CC BY
20
ИРКУТСКИМ государственный университет путей сообщения
16. Пат. 2222669, МКИ 7 Е 02 F 5/30. Вибрационный рыхлитель / Ю.А. Геллер. - № 2001114130 ; заяв. 23.05.01 ; опубл. 27.01.04. - Бюл. № 3.-5 с. : ил.
17. Пат. 2367747, Вибрационный рыхлитель / Ю.А. Геллер, № 2008116382 ; заяв. 24.04.08 ; опубл. 20.09.09. - Бюл. №26. - 5 с. : ил.
18. А.с. 889805, МКИ E 02 F 5/30. Рыхлитель / Ю.А. Геллер, Н.П. Безручко, А.А. Киричек, А.П. Гаршин. - № 2892666/29-03 ; заяв. 07.03.80 ; опубл. 25.12.81. - Бюл. № 46. - 4 с. : ил.
19. Пат. 2372447, МКИ 7 Е 02 F 5/30. Рыхлитель ударного действия / Ю.А. Геллер, № 2008120282 ; заяв. 21.05.08 ; опубл. 10.11.09. - Бюл. № 31. - 5 с. : ил.
20. Пат. 2380489, МКИ 7 Е 02 F 5/30. Рыхлитель ударного действия / Ю.А. Геллер, № 2008116381 ; заяв. 24.04.08 ; опубл. 27.01.10. - Бюл. № 3. - 4 с. : ил.
21. Пат.2239689, МКИ 7 Е 02 F 3/00, G01M 19/00. Стенд для исследования рабочих органов землеройных машин. / Ю.А. Геллер, № 2002122136/03 ; заяв. 13.08.02 ; опубл. 10.11.04. - Бюл. № 31. - 9 с. : ил.
УДК 621.225.2.001.24 Кобзов Дмитрий Юрьевич,
доцент, кандидат технических наук, доцент кафедры «Подъёмно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование», Братский государственный университет, г. Братск, тел. (3953) 325493;
Жмуров Владимир Витальевич, аспирант кафедры «Подъёмно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование», Братский государственный университет, г. Братск, тел. (3953) 325365
Кобзова Инна Олеговна, аспирант, Братский государственный университет, г. Братск, тел. (3953) 325388
Лханаг Дорлигсурэн,
Doctor (Ph.D), Professor, Mechanical Engineering Institute, Mongolian University of Science and Technology;
Монголия, г. Улаанбаатар, почтовый ящик 46/520; тел. 976-11-325109
К РАСЧЕТУ ПРОГИБА ГИДРОЦИЛИНДРА В РЕЗУЛЬТАТЕ ЕГО ПРОДОЛЬНОГО НАГРУЖЕНИЯ
D. Yu. Kobzov, V. V. Zhmurov, I. O. Kobzova, D. Lkhanag
THE CALCULATION OF HYDROCYLINDER DEFLECTION IN THE RESULT OF ITS LONGITUDINAL LOADING
Аннотация. С целью повышения достовер- В соответствии с работами [1, 2] суммарный
ности оценки прогиба гидроцшшндра в результа- прогиб ут (x) гидроцилиндра в результате его те его продольного нагружения рассматривают-
продольно-поперечного нагружения (рис. 1, a)
ся различные варианты учёта конструктивных ^ ^ ^ '
можно представить уравнением особенностей гидроцилиндра при расчёте основ- .
ных характеристик прогиба. Ey (x) = -MQ (x) -Mr (x) - РУт (x) - Pe(x) . (1)
Ключевые слова: гидроцилиндр, прогиб, С учётом выражения для определения пол-
продольное нагружение. ного прогиба гидроцилиндра [3]
Abstract. Different variants of construction pe- yT (x) = ya (x) + y (x) + y (x) + ys (x) +
culiarities of hydrocylinder while calculating the main , , / \ _ / \ / \
(2)
characteristics of deflection are observed to increase Q ) yR Ур Утo( ) Ур
the reliability of estimation of hydrocylinder deflec- принимая во внимание, что EIy"Q (x) = -MQ (x) и
tion in the result of its longitudinal loading. Ely£ (x) = -MR (x), а EIy"a (x) = 0, Ely'' (x) = 0,
Keywords: hydrocylinder, deflection, longitu- ' a '
dinal loading. EIy"r(x) = 0 и Ey"s(x) = 0, после введения коэф-
фициента к2 = P(EI) 1 окончательно запишем дифференциальное уравнение (1) относительно
Современные технологии. Механика и машиностроение
ш
(3)
прогиба уР (х) гидроцилиндра в результате его продольного нагружения в виде:
у'р(х)+к 2Ур( х) =
= -к 2 [Уа(х)+Ур(х)+У у(х) + Уд(х)+У1(х) + е( х)] ■ Выше ут0(х) - прогиб гидроцилиндра до приложения продольного сжимающего усилия (рис. 1, /), а Е1 - жёсткость конкретного его участка (рис. 1, Ь).
Как следует из рис. 1, Ь, гидроцилиндр в соответствии со значениями жёсткости его частей, по аналогии с известными работами [8, 9], может быть разбит на три участка. Границы первого участка с жёсткостью характеризуются абсциссами 0 и (/0 + г). Граница последнего участка с жёсткостью Шъ определяется как разность |[/3 + (/0 + 2)]-(/ +/2)} . Второй же участок с общей жёсткостью Ы2 из-за наличия зазоров в подвижных герметизируемых сопряжениях гидроцилиндра [4] имеет точку пересечения кривых изогнутых осей элементов гидроцилиндра (рис. 1, /) и описывается различными уравнениями [4-7, 9] в связи с чем он должен быть разбит на два участка: справа - второй, слева, соответственно, - третий. При этом граница второго с третьим, согласно рис. 1, /, должна определяться абсциссой [(/0 + г) + /т0 ]. Таким образом, исследование характеристик прогиба ур (х) должно предусматривать рассмотрение следующих участков гидроцилиндра:
- первый участок - 0 < х < (/0 + 2), жёсткость ЕЗХ;
- второй участок - (/0 + г) < х < [(/0 + г) + /го ], жёсткость Ш2;
- третий участок - [(/0 + г) + /го ] < х < (/ + /2), жёсткость Е32;
- четвёртый участок - (/ + /2) < х < [(/0 + г) + /3 ], жёсткость Шъ.
Вид зависимостей для нахождения прогибов Уа(х), Ур(х), у(х), у(х), уд(х), уК(х) и эксцентриситета е(х) [4-6, 8] позволяет представить правую часть уравнения (3) полиномом четвёртой степени
у"Р (х) + к2у (х) = Щх4 + «V3 + т2х2 + их + У (4)
и, получить неоднородное линейное дифференциальное уравнение второго порядка с постоянными коэффициентами, структура общего решения которого имеет вид: Ур (х) = Ур (х) + ур (х), (5)
где ур (х) - общее решение однородного дифференциального уравнения второго порядка, например, для первого участка гидроцилиндра, то есть для его штока:
ур (х) = С1со8 к1х + С2?,т к1х, (6)
а У* (х) - частное решение неоднородного дифференциального равнения, имеющее вид в соответствии с видом правой части выражения (4), например, для четвёртого участка гидроцилиндра, то есть для его корпуса:
у'Р1У (х) = Л^х4 + <х3 + 4Ух2 + 4гх + 4Г , (7)
Д1У л1У л1У л1У л1У
, Л , Л2 , Л3 и ЛА - неизвестные, определяемые по методу неопределённых коэффициентов из равенства
(12Л^х2 + 6Л^х2 + 24У ) + к2 (Л^х4 + Л^х3 + ЛЖх2 + +Л1Ух + ЛТ ) = <х4 + Я^х3 + Т^х2 + и^х + и* (8)
после приравнивания коэффициентов при одинаковых степенях х.
Рис. 1. Расчётная схема определения прогиба гидроцилиндра в результате его продольно нагружения
С учётом сказанного, можно записать выражения для нахождения значений прогиба уР (х)
ИРКУТСКИМ государственный университет путей сообщения
(17)
для каждого из рассматриваемых участков гидроцилиндра:
yPI (х) = C cos kx + C sin kx + У pi (x) ; (9) yPII (x) = C3 cos k2x + C4 sin k2x + y*PII (x) ; (10) Урш (x) = C cos k2x + C sin k2x + ypm (x); (11) Урж (x) = C cos k3x + C sin k3x + yp/F (x) (12)
и угла y'P (x) поворота его сечений в результате приложения продольного сжимающего усилия Р:
y'PI (x) = -kC coskx + k2C2 sin\x + y*pl (x) ; (13) Урн (x) = -k2C3 cos k2x + k2C4 sin k2x + y*PII (x) ; (14) Урш(x) = -k2C5 cosk2x + k2C6 sink2x + ypUI(x) ; (15) y'pw(x) = -k3C7 cosk3x + k3Cs sink3x + yp/F(x) . (16)
Постоянные C , C, • • •, C интегрирования определяются из системы уравнений:
Ур1 (x) = 0, при x = 0; yPI (x) = УрП (x), при x = (/o + z) ; y'pI (x) = y'Pn (x), при x = (/o + z) ; yPII (x) = yPlll (x), при x = [(/o + z) + /т o ] ;
<
Урн (x) = y'PIn (x), при x = [(/o + z) + /т o ] ; yPiii (x) = У PIV (x), при x = (/ + /2) ; yPhi (x) = yPiv (x), при x = (/ + /2) ; _ yPiv (x) = o, при x = [(/o + z) + /3 ],
составленной на основании отсутствия прогиба в точках крепления гидроцилиндра, а также равенства величин прогиба и значений углов поворота его сечений на границах соседних участков.
Однако такой подход к изучению параметров прогиба yP (x), аналогичный ранее описанному автором в работе [4], позволяя оценить несущую способность гидроцилиндра с точки зрения напряжённого состояния его элементов, не даёт возможности судить об их деформированном состоянии по раздельности, в частности, на втором и третьем участках гидроцилиндра. Так, на втором и третьем участках имеет место всего одна кривая, в то время как их должно быть две (рис. 1, f): ось штока с поршнем и корпуса с крышкой.
Исключая этот недостаток при определении характеристик прогиба yp (x), длинномерные элементы гильзы гидроцилиндра необходимо рассматривать по отдельности (рис. 1 , c, d, e), в связи с чем гидроцилиндр по длине следует разбить на шесть участков, каждый из которых характеризу-
тШШ
ется собственной жёсткостью и действующими нагрузками. В этом случае на втором и третьем участке расположены дополнительно две кривые с параметрами:
- изогнутая ось штока с поршнем
Урш (x) = C9 • cosk • x + Cio • sink • x + y"pm (x); (18) Урш (x) = -kC9 • cos k • x + kCo • sin ki • x + yp (x); (19)
- изогнутая ось гильзы, крышки и направляющей втулки
ypr(x) = Cu • cosk • x + C12 • sink • x + ypr(x) ; (20) y'pr (x) = -k3Cj j • cos k • x + k3Cu • sin k3 • x + yPP (x) .(21) Таким образом, количество необходимых для определения характеристик прогиба yp (x) констант C увеличивается с 8 в системе (17) до
12 в связи с увеличением числа рассматриваемых участков гидроцилиндра (Рис. 1, e). Для их определения пригодны три системы из 12 уравнений:
Ур1 (x) = o, при x = 0;
Ур1 (x) = УрП (x), при x = (/o + z) ;
y'Pi (x) = yPn (x), при x = (/o + z) ;
Урн (x) = УрШ (x), при x = [(/o + z) + /т o ] ;
Урш (x) = yPiv (x), при x = (/ + /2) ;
yPv (x) = o, при x = [(/o + z) + /3 ];
' Урш (x) = У Piv (x), при x = (/i + /2) ;
y'Pi (x) = У'рш (x), при x = (/o + z) ;
yPv (x) = Ург (x), при x = (/ + /2) ;
yPv (x) = ypr (x), при x = (/ + /2) ;
Урш (x) = Ург (x), при x = (/o + z) ;
_ Урш (x) = Ург (x), при x = (/ + /2 ),
Ур1 (x) = o, при x = 0; Ур1 (x) = Урн (x), при x = (/o + z) ; Урн (x) = УрШ (x), при x = [(/o + z) + /т o ] yPn (x) = У'рш (x), при x = [(/o + z) + /т o ] Урш (x) = yPiv (x), при x = (/i + /2) ; yPiv (x) = o, при x = [(/o + z) + /3 ] ; Ург (x) = Урш (x), при x = (/i + /2) ; yPiv (x) = Урш (x), при x = (/o + z) ; yPiv (x) = Ург (x), при x = (/i + /2) ; yPiv (x) = yPr (x), при x = (/i + /2) ; Урш (x) = Ург (x), при x = (/o + z) ; Урш (x) = Ург (x), при x = (/i + /2),
(22)
(23)
Современные технологии. Механика и машиностроение
ш
(24)
Ур1 (х) = 0, при х = 0;
Ур! (х) = УрП (x), пРи х = (/0 +2);
Урн (х) = Урш (x), при X = (/0 + 2 + /Е0)
УРШ (х) = УР!У (x), при х = (/1 + /2) ; УР ш (х) = уРу (x), при х = (/1 + /2) ;
Уру(х) =0, прих = (/0 +2+/Ес);
<
Ур1 (х) = Урш (x), при х = (/0 + 2) ;
У'рi(х) = Урш (х\ пРи х = (/0 + 2) ;
Уру (х) = Ург (х\ пРи х = (/1 + /2) ;
УР у (х) = Ур г (x), пРи х = (/1 + /2) ;
Урш (х) = Ург (х), при х = (/0 + 2) ;
_ Урш (х) = Ург (x), при х = (/1 + /2),
составленные на основании совместного рассмотрения деформации гидроцилиндра и его отдельных элементов (рис. 1, а, е), а также система из 8 уравнений, составленная на основании рассмотрения деформации только длинномерных элементов гидроцилиндра (рис. 1, е):
Уп (х) = 0, при х = 0;
Урш (х) = Урш (х\ пРи х = (/0 + 2) ;
УРi(х) = Урш (х\ пРи х = (/0 + 2) ;
Уру (х) = Ург (x), при х = (/1 + /2 ) ;
<
У'ру (х) = Ург (x), пРи х = (/1 + /2) ;
Урш (х) = У рг (x), прих = (/0 + 2) ;
Урш (х) = Ург (х\ при х = (/1 + /2 ) ;
_ Уру (х) = 0, при х = [(/0 + 2) + /3 ] .
Целью сопоставления этих систем является выбор одной, наиболее полно и точно описываю-
(25)
щей процесс деформации элементов гидроцилиндра, и установление возможности описания рассматриваемого процесса системой уравнений (25), не учитывающей непосредственно ни влияния длины гидроцилиндра, а следовательно, и его гибкости, ни характера контакта элементов друг с другом на изменение параметров прогиба ур (х).
Анализируя значения постоянных С ... С12 (табл. 1) и сравнивая полученные характеристики прогиба ур (х) (табл. 2), следует отметить их хорошую сходимость в последних четырёх случаях из пяти [4]. Наибольшее расхождение, которое в ряде случаев составляет до 20 %, имеется между параметрами, полученными при расчёте постоянных по системе (17), с параметрами, определёнными по системам (22)-(25). Это расхождение обусловлено, главным образом, той дополнительной жёсткостью гидроцилиндра, которая введена третьим уравнением в системе (17), что подтверждается, кроме всего прочего, и меньшим, чем в остальных случаях, прогибом. Однако решение системы (17) без этого уравнения не представляется возможным.
Стопроцентная сходимость по значениям прогиба гидроцилиндра достигнута в последних четырёх случаях, что ещё раз подтверждает сильно приближенный характер системы (17). Аналогичную сходимость следует отметить по значениям прогиба и величинам углов поворота сечений элементов гидроцилиндра.
Расхождение между последними четырьмя системами в основном состоит в параметрах прогиба ур (х) мнимой оси той части гидроцилиндра, где одновременно расположены все его элементы. Под мнимой осью, согласно рис. 1,/, подразумева-
Таблица 1
Константы, определяемые из систем (17) и (22) ... (25), применительно к гидроцилиндру рукояти __рабочего оборудования экскаватора ЭО-4121А__
Константа Система (17) Система (22) Система (23) Система (24) Система (25)
С1 0,0061610 0,0061610 0,0061610 0,0061610 0,0061610
С2 0,0137609 0,0143551 0,0143551 0,0143551 0,0143551
Сз 0,6567669 0,6570722 0,6578054 0,6577959 -
С4 -0,6318826 -0,6309639 -0,6329513 -0,6329256 -
С5 0,0350176 0,0367659 0,0360560 0,0360645 -
Сб 0,0921774 0,0894192 0,0911092 0,0910889 -
С7 0,0572619 0,0508034 0,0583034 0,0583034 0,0583034
С8 0,0127111 0,0117020 0,0117020 0,0117020 0,0117020
С9 - 0,0274341 0,0274341 0,0274341 0,0274341
С10 - 0,0055824 0,0055824 0,0055824 0,0055824
С11 - 0,0295204 0,0295204 0,0295204 0,0295204
С12 - 0,0782823 0,0782823 0,0782823 0,0782823
- ячейки с равными константами.
Таб лица 2
Характеристики прогиба ур(х) гидроцилиндра рукояти рабочего оборудования экскаватора ЭО-4121А
Параметр Размерность Координата Система уравнений
(17) (22) (23) (24) (25)
1 2 3 4 5 6 7 8
прогиб урШ(х) 10"3 м х=0 0 0 0 0 0
угол у'рш(х) 10-3 рад х=0 +4,843 +5,310 +5,310 +5,310 +5,310
прогиб урш(х) 10-3 м х=0 3,371 3,955 3,955 3,955 3,955
угол Урш(х) 10-3 рад х=0 -1,461 -1,283 -1,283 -1,283 -1,283
прогиб урп(х) 10"3 м х=(1о+г) 3,371 3,955 3,955 3,955 3,955
угол у'рп(х) 10"3 рад х=(1о+г) -1,461 -1,284 -1,753 -1,743 -
прогиб ург(х) 10"3 м х=(1о+г) 3,371 3,955 3,955 3,955 3,955
угол у'рг(х) 10-3 рад х=(1о+г) - -1,748 -1,748 -1,748 -1,748
прогиб урш(х) 10-3 м х^о+г^то] - 3,820 3,820 3,820 3,820
угол у'рш(х) 10-3 рад х^о+г^то] - -1,744 -1,744 -1,744 -1,744
прогиб урп(х) 10"3 м х^Ао+г^то] 3,239 3,839 3,796 3,796 -
угол у'рп(х) 10"3 рад х^о+г^то] -1,500 перелом -1,795 перелом -
прогиб ург(х) 10"3 м х^о+г^то! - 3,797 3,797 3,797 3,797
угол у'рг(х) 10-3 рад х^Ао+г^то] - -1,794 -1,794 -1,794 -1,794
прогиб урш(х) 10-3 м х=(1+ ¡2) - 3,595 3,595 3,595 3,595
угол у'рш(х) 10-3 рад х=(1+ ¡2) - -2,309 -2,309 -2,309 -2,309
прогиб урш(х) 10"3 м х=(1+ ¡2) 3,070 3,595 3,595 3,595 3,595
угол у'рш(х) 10"3 рад х=(1+ ¡2) -1,547 перелом перелом -1,849 -
прогиб ург(х) 10"3 м х=(1+ ¡2) 3,070 3,595 3,595 3,595 3,595
угол у'рг(х) 10-3 рад х=(1+ ¡2) - -1,849 -1,849 -1,849 -1,849
прогиб ург(х) 10-3 м х=[0о+г) +¡3] 0 0 0 0 0
угол у'рГ(х) 10-3 рад х=[0о+г) +¡3] -2,085 -2,410 -2,410 -2,410 -2,410
прогиб у ртах 10"3 м 0<х<(1о+г) 3,588 4,113 4,113 4,113 4,113
абсцисса хРтах м 0<х<(1о+г) 1,250 1,300 1,300 1,300 1,300
ется ломаная, состоящая из оси штока на участке (/0 + г) < х < [(/0 + г) + ¡т0 ] и из оси корпуса на участке [(¡0 + г) + ¡т0 ] < х < (^ + ¡2 ). Анализируя это расхождение, следует отметить, что оно заключается в наличии её переломов. Согласно рис. 1,/, начальный перелом имеется лишь в точке х = [(¡0 + г) + ¡т0 ]. Учитывается он лишь второй и четвертой системами. Третья система указывает на наличие перелома в точке х = (¡1 + ¡2 ), что не соответствует действительности, так как нарушает условие цельности корпуса. Этот недостаток имеется и у второй системы. Кроме этого, вторая система дает больший прогиб этого участка в точке х = [(¡0 + г) + ¡т 0 ] нежели у штока, что нереаль-
но, так как жёсткость гидроцилиндра выше жёсткости штока.
Таким образом, для оценки характеристик прогиба ур (х) наиболее пригодна лишь четвёртая
система (25), с которой по параметрам деформации элементов гидроцилиндра, представляющим наибольший интерес при рассмотрении его нагрузочной способности, полностью сходится система (24).
Все вышеизложенное позволяет сделать вывод о пригодности для исследования напряженно-деформированного состояния гидроцилиндра и его элементов более простой системы (25), непосредственно не учитывающей длины гидроцилиндра, а следовательно и его гибкости, но имеющей стопроцентною сходимость по значениям посто-
янных Сх, С2, с7, С8 , С9, ..., С^ (табл. 1),
определяющих характеристики прогиба Ур (х) элементов гидроцилиндра, с системами (22)-(24), принимающими во внимание его гибкость и, тем самым отражающими классический подход к исследованию деформации продольно-поперечно нагруженного стержня.
Исследование на экстремум функции ур (х), проведенное при помощи ЭВМ в связи с неразрешимостью обычным аналитическим путём трансцендентного уравнения (9), показывает, что абсцисса хр тах ординаты ур тах также приходится на шток гидроцилиндров (I участок) и, например, для гидроцилиндра рукояти экскаватора ЭО-4121А составляет 1,300 м при прогибе 4,113* 10-3 м.
Как следует из работы [4], приведённый метод описания напряжённо-деформированного состояния гидроцилиндра, в отличие от предшествующих известных исследований, позволяет оценить параметры деформации штока с поршнем внутри гильзы цилиндра, в частности изменение взаимного углового расположения этих элементов в местах их контакта. Так, угол в точке контакта поршня с гильзой составляет 4,6-10-4 радиан, а в точке контакт штока с направляющей втулкой -4,65^ 10-4 радиан. Причём, в первом случае изменение происходит в сторону уменьшения угловой несоосности, а во втором - в сторону её увеличения, что и имеет место на практике.
Кроме того о характере этой деформации можно судить по расположению двух кривых на втором и третьем участках гидроцилиндра - осей штока с поршнем и гильзы с крышкой и направляющей втулкой, описываемых соответственно уравнениями (18), (19) и (20), (21).
Дополнительным подтверждением достоверности проведённого теоретического исследо-
вания служит факт изменения абсциссы точки пересечения осей штока и гильзы, в результате приложения продольного сжимающего усилия определенной ранее координатой х = [(/0 + z) + /т0 ], что и имеет место в действительности [4].
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Справочник по сопротивлению материалов / Г.С. Писаренко, А.П. Яковлев, В.В. Матвеев. - Киев : Наукова думка, 1988. - 736 с.
2. Беляев Н.М. Сопротивление материалов. - М. : Наука, главная редакция физико-математической литературы изд-ва, 1976. - 688 с.
3. Кобзов Д.Ю., Усова С.В. Экспресс-диагностика несущей способности гидроцилиндров машин // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. - 2009. - № 3(23). - С. 174-179.
4. Кобзов Д.Ю. Диагностирование гидроцилиндров рабочего оборудования одноковшовых строительных экскаваторов : дис. ... к.т.н. / ЛИСИ, Л., 1987. -345 с.
5. Кобзов Д.Ю., Тарасов В.А., Свиридо И.В. Оценка прогиба гидроцилиндра в результате деформации под давлением его корпуса. Деп. БрИИ в МАШ-МИР, № 14-сд94, 1995.
6. Кобзов Д.Ю., Решетников Л.Л. Учёт возможного начального искривления гидроцилиндра при исследовании его напряжённо-деформированоого состояния. Деп. ЛИСИ в ЦНИИТЭстроймаш, № 29-сд87 от 11.02.97 г.
7. Кобзов Д.Ю., Ереско С.П. Методика определения эксцентриситета в опорах крепления гидроцилиндра // Горное оборудование и электромеханика. -2009. - № 3. - С. 38-43.
8. Марутов В.А., Павловский С.А. Гидроцилиндры. -М. : Машиностроение, 1966. - 171 с.
9. Фролов И.О. Влияние эксплуатационных повреждений на работоспособность гидроцилиндров и способы повышения их надёжности, применительно к одноковшовым строительным экскаваторам : дисс. ... к.т.н. // ЛИСИ, Л., 1984. - 221 с.
