков с глубиной проникновения в осадочные слои 50 м, 35-мм фотокамеру на 3000 кадров, черно-белую телевизионную камеру высокой чувствительности, эхолот 0,5-400 м, датчик глубины погружения 0-6000 м, гиромагнитный датчик курса, датчики крена и дифферента, гидроакустическую навигационную систему с ультракороткой базой для определения места аппарата относительно судна-буксировщика с дальностью действия до 8000 м, систему аварийного всплытия и последующего обнаружения подводного аппарата;
Рис. 6. Буксируемый глубоководный аппарат комплекса «Геолог» на итоговых испытаниях в центральной части Тихого океана
судовой комплект аппаратуры, включающий блок энергоснабжения, видеоконтрольное устройство, видеомагнитофон, факсимильный регистратор для получения твердой копии гидролокационных изображений, две ПЭВМ класса РС АТ, оснащённые кассетным накопителем информации на магнитной ленте и специализированными интерфейсами.
Выполнялись также в ДВПИ и инициативные разработки по созданию технических средств изучения и освоения океана за счет средств внутренних резервов ДВПИ и КБ «Дальнее» в период 1993-1995 гг.:
телеуправляемый самоходный подводный аппарат «Малыш» (рис. 7), оборудованный четырёхвинтовым движительно-рулевым комплексом с гидравлическим приводом. Это обеспечивало движение аппарата по вертикали и горизонтали, вращение на месте и движение лагом. Навигационная система, фотокамера, эхолот, поворотная цветная телевизионная камера, шестистепенной манипулятор и поворотно-выдвижной лоток для сбора образцов делали этот аппарат удобным инструментом для работы на затонувших объектах. Глубина погружения до 500 м, кевларовый кабель связи
Рис. 7. Телеуправляемый самоходный подводный аппарат «Малыш» на обеспечивающем судне. На переднем плане: поворотная телекамера, выдвижной лоток,
манипулятор
нейтральной плавучести длиной 600 м (название аппарата обусловлено соответствующим отношением к нему группы энтузиастов, вложивших в данный проект собственные средства и свободное время. К тому же - это первое «собственное детище»);
телеуправляемый малогабаритный самоходный подводный аппарат «Фордевинд» для обнаружения и обследования навигационных опасностей на глубинах до 150 м, оборудованный пятивинтовым движительно-рулевым комплексом, поворотной цветной телевизионной камерой, навигационной системой, фотокамерой, гидролокатором обзора по курсу. Связь с обеспечивающим судном по грузонесущему кабелю нейтральной плавучести длиной до 500 м.
Технические характеристики всех аппаратов в целом, их систем, приборов и устройств не только соответствовали лучшим мировым стандартам своего времени [2], но часто и превосходили их. Этим особенно отличались акустические гидролокаторы (по дальности и разрешающей способности), ультракороткобазисные навигационные системы определения координат аппаратов, системы телеметрии и телеуправления, обработки и отображения информации, прозрачномеры воды, магнитометры и магнитные пеленгаторы, а уникальная система электроснабжения аппаратов по коаксиальному кабель-тросу, совмещенная с системой передачи и приёма информации, являлась в то время единственной в мире.
Из технической литературы [3, 4] известно, что научно-практические проблемы создания аппаратуры для освоения океанских глубин являются зачастую более сложными, чем космическое приборостроение. Имеется в виду именно приборостроение, а не проблема вывода космической аппаратуры на орбиту и связанные с этим технические задачи. Вероятно, они сложнее, чем постановка аппаратов на поверхность воды перед началом погружения или подъёма их на борт по окончании работы в условиях качки судна.
И в космическом, и в глубоководном приборостроении ведется жесточайшая борьба за уменьшение массо-габаритных характеристик приборов и устройств. В подводных аппаратах оптимальное решение этой задачи существенно усложняется. Значительную часть приборов приходится размещать в прочных корпусах, которые должны выдерживать громадное внешнее давление воды. Это стимулирует поиск принципиально новых
материалов, технологий изготовления корпусов, уплотнений, гермовводов и иллюминаторов, обеспечения электрохимической совместимости и коррозионной стойкости забортных элементов и т.д. Список можно продолжать довольно долго. Например, если не производить предварительного тщательного осушения воздуха внутри прочных корпусов, то уже при сравнительно небольших горизонтах погружения аппарата - на 300-500 и более метров, вследствие неизбежного понижения температуры внутри корпуса и уменьшения его внутреннего объёма из-за обжатия внешним давлением происходит выпадение конденсата на внутренней поверхности корпуса и расположенных внутри приборах. Это приводит к понижению сопротивления изоляции и коротким замыканиям, т.е. полному нарушению работоспособности аппаратуры и связанной с этим явлением невосполнимой потере драгоценного в морских условиях экспедиционно-поискового времени.
Кроме того, все кабель-тросы, применяемые для работы в море, уже при забортной длине 500 и более метров имеют резонансные частоты, лежащие в полосе частот качки судна на волнении. При этом усилия и перемещения нижней точки троса с подводным аппаратом могут существенно превосходить колебания верхней точки троса на судне. Это приводит к сбоям в работе погруженных приборов или даже к обрыву кабель-троса со всеми вытекающими отсюда последствиями. До исследований, проведенных в ДВПИ, было принято считать, что кабель-тросы гасят колебания верхней точки тем в большей степени, чем больше забортная длина. Однако исследования показали, что это совершенно не так.
Практически все проблемы создания глубоководной аппаратуры были успешно преодолены коллективом разработчиков ДВПИ с той или иной степенью приближения к идеальным решениям.
Достигнутый темп работ - выпуск одного действующего аппарата в год, высокие технические характеристики в сочетании с ежегодным успешным решением важных практических задач, в том числе и по специальным заданиям Правительства СССР, получен благодаря следующим факторам.
Первый фактор. Мощнейшая энергия, энтузиазм, умелое научное и административное руководство, готовность взять на себя ответственность за результаты работы ректора ДВПИ, научного руководителя разработки, д-ра техн. наук, проф. Бориса Феодосьевича Титаева (рис. 8).
Рис. 8. Научный руководитель НИР ректор ДВПИ Б.Ф.Титаев (справа) знакомит командира судна «Зодиак» (г. Ленинград) с особенностями буксировки аппаратов на промежуточных морских испытаниях. Залив Петра Великого
В начале, на стадии предварительного обсуждения технического задания, календарного плана и сметы затрат первой крупной НИР «Лортодромия-1 РВО», мало кто из работников ДВПИ верил в возможность их выполнения. Однако за полгода, предшествовавшего подписанию договора, Борис Феодосьевич своей непоколебимой верой в успех и бесспорной аргументацией предлагаемых технических решений сумел не только сплотить 30-40 единомышленников, которые и стали в дальнейшем ядром коллектива исполнителей, но и убедить заказчика поручить выполнение задания именно ДВПИ.
Благодаря энергии Б.Ф.Титаева появилось соответствующее правительственное постановление. Кроме того, не стоит забывать об огромной в то время популярности ДВПИ как крупнейшего научно-технического и образовательного центра на Дальнем Востоке и в Забайкалье. Высокий научный потенциал профессорско-преподавательского состава позволил не привлекать к работе в качестве соисполнителей НИР другие вузы, а пополнять кадры разработчиков собственными молодыми энергичными выпускниками, их профильная подготовка к будущей работе начиналась уже на четвертом курсе. Сдаточная команда ДВПИ на итоговых морских испытаниях состояла только из выпускников ДВПИ при среднем возрасте менее 30 лет (рис. 9).
Рис. 9. Команда специалистов ДВПИ, обеспечившая проведение итоговых морских испытаний комплекса «Лортодромия-1 РВО» (слева направо, первый ряд: А.Н.Отмаков, Н.Ф.Никифоров, В.И.Хиврич, В.В.Костенко, Ю.В.Швец, В.П.Никитюк, А.И.Доронин, второй ряд: Д.Д.Иванов, Н.А.Исаков, А.И.Шапошников, С.Г.Мачтарёв, на переднем плане К.П.Урываев), на гидрографическом судне «Зодиак». Атлантический океан
Работа тщательно планировалась, от коллективов кафедр ДВПИ требовалась полная согласованность, строжайшее соблюдение всеми участниками финансовой и исполнительской дисциплины. Никто, даже
73
научный руководитель - ректор института, не имел права изменить заранее принятый научно-техническим советом отдела сетевой график выполнения текущего этапа и работы в целом, перераспределить финансовые средства между конкретными группами исполнителей или контрагентами и т.п. без согласования этих изменений с НТС отдела с подробным объяснением необходимости таких изменений. Никто не имел права потратить даже незначительную сумму из средств заказчика ни на какие, даже «сверхнужные» цели, не предусмотренные техническим заданием и календарным планом. К соблюдению этих правил очень быстро приучила всех исполнителей строгая научно-техническая и финансовая приёмка результатов выполнения НИР при обязательной ежегодной защите на НТС заказчика и в финансовой службе ГУНИО.
Правильная расстановка ответственных исполнителей, сплочение многочисленного коллектива на выполнение единого заказа, определение приоритетных научных, технических и конструкторских направлений, прозрачность для каждого исполнителя текущего состоянии дел -немаловажные составляющие успеха. Сетевой график, занимавший половину стены в «штабе» по выполнению заказа, расположенном в 821 ауд. корпуса «Б», наглядно демонстрировал каждому подразделению его положение.
Еженедельные планерки (не проверки или «головомойки»!) при свободном обсуждении технических и организационных вопросов, зачастую с присутствием представителей заказчика, планов на ближнюю и дальнюю перспективы делали доступными для каждого исполнителя общее и финансовое состояние дел. Каждый исполнитель чувствовал свою ответственность и знал, что невыполнение его маленького, в сравнении с общей задачей, задания повлечет за собой непринятие заказчиком текущего этапа в целом. ДВПИ был действительно одной командой.
Второй фактор. Исключительно дальновидная политика адмирала А.И.Рассохо, заложенная по его предложению в постановление Правительства СССР о выполнении НИР «Лортодромия-1 РВО»: именовать всю аппаратуру,
изготовленную в рамках этой НИР, «экспериментальными макетными образцами».
Такая формулировка не подпадала под требования ни одного ГОСТа ни по составу образцов, ни по срокам их разработки и испытаний, ни по номенклатуре отчётной документации. Если двигаться обычным путём: разработка технического предложения на проведение НИР, выполнение НИР с разработкой предложений на выполнение эскизного проекта, выполнение эскизного проекта с разработкой предложений по техническому заданию на опытно-конструкторскую разработку ...и т.д....», то первый готовый к эксплуатации аппарат был бы получен через 12 лет. Учитывая революционное развитие силовой полупроводниковой и вычислительной техники, микроэлектроники и приборостроения в 70-90-х гг. прошлого столетия, такой срок разработки и изготовления аппаратуры привёл бы к её моральному устареванию уже в начале опытно-конструкторской разработки.
«ДВПИ выдаст мне готовый к работе аппарат максимум через три года потому, что он не зажат рамками ведомственных нормалей и инструкций, а его научный коллектив более мобилен в принятии новых технических решений по сравнению с другими министерствами и ведомствами», - этот прогноз адмирала А.И.Рассохо оправдался полностью.
Разработчикам была предоставлена возможность даже в присутствии представителей заказчика на лабораторных и морских испытаниях или при выполнении специальных задач модернизировать аппаратуру с целью улучшения её технических характеристик, поэтому уже на вторых промежуточных морских испытаниях разрабатываемая аппаратура доказала своё превосходство перед существующей: условно затонувшая подводная лодка была обнаружена и идентифицирована через 1,5 часа после начала поиска. 16 часов работы на этом же полигоне традиционными методами не принесли результата.
Кроме того, в экспериментальных макетных образцах допускалось применение материалов и комплектующих номенклатуры различных
министерств без согласования с ними, а лишь с уведомлением заказчика о факте такого применения.
Например, в то время не было ЭВМ, работающих в судовых условиях, а для обработки и накопления информации нами использовалась ЭВМ СМ-4. Успешно применялись монтажный провод с негерметичной фторопластовой изоляцией номенклатуры Минэлектронпрома, детали манипуляторов и других гидравлических систем из номенклатуры предприятий Минавиапрома и т.д. Это позволило полностью удовлетворить требования технических заданий, что было бы недостижимо при применении деталей и материалов номенклатуры только Минсудпрома, профильного по подводным аппаратам, который в своё время отказался от выполнения этой НИР, в том числе и по вышеназванной причине. Например, авиационный гидравлический усилитель для управления одним гребным гидромотором или одним звеном манипулятора имел размеры пачки сигарет и массу около 0,5 кг, а морской - в десять раз больше. К примеру, для «Малыша» таких усилителей требовалось 15 штук (!), т.е. только на усилителях удалось «сэкономить» почти 70 из окончательных 250 кг массы этого аппарата.
Ведомственная разобщённость и совершенно разные условия применения продукции предприятий Минсудпрома, Минавиапрома, Минэлектронпрома и т.д. требовали длительных взаимных согласований, а часто просто исключали возможность перекрёстного применения продукции, тем более для ДВПИ системы Минвуза.
Третий фактор. Постановление Правительства СССР, которое демонстрировало доверие государства именно ДВПИ в выполнении разработок в области специальных средств глубоководных исследований. Постановление обязывало определенные министерства и ведомства страны оказывать всемерную поддержку ДВПИ в размещении заказов на поставку материалов, комплектующих, технической информации и выполнения заказов на изготовление узлов, деталей, устройств и т.п. Это позволило скооперировать поставки от наилучших изготовителей, таких как Ташкентский и Бердянский
кабельный заводы, стеклокерамику заказывали в г. Каменецк-Уральске, синтактик (блоки плавучести для глубоководной техники), оптику, фотосистемы и видеомагнитофоны (это в 1987 г.!) в Ленинграде, техническую информацию - в ведущих НИИ страны, подведомственных в том числе и МО СССР, прочностные испытания корпусов провели в камере высокого давления ЦНИИ им. акад. А.Н.Крылова и т.д., всего более 100 контрагентов по всей стране. Были задействованы приморские заводы в г. Арсеньеве и г. Владивостоке и их конструкторские бюро.
Общее число разработанных, изготовленных и испытанных ДВПИ в натурных условиях необитаемых подводных аппаратов различных классов и назначений за период с 1976 по 1994 гг. составило 18 шт.
Этим можно гордиться и сейчас.
К сожалению, перестройка, сокращение финансирования науки и образования, спад производства, особенно продукции технического назначения, привели к полному прекращению работ в ДВПИ-ДВГТУ по рассматриваемому направлению.
Обидно было читать в центральной прессе в 2005 г., что спасательную операцию на Камчатке по освобождению российского батискафа АС-28 выполнили британские специалисты с помощью своего необитаемого аппарата «Скорпион». И это не потому, что он особенно хорош, а потому, что Россия потеряла свои передовые позиции по созданию необитаемых подводных аппаратов.
Остаётся только надеяться, что ещё не все потеряно.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Автономные необитаемые подводные аппараты / под общ. ред. акад. М.Д.Агеева. Владивосток: Дальнаука, 2000. 272 с.
2. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселев Л.В., Молоков Ю.Г., Никифоров В.В., Рылов Н.И. Автоматические подводные аппараты. Л.: Судостроение, 1981. 244 с.
3. Милн П. Подводные инженерные исследования. Л.: Судостроение, 1981. 304 с.
4. International ocean systems. 2007. № 1. V. 11. 42 p.
77
