CC BY
75
2. Vedenyapin, G. V. Obschaya metodika jeksperimental'nogo issledovaniya i obrabotki opy-tnyh dannyh [Tekst]/ G. V. Vedenyapin. - M.: Kolos, 1973. - 199 s.
3. Degtyarev, Yu. P. Regressionnyj analiz na PJEVM [Tekst]./ Yu. P. Dyagterev, A. I. Filatov. - Trudy Volgogradskogo SXI, 1992. - S. 128-131.
4. Izmel'chitel' plodov i korneplodov [Tekst]: patent na poleznuyu model' RF № 141014, B02C18/14 / N. M. Antonov, N. I. Lebed', A. K. Mamahaj, A. S. Venecianskij (Rossiya). -№ 2014100716/13; zayavl. 09.01.2014; opubl. 27.05.2014. 2 s.
5. Izmel'chitel' plodov i korneplodov [Tekst] : patent na poleznuyu model' RF № 152461, B02C18/14 / N. M. Antonov, N. I. Lebed' (Rossiya). - № 2014151300/13; zayavl. 17.12.2014; opubl.27.05.2015. 2 s.
6. Mel'nikov, S. V. Planirovanie Jeksperimenta v issledovaniyah s. -- h. processov [Tekst]/ S. V. Mel'nikov, V. R. Aleshkin, P. M. Roschin. - M.: Kolos, 1972. - 200 s.
7. Mel'nikov, S. V. Planirovanie Jeksperimenta v issledovaniyah s. -- h. processov [Tekst]/ S. V. Mel'nikov, V. R. Aleshkin, P. M. Roschin. - L.: Kolos, 1980. - 168 s.
8. Rumshanskij, L. Z. Matematicheskaya obrabotka rezul'tatov Jeksperimenta. Spravochnoe rukovodstvo [Tekst]/ L. Z. Rumshanskij. - M., 1971. - 192 s.
9. Lebed, N.I. Influence of a zigzagging lo-cation of the knives in the cutting unit on the energy con-sumption dur-ing the cutting process of horticultural produce / N.M. Antonov, N.I. Lebed, A.M. Makarov. - Jelektronnyj periodicheskij nauchnyj zhurnal "Journal of Food Process Engineering". 2015. №3 S. 262-270.URL: http://authorservices.wiley.com/bauthor/onlineLibrary TPS.asp?D0I=10.1111/jfpe. 12162&ArticleID=1420272 (data obrascheniya 19.04.2015)
10. Ragni. L. Mechanical behaviour of apples, and damage during sorting and packaging [Text]/ Berardinelli A. Ragni L. // J. agr. engg Res. -001. -- Vol.78. N 3. - P. 273-279. -- Angl. -- Bib-liogr.: 279 p.
E-mail: [email protected]
УДК 631.331
МОДЕРНИЗАЦИЯ ЗЕРНОВОЙ СЕЯЛКИ ДЛЯ РАБОТЫ В УСЛОВИЯХ ПОВЫШЕННОЙ ВЛАЖНОСТИ ПОЧВ
MODERNIZATION OF THE GRAIN SEEDER FOR WORK IN THE CONDITIONS OF THE INCREASED HUMIDITY OF SOILS
А.К. Апажев, кандидат технических наук Ю.А. Шекихачев, доктор технических наук Л.М. Хажметов, доктор технических наук
A.K. Apazhev, Yu.A. Shekikhachev, L.M. Hazhmetov
ФГБОУ ВО Кабардино-Балкарский государственный аграрный университет, г. Нальчик Kabardino-Balkarian State Agricultural University
Актуальность разработки зерновой сеялки с новой конструкцией сошника, обсуждению которой посвящена настоящая работа, определяется необходимостью повышения урожайности и снижения материально-денежных затрат на производство и реализацию сельскохозяйственной продукции в Северо-Кавказском регионе. На основе проведенного анализа существующих технологий заделки семян в почву предлагается новая технология заделки семян, включающая в себя срезание пожнивных остатков и комков почвы на поверхности поля, образование в почве борозды клиновидной формы с уплотненными дном и стенками борозды, укладку семян на дно борозды и закрытие семян сверху рыхлой почвой. Полученные данные свидетельствуют о том, что сопротивление сдвигу начинает резко уменьшаться уже при небольшом увеличении влажности почвы (2...4 %), причем указанное уменьшение завершается при влажности 15...20 %. Наиболее резкие перегибы кривых зависимостей сопротивления сдвигу южного чернозема от влажности заканчиваются при влажности 20.22 %. Установлено, что с увеличением скорости
движения с 1,0 до 4,0 м/с тяговое сопротивление катка возрастает на 20...25 %. Полевые исследования, проведенные в Кабардино-Балкарской Республике, показали, что использование сеялки с предлагаемыми сошниками обеспечило заделку 87 % семян на заданную глубину 5±1 см, а при работе сеялки с серийными сошниками семена распределялись на глубинах 1.. .10 см, причем в требуемом интервале оказалось всего 53 % семян. Более равномерная заделка семян сельскохозяйственных культур по глубине, а также значительно меньшая залипаемость и, вследствие этого, более высокое качество посева, обеспечиваемые при использовании модернизированной сеялки, способствовали увеличению урожайности яровой пшеницы на 1,4 ц/га, ячменя -на 5,1 ц/га, рапса - на 41 ц/га, гороха - на 2,1 ц/га.
Relevance of development of a grain seeder with a new design of the closing-up worker of body to which discussion this work is devoted is determined by need of increase of productivity and decrease in material and cash production costs and sale of agricultural products in North Caucasus region. On the basis of the carried-out analysis of the existing technologies of seal of seeds to the soil the new technology of seal of seeds including cutting of a vegetable remaining balance and lumps of the soil on field surfaces, education in the soil of a furrow of a wedge-shaped form with condensed with a bottom and walls of a furrow, stacking of seeds on a bottom of a furrow and closing of seeds from above by the friable soil is offered. The obtained data demonstrate that resistance to shift begins to decrease sharply already in case of small increase in humidity of the soil (2 ... 4%), and the specified reduction comes to the end in case of humidity 15 ... 20%. The sharpest excesses of curve dependences of resistance to shift of the southern chernozem on humidity come to an end in case of humidity 20 ... 22%. It is established that with increase in speed of movement from 1,0 the traction resistance of a skating rink increases up to 4,0 m/s on 20... 25%. The field surveys conducted in Kabardino-Balkarian Republic have shown that use of a seeder with the offered closing-up working body has provided seal of 87% of seeds for the set depth of 5±1 cm, and during the work of a seeder with the serial closing-up working bodies seeds were distributed at depths of 1 ... 10 cm, and in a required interval there were only 53% of seeds. More uniform seal of seeds of crops on depth, and also smaller sticking of the soil to the closing-up working body and thereof, higher quality of crops, provided when using of the modernized seeder, promoted increase in productivity of a spring-sown field by 1,4 c/hectare, barley on 5,1 c/hectare, colza on 41 c/hectare, peas on 2,1 c/hectare is considerable.
Ключевые слова: почва, посев, влажность, сеялка, качество посева, тяговое сопротивление.
Key words: soil, crops, humidity, seeder, quality of crops, traction resistance.
Введение. Северный Кавказ является одним из крупнейших в России поставщиков зерна. Главная зерновая культура в регионе - озимая пшеница, основными районами возделывания которой являются Краснодарский и Ставропольский края, Ростовская область, Кабардино-Балкарская республика [1].
Основным условием повышения эффективности возделывания зерновых культур в регионе является повышение урожайности и снижение материально-денежных затрат на производство и реализацию продукции [2, 13, 3, 4].
Урожайность зерновых культур определяется не только внедрением в производство новых высокопродуктивных сортов, соответствующих интенсивным технологиям, но и в значительной мере качеством посева.
При посеве немаловажно соблюдать агротехнические сроки. Именно в этот короткий период времени почва приобретает те физико-механические характеристики, которые благоприятствуют ее обработке при минимальных затратах. Гранулометрический состав, влажность, плотность, липкость и другие характеристики почвы в период посева принимают оптимальные, с точки зрения обработки почвы, значения. Так, одна из характеристик почвы - липкость - играет существенную роль при ее обработке. Обильное выпадение осадков в посевной период увеличивает влажность почвы, что ве-
дет к увеличению ее липкости. Чрезмерная липкость вызывает залипание орудий в местах рабочих поверхностей. Нарушается технологический процесс, в результате чего становится невозможным проведение посевных работ в установленные сроки.
В свою очередь, несоблюдение агротехнических сроков приводит к перерасходу топлива, посевного материала, рабочего времени и затрат труда и в конечном итоге - к снижению урожайности возделываемых культур.
Успешное проведение посевных работ во многом определяется надежной и качественной работой сеялок при различных посевных условиях и характеристиках почвы. Качественная же работа сеялки во многом определяется одним из её конструктивных элементов - сошником. Качество работы сошников зерновых сеялок представляет собой совокупность свойств, характеризующих успешность выполнения технологического процесса в определенных условиях посева.
Зерновые сеялки для рядового и узкорядного посевов, выпускаемые в настоящее время промышленностью и имеющиеся в хозяйствах, оборудованы, как правило, двухдисковыми сошниками [7]. Залипание почвой дисковых сошников приводит к нарушению конфигурации бороздки, созданию предсошникового холма и, следовательно, к неравномерности заделки семян по глубине. Залипшие почвой диски сошников теряют геометрическую форму. При этом снижается качество работы, налипший слой почвы создает трение почвы по почве, что значительно увеличивает тяговое сопротивление, а на отдельных видах почвы (при большом переувлажнении) работа становится невозможной.
Таким образом, разработка новой конструкции сошника для зерновой сеялки, обеспечивающей качественное выполнение технологического процесса посева зерновых культур при минимальных затратах механической энергии в условиях влажных почв, является актуальной проблемой.
Для решения данной проблемы в Кабардино-Балкарском ГАУ разработан заделывающий рабочий орган - сошник для модернизации зерновой сеялки [11, 5] (рисунок 1).
Рисунок 1 - Сошник модернизированной зерновой сеялки
В конструкции два бороздообразующих катка установлены параллельно направлению движения и выполнены в виде дискового ножа с режущей кромкой, по обе стороны которого болтовыми соединениями крепятся бороздообразующие накладки из полимерного материала. Наличие полимерного материала способствует снижению залипа-ния рабочих поверхностей влажной почвой, а также повышению равномерности заделки семян по глубине.
ИЗВЕСТИЯ"
№ 3 (43,1 2016
Материалы и методы. На первом этапе экспериментальных исследований определялись условия и методика их проведения. Необходимые для исследований физико-механические свойства почвы определялись в соответствии с общеизвестными методиками [6, 8]. Далее исследовалось влияние конструктивных параметров и режимов работы модернизированной зерновой сеялки на качественные показатели посева. Последующим этапом работы являлась разработка экспериментального образца нового сошника и модернизация зерновой сеялки. Последний этап исследований - проверка теоретических предпосылок опытным путем.
Одним из основных показателей энергоемкости процесса посева является тяговое сопротивление посевной машины. Его определение необходимо для выбора наиболее оптимальных состава и режима работы агрегата, установления технически обоснованных норм выработки и расхода топлива. Поверка и тарировка аппаратуры ЭМА-П проводилась с помощью тарировочного стенда Д-20 и динамометра ДПУ-0,5...2. При проведении исследований тягового сопротивления в полевых условиях используемая аппаратура располагалась в кабине трактора, который являлся энергетическим средством.
Изменение количества высеянных семян оценивалось процентным отношением высеянных при различных в каждом опыте режимах работы высевающего аппарата семян к первоначально установленной норме.
Исследование распределения семян на липкой ленте проводилось в принятом диапазоне скоростей.
Для обработки экспериментальных данных использовались методы математической статистики [9, 10].
Результаты и обсуждение. Исследованиями установлено, что борозда формируется за счет сжатия почвы и сдвига, т.е. смещения одной части почвы по отношению к другой в результате бокового (тангенциального) давления. На почвах сопротивление сдвигу начинает уменьшаться уже при небольшом увеличении влажности (2.4 %). Резкое его уменьшение заканчивается при влажности 15.20 % (рисунок 2).
I
(с о а
Е
О
сЗ
10 15 20 25 30
Влажность почвы, %
- - Подпахотный гумусовый горизонт —•—Пахотный горизонт
— *— Иллювиальный карбонатный горизонт
Рисунок 2 - Зависимость сопротивления почвы сдвигу от влажности
Установлено, что пахотный слой южного чернозема имеет меньшее сопротивление сдвигу, чем нижележащие горизонты почвы. Наиболее резкие перегибы кривых зависимостей сопротивления сдвигу южного чернозема от влажности заканчиваются при
влажности 20...22 %. Установлено, что величины расчетного и непосредственно полученного сцепления близки между собой. Для пахотного слоя дерново-подзолистых, серых лесных почв, черноземов полученные нами показатели сцепления почвы представлены на рисунке 3. Также установлен характер изменения коэффициента внутреннего трения основных типов почв Кабардино-Балкарской Республики (КБР) в зависимости от влажности (рисунок 4).
5 Ю 15 20 25 30
Влажность почвы, %
" '♦ Серая лесная почва * Дерново подзолистая почва
— *— Чернозем - Южный карбонатный
Рисунок 3 - Сцепление почвенных частиц в пахотном слое основных типов почв КБР в
зависимости от влажности
I
а
-9£
2,5 -т—^
15 20 25 30 Влажность почвы, %
- - Подпахотный гумусовый горизонт -•-Дерново подзолистая почва
к Типичный чернозем_— Хг - Южный карбонатный чернозем
Рисунок 4 - Изменение коэффициента внутреннего трения основных типов почв КБР в
зависимости от влажности
При выполнении профиля катка по типу острого клина он, взаимодействуя с почвой, формирует бороздки различной формы в поперечном сечении. Процесс формирования бороздки зависит от влажности почвы и скорости движения катка. С увеличением скорости движения с 1,0 до 4,0 м/с тяговое сопротивление катка возрастает на 20...25 %.
***** ИЗВЕСТИЯ *****
№ 3 (43), 2016
НИЖНЕВОЛЖСКОГО АГРОУНИВЕРСИТЕТСКОГО КОМПЛЕКСА: НАУКА И ВЫСШЕЕ ПРОФЕССИОНАЛЬНОЕ ОБРАЗОВАНИЕ
Соблюдение агротехнических требований по заделке семян на заданную глубину гарантируется при скатывании зерна и укладке его на дно борозды. Результаты исследований показывают, что распределение семян на дне борозды зависит от различия физико-механических свойств семян даже одной и той же культуры (шероховатость поверхности, неодинаковые размеры и т. д.). Неполная выровненность поверхности бороздок с различной твердостью приводит к косому внецентренному удару, вследствие чего направление отражения зерна после удара носит случайный характер, к тому же семена могут скатиться в бороздку при определенном угле естественного откоса. Для выбранных параметров катка глубина заделки семян находилась в пределах 4...5 см. Количество семян, расположенных в двух односантиметровых горизонтах, находилось в пределах агротехнического допуска и составляло 80 % (рисунок 5).
Лабораторно-полевыми исследованиями распределения семян по длине и ширине борозды (яровая и озимая пшеница, травы) получены распределения с различной плотностью семян от 0,32 до 0,95. Характер распределения семян по площади определяется плотностью на участке и равномерностью распределения их по ширине бороздки обрабатываемой катком полосы. Исследованиями установлено, что при работе сеялки с предлагаемыми сошниками 87 % семян заделывались на заданную глубину 5±1 см, а при работе сеялки с серийными сошниками семена распределялись на глубинах 1.. .10 см, причем в требуемом интервале оказалось всего 53 % семян.
Также были проведены опыты по определению урожайности некоторых сельскохозяйственных культур. Высевались пшеница, ячмень, рапс и горох (рисунок 6). Установлено, что более равномерная заделка семян сельскохозяйственных культур по глубине, а также значительно меньшая залипаемость и, вследствие этого, более высокое качество посева, обеспечиваемые при использовании модернизированной зерновой сеялки, в сравнении с серийной, способствовали увеличению урожайности яровой пшеницы на 1,4 ц/га, ячменя - на 5,1 ц/га, рапса - на 41 ц/га, гороха - на 2,1 ц/га.
Рисунок 6 - Процесс работы модернизированной зерновой сеялки
243
Заключение. Предлагаемая модернизация сеялки для посева семян зерновых культур обеспечивает равномерность распределения семян, повышает работоспособность и эффективность посевной машины за счет снижения залипания рабочих поверхностей почвой и пожнивными остатками при посеве на влажных почвах. Кроме того, использование модернизированной сеялки способствует снижению расхода горючесмазочных материалов вследствие уменьшения тягового сопротивления агрегата.
Библиографический список
1. Апажев, А.К. Основные пути повышения эффективности возделывания зерновых культур в Северо-Кавказском регионе [Текст] / А.К. Апажев // NovaInfo.Ru.- 2016.- № 43.- С. 67-69.
2. Апажев, А.К. Факторы продовольственной безопасности в условиях новой парадигмы сельского развития [Текст] / А.К. Апажев, С.М. Пшихачев // Материалы международной научно-практической конференции памяти профессора Б.Х. Жерукова.- Нальчик, 2014.- С. 3-17.
3. Апажев, А.К. Многофункциональность сельского хозяйства и поиск новой парадигмы развития [Текст] / А.К. Апажев, С.М. Пшихачев // Актуальные проблемы современной экономики: международные, внутринациональные и региональные аспекты: Материалы VIII межвузовской научно-практической конференции.- Нальчик, 2014.- С. 3-17.
4. Апажев, А.К. Феномен устойчивости социо-эколого-экономического развития и саморазвития аграрно-рекреационных территорий [Текст] / А.К. Апажев, А.А. Гварамия, М.А. Маржохова // Сибирская финансовая школа.- 2015.- № 5 (112).- С. 22-26.
5. Апажев, А.К. Разработки КБГСХА в области нанотехнологий [Текст] / А.К. Апажев, М.М. Шахмурзов, М.К. Кожоков // Нанотехнологии и наноматериалы: материалы Региональной научно-методической конференции.- Нальчик: КБГУ, 2009.- С. 10-11.
6. Бахтин, П.У. Исследование физико-механических и основных технологических свойств типов почв СССР [Текст] / П.У. Бахтин. - М.: Колос, 1969. - 271 с.
7. Бузенков, Г.М. Машины для посева сельскохозяйственных культур [Текст] / Г.М. Бу-зенков. - М.: Машиностроение, 1976.- 272 с.
8. Вадюнина, А.Ф. Методы исследования физических свойств почвы [Текст] / А.Ф. Ва-дюнина, З.А. Корчагина.- 3-е изд., перераб. и доп.- М.: Агропромиздат, 1986.- 416 с.
9. Гоберман, В.А. Технология научных исследований методы, модели, оценки [Текст] / В.А. Гоберман, Л.А. Гоберман.- М., 2002.- 96 с.
10. Доспехов, Б.А. Методика полевого опыта (с основами статистической обработки результатов исследований) [Текст] / Б.А. Доспехов.- 5-е изд., перераб. и доп.- М.: Колос, 1985.- 416 с.
11. Устройство для посева семян зерновых культур [Текст] : пат. RU 2511237 Российская Федерация, МПК7 А01С 7/00, А01С 7/20. / М.Х. Каскулов, А.Х. Габаев, А.К. Апажев, И.А. Атмурзаев, Ш.М. Гаев, А.Ш. Тешев, В.Х. Мишхожев; заявитель и патентообладатель ФГОУ ВПО «Кабардино-Балкарская государственная сельскохозяйственная академия им. В.М. Кокова». - № 2012153090/13; заявл. 07.12.2012; опубл. 10.04.2014, бюл. № 10.- 4 с.: ил.
12. Шекихачева, Л.З. Пути повышения урожайности кукурузы в Кабардино-Балкарской республике [Текст] / Л.З. Шекихачева // NovaInfo.Ru.- 2016.- № 42.- С. 86-88.
References
1. Apazhev, A. K. Osnovnye puti povysheniya ]ffektivnosti vozdelyvaniya zernovyh kul'tur v Severo-Kavkazskom regione [Tekst] / A. K. Apazhev // NovaInfo.Ru. - 2016. - № 43. - S. 67-69.
2. Apazhev, A. K. Faktory prodovol'stvennoj bezopasnosti v usloviyah novoj paradigmy sel'skogo razvitiya [Tekst] / A. K. Apazhev, S. M. Pshihachev // Materialy mezhdunarodnoj nauchno-prakticheskoj konferencii pamyati professora B. H. Zherukova. - Nal'chik, 2014. - S. 3-17.
3. Apazhev, A. K. Mnogofunkcional'nost' sel'skogo hozyajstva i poisk novoj paradigmy razvitiya [Tekst] / A. K. Apazhev, S. M. Pshihachev // Aktual'nye problemy sovremennoj ]konomiki: mezhdunarodnye, vnutrinacional'nye i regional'nye aspekty: Materialy VIII mezhvuzovskoj nauchno-prakticheskoj konferencii. - Nal'chik, 2014. - S. 3-17.
4. Apazhev, A. K. Fenomen ustojchivosti socio-jekologo-jekonomicheskogo razvitiya i samorazvitiya agrarno-rekreacionnyh territorij [Tekst] / A. K. Apazhev, A. A. Gvaramiya, M. A. Marzhohova // Sibirskaya finansovaya shkola. - 2015. - № 5 (112). - S. 22-26.
5. Apazhev, A. K. Razrabotki KBGSXA v oblasti nanotehnologij [Tekst] / A. K. Apazhev, M. M. Shahmurzov, M. K. Kozhokov // Nanotehnologii i nanomaterialy: materialy Regional'noj nauchno-metodicheskoj konferencii. - Nal'chik: KBGU, 2009. - S.10-11.
6. Bahtin, P. U. Issledovanie fiziko-mehanicheskih i osnovnyh tehnologicheskih svojstv tipov pochv SSSR [Tekst] / P. U. Bahtin. - M.: Kolos, 1969. - 271 s.
7. Buzenkov, G. M. Mashiny dlya poseva sel'skohozyajstvennyh kul'tur [Tekst] / G. M. Buzenkov. - M.: Mashinostroenie, 1976. - 272 s.
8. Vadyunina, A. F. Metody issledovaniya fizicheskih svojstv pochvy [Tekst] / A. F. Vadyunina, Z. A. Korchagina. - 3-e izd., pererab. i dop. - M.: Agropromizdat, 1986. - 416 s.
9. Goberman, V. A. Tehnologiya nauchnyh issledovanij metody, modeli, ocenki [Tekst] / V. A. Goberman, L. A. Goberman. - M., 2002. - 96 s.
10. Dospehov, B. A. Metodika polevogo opyta (s osnovami statisticheskoj obrabotki rezul'tatov issledovanij) [Tekst] / B. A. Dospehov. - 5-e izd., pererab. i dop. - M.: Kolos, 1985. - 416 s.
11. Ustrojstvo dlya poseva semyan zernovyh kul'tur [Tekst] : pat. RU 2511237 Rossijskaya Federaciya, MPK7 A01S 7/00, A01S 7/20. / M. H. Kaskulov, A. H. Gabaev, A. K. Apazhev, I. A. Atmurzaev, Sh. M. Gaev, A. Sh. Teshev, V. H. Mishhozhev; zayavitel' i patentoobladatel' FGOU VPO "Kabardino-Balkarskaya gosudarstvennaya sel'skohozyajstvennaya akademiya im. V. M. Kokova". - № 2012153090/13; zayavl. 07.12.2012; opubl. 10.04.2014, byul. № 10. - 4 s.: il.
12. Shekihacheva, L. Z. Puti povysheniya urozhajnosti kukuruzy v Kabardino-Balkarskoj respublike [Tekst] / L. Z. Shekihacheva // NovaInfo.Ru. - 2016. - № 42. - S. 86-88.
E-mail: [email protected]
УДК 621.865.8+62-503.5
ДИНАМИКА МАНИПУЛЯТОРА-ТРИПОДА С УПРУГОЙ САМОТОРМОЗЯЩЕЙСЯ ПЕРЕДАЧЕЙ
THE DYNAMICS OF A MANIPULATOR - TRIPOD WITH ELASTIC SELF-LOCKING TRANSMISSION
И.А. Несмиянов, кандидат технических наук, доцент I.A. Nesmiyanov
Волгоградский государственный аграрный университет Volgograd State Agrarian University
Приводится математическая модель динамики манипулятора. Для упрощения дифференциальных уравнений, описывающих динамику манипулятора реальный механизм заменяется динамически эквивалентным, содержащим две сосредоточенные массы. Система дифференциальных уравнений, описывающих движение манипулятора, получена с помощью уравнений Лагранжа. Приводится математическая модель динамики электромеханического привода постоянного тока исполнительными звеньями манипулятора - трипода с самотормозящейся передачей. Получены аналитические условия отсутствия динамического заклинивания привода. Из системы алгебраических и дифференциальных уравнений находятся обобщенные координаты манипулятора, длины исполнительных звеньев; усилия в этих звеньях, моменты на валу электродвигателей и углы поворота выходного вала двигателей и винтов исполнительных цилиндров. С целью идентификации параметров модели, проведены экспериментальные и численные исследования зависимости перемещения захвата манипулятора в плоскости при работе одного первого исполнительного цилиндра при прямоугольном законе изменения управляющего напряжения. Приведены экспериментальные и теоретические зависимости аналога момента на валу электродвигателя для двух режимов перемещения захвата манипулятора - выдвижение и втягивание цилиндра, а также экспериментальные зависимости изменения длины хода цилиндра при выдвижении и втягивании.
