CC BY
28
Технологии и технические средства механизированного производства продукции растениеводства_
6.Herringbone Parlor iCLASSIC. Available at: 7.Global 90i Parallel Parlour Stall. Available at: https://www.gea.com/ru/products/herringbone- https://www.gea.com/ru/products/side-by-side-parlor-iclassic.jsp (accessed 17.10.2018) parlor-global90i.jsp (accessed 17.10.2018).
УДК 631.37: 62.52
DOI 10.24411/0131-5226-2018-10073
C.B. Вторый, канд. техн. наук;
Институт агроинженерных и экологических проблем сельскохозяйственного производства (ИАЭП) -филиал ФГБНУ ФНАЦ ВИМ, Санкт-Петербург, Россия
В современных условиях переходного периода от пятого к шестому технологическому укладу есть острая необходимость развития сельских территорий, имеющих ограниченные трудовые, энергетические, финансовые ресурсы. Для этих территорий требуется разработка инновационных, интеллектуальных технологий производства молока и говядины, позволяющих значительно сократить затраты и обеспечить экологическую безопасность производства. В предыдущие годы институт разработал энергетический модуль класса 0,6 (6 кН) с комплектом машин 30-и наименований для механизации технологических процессов на фермах до 400 голов крупного рогатого скота. В настоящее время ряд зарубежных фирм разрабатывает и производит роботизированные агрегаты для исключения ручного труда при выполнении отдельных технологических операций на фермах крупного рогатого скота. В частности, фирма Lely (Нидерланды) предлагает систему автоматического кормления Vector, автоматический подравниватель кормов Juno и роботизированное устройство для уборки навоза Discovery. Сегодня имеются все условия для разработки нового роботизированного агрегата модульного типа нескольких модификаций для различных типоразмеров ферм крупного рогатого скота. Предполагается, что преимуществом такого агрегата будет снижение количества приводов на перемещение рабочих машин и наличие одной системы позиционирования агрегата, устанавливаемой на энергомодуле, в сочетании с локальными системами управления рабочими органами. Это должно упростить конструкцию и расширить перечень выполняемых технологических операций.
Ключевые слова: ферма крупного рогатого скота; инновационная технология; роботизированный агрегат; энергомодуль.
Для цитирования: Вторый В.Ф., Вторый C.B., Ильин P.M. Инновационные технические средства с интеллектуальным управлением для производства молока и говядины // Технологии и технические средства механизированного производства продукции растениеводства и животноводства. 2018. № 3 (96). С. 193-203.
ISSN 0131-5226. Теоретический и научно-практический журнал. _ИАЭП. 2018. Вып. 96_
INNOVATIVE MACHINES AND EQUIPMENT WITH INTELLIGENT CONTROL FOR MILK
AND BEEF PRODUCTION
V.F. Vtoryi, DSc (Engineering); R.M. Ilin
S.V. Vtoryi, Cand. Sc. (Engineering);
Institute for Engineering and Environmental Problems in Agricultural Production (IEEP) - branch of FSAC VIM, Saint Petersburg, Russia
In the context of today's transition from the fifth to the sixth wave of innovation, there is an urgent need for further development of rural areas, which feature limited labor, energy and financial resources. These areas require innovative, intelligent milk and beef production technologies, which can significantly reduce the costs and ensure environmental compatibility of production. In previous years, IEEP developed an energy module of 0.6 drawbar category (6 kN) with a set of around 30 machines for mechanisation of technological processes on the farms with up to 400 head of cattle. Currently, a number of foreign companies are designing and producing robotic equipment to eliminate manual labor when performing individual technological operations on cattle farms. For example, Lely (the Netherlands) offers Vector automatic feeding system, Juno automatic feed pusher and Discovery mobile barn cleaner. At present, all conditions are found in Russia for the development of a novel modular-type robotic unit of several modifications for cattle farms of different size. The advantages of such a unit are supposed to be the smaller number of drives for the movement of working machines and the presence of a single positioning system of the unit installed on the energy module combined with local control systems of the working tools. This will simplify the overall design and make it possible to expand the list of technological operations being performed.
Key words: cattle farm; innovative technology; robotic unit; energy module.
For citation: Vtoryi V.F., Vtoryi S.V., Ilin R.M. Innovative machines and equipment with intelligent control for milk and beef production. Tekhnologii i tekhnicheskie sredstva mekhanizirovannogo proizvodstva produkcii rastenievodstva i zhivotnovodstva. 2018. 3(96): 193-203. (In Russian)
Введение
«Сельские территории Российской Федерации являются важнейшим ресурсом страны, значение которого стремительно
глобализации при одновременном усилении значения природных и территориальных
Перспективы и прогноз развития сельских территорий в значительной степени
агропромышленного производства, в первую очередь сельского хозяйства.
Энергообеспеченность отрасли предстоит увеличить к 2020 году в 1,6 раза, к 2030 году - в 3,3 раза, при росте производительности
труда к 2020 году в 1,7 раза и к 2030 году - в 3 раза по сравнению с действующим уровнем»[1].
Модернизация, ускоренная разработка и освоение инновационных достижений науки и техники, прогрессивных технологий значительно повышают производительность труда, снижают ресурсоемкость,
энергоемкость сельскохозяйственной
продукции, обеспечивают экологизацию производства.
Сокращающееся сельское население России, что безусловно относится и к Северо-Западному федеральному округу РФ, при росте городского населения требует
сельскохозяйственной продукции, в том числе животноводческой, за счет роста производительности труда на базе механизированных и автоматизированных технологий в условиях ограниченности всех видов ресурсов.
Эффективное производство молока и говядины на ограниченных сельских территориях может обеспечить
инновационная машинная технология с интеллектуальным управлением.
Технология многовариантная с учетом различных природно-климатических и социально-экономических условий
конкретного региона: для привязного и беспривязного содержания животных, с
кормовыгульными дворами, пастбищным содержанием при поголовье 200-400 голов КРС и обслуживающим персоналом 2-3 человека.
В ближайшем будущем необходима разработка роботизированных технических средств с интеллектуальным управлением для выполнения трудоемких
технологических операций с минимальным участием обслуживающего персонала.
Материалы и методы
Выполняемые технологические
процессы по содержанию и обслуживанию животных на фермах крупного рогатого скота можно разделить на две зоны:
А - операции, выполняемые за пределами животноводческого помещения (заготовка, хранение и приготовление кормов, утилизация навоза, пастбищное обслуживание животных, погрузочные работы Технологические операции выполняются на большой территории и расстояниях от животноводческой фермы до 5-10 км. Здесь требуется комплекс машин с высокими энергетическими возможностями. Для этой цели целесообразно применение технических средств с использованием
транспортно-и др.). в зоне А
двигателеи внутреннего сгорания при высокой степени компьютеризации контроля и автоматизации управления выполняемых технологических процессов.
Б - технологические операции выполняются внутри животноводческого помещения (раздача кормов, уборка навоза, поение водой, обеспечение микроклимата, доение коров, санитарно-ветеринарные мероприятия). Работы в зоне Б могут выполнятся роботизированными машинами с электроприводом при минимальном участии человека осуществляющего контроль за работой механизмов их обслуживание с целью обеспечения работоспособного состояния.
Такое зонирование предполагает наличие функционально различных технических средств для обеспечения выполнения технологических операций.
Результаты и обсуждение
Разработкой технических средств для небольших (до 400 голов) ферм крупного рогатого скота на протяжении последних нескольких десятков лет занимался ряд научных учреждений и ученых Советского Союза и России. Наиболее активно эти разработки велись в НИПТИМЭСХ НЗ РФ ( СЗНИИМЭСХ) в 1975 -90 годах.
За этот период проведены исследования и разработан опытный образец модульного энергетического средства МЭС-0,6 «Фермер» класса 0,6 (6 кН) с комплектом машин (рис. 1-4) для выполнения основных технологических операций по содержанию и обслуживанию крупного рогатого скота [2, 3,
4].
Рис. 1. Общий вид МЭС- 0,6.
ISSN 0131-5226. Теоретический и научно-практический журнал. _ПАЭП. 2018. Вып. 96_'
Рис. 2. МЭС-0, б с кормораздатчиком
Рис. 3. МЭС-0,6 с погрузчиком
Рис. 4. МЭС-0, б с косилкой
Минимально необходимый набор машин к МЭС-0,6 «Фермер» состоит из: прицепного грейферного погрузчика грузоподъемностью 300 - 500 кг со сменными рабочими органами, позволяющими производить погрузку сыпучих, волокнистых, штучных и других грузов; полуприцепа самосвального
кормораздатчика - разбрасывателя подстилки или отдельно кормораздатчика с
изменяющейся шириной захвата от 1,6 до 2,2 м. В комплекте имеются: копновоз, передненавесная косилка, измельчитель
концентрированных кормов с групповым или индивидуальным дозированием. Эти
машины прошли государственные приемочные испытания на Северо-Западной МИС [5] и производственные испытания в хозяйствах Ленинградской и других областей РФ.
Полный набор машин и оборудования содержит более чем 30 единиц разработанных в содружестве с ВНИИМЖ, ВИМ, конверсионными предприятиями г. Санкт-Петербурга. Набор состоит из оборудования для заготовки и выдачи кормов животным (косилка-измельчитель, пресс-подборщики тюков и рулонов), раздатчика жидких кормов телятам первого периода, машин для внесения органических и минеральных удобрений, в том числе и жидких, оборудования для пастбищного содержания животных (водораздатчика, ямокопателя для установки ограждений), оборудования для выполнения фермских работ взвешивания, погрузки и перевозки животных. Деревообрабатывающий станок, входящий в состав комплекта, позволяет производить распиловку бревен на брус и доску с дальнейшей обработкой полученных пиломатериалов, что очень важно при ремонтных работах на ферме. Имеется снегоуборщик и другое оборудование. Эффективность [6] и потребность в таком оборудовании была выявлена в процессе проведения маркетинговых исследований путем анкетирования руководителей и специалистов хозяйств, занимающихся производством молока и говядины в Нечерноземной зоне России.
производства комплекта машин для животноводства на базе энергетического средства кл.0,6 была подтверждена
машиностроения для агропромышленного комплекса России [7]. Она не потеряла, а приобрела еще большее значение в современных условиях.
Бурное развитие технологий, особенно информационных, в 21 веке предоставили возможность модернизации и разработки технологических машин на новом уровне, позволяющим резко увеличить
производительность труда за счет компьютеризации и автоматизации технологических процессов, применения новых конструкционных материалов,
энергетических и других ресурсов на производство животноводческой продукции, обеспечить экологическую безопасность окружающей среды.
Опыт разработки и эксплуатации в производственных условиях МЭС-0,6 «Фермер» являются хорошей основой для разработки современного инновационного комплекта машин для выполнения работ в зоне А.
Комплект машин должен отвечать следующим основным требованиям:
- энергетическое средство (энергомодуль) должен иметь экономичный двигатель с мощностью, достаточной для выполнение всех технологических операций и процессов;
габаритные размеры агрегата
должны служить препятствием для движения по технологическим проездам, длина агрегата не должна затруднять маневрирование в условиях ферм;
каждая технологическая машина и комплект в целом должны соответствовать зоотехническим требованиям на выполнение технологических операций и процессов;
рабочая машина должна обеспечивать безопасные условия труда обслуживающего персонала, соответствовать экологическим требованиям;
- энергомодуль должен иметь электронные системы позиционирования с элементами автоматического вождения, оптимизации и контроля выполнения технологических
процессов, обмена данными с базовым фермским компьютером; - рабочие машины оснащаются локальными системами оптимизации и управления выполнением технологического процесса обмена данными с системой энергомодуля или базовым фермским компьютером.
Проведены исследования и разработан комплект машин с электроприводом рабочих органов для механизации ручного труда на мини-фермах. Основой комплекта является энергомодуль с тяговым усилием 1,5 кН. В состав рабочих машин комплекта входят транспортная тележка, бульдозер-
концентрированных кормов. Проведены испытания комплекта в хозяйственных условиях. [8].
Необходимо отметить, что ряд зарубежных фирм разрабатывает и производит роботизированные агрегаты для выполнения отдельных технологических операций на фермах крупного рогатого скота.
Ведущей в этом направлении является фирма Lely (Нидерланды). Система автоматического кормления Lely Vector (рис.5) обеспечивает своевременное и дозированное кормление коров в соответствии с оптимальным рационом, что позволяет максимально использовать генетический потенциал животного. Система выдает корма 24 часа в сутки. Все корма складируются в одном месте и необходимом количестве. С использованием грейфера нужный корм (сенаж, концентраты, минеральные добавки и микроэлементы ) загружается в бункер кормораздатчика ( рис.
запрограммированному маршруту и раздает корм. За один маршрут робот раздает до 600 кг кормосмеси и способен запоминать до 16 различных рационов.
ISSN 0131-5226. Теоретический и научно-практический журнал _ПАЭП. 2018. Вып. 96_'
В период между раздачами корма кормораздатчик двигается по маршруту и подталкивает корм там, где это необходимо, а так же постоянно осуществляет измерение остатков корма. В случае, если корма на кормовом столе осталось меньше допустимого значения, кормораздатчик отправится за новой порцией кормосмеси. Система кормления работает под управлением компьютера с оформлением для персонала необходимых отчетов.
Система автоматического кормления Lely Vector может быть оборудована одним роботом-кормораздатчиком для
обслуживания от 25-300 голов, либо двумя, что увеличивает производительность до 500 голов, позволяя экономить до десяти тысяч литров дизельного топлива и до шести тысяч рабочих часов в год по сравнению с привычными способами кормораздачи [9].
Для более полного поедания корма животными Lely предлагает автоматический подравниватель кормов Lely Juno. Он перемещается круглосуточно по кормовому проходу вдоль кормовой решетки и при необходимости пододвигает корм к решетке, не мешая коровам. Это независимая мобильная установка с аккумуляторным приводом. Программное обеспечение и встроенные сенсоры позволяют Lely Juno перемещаться по различным маршрутам. Наличие специальных металлических полос обеспечивает подравнивателю кормов перемещение между коровниками и по открытым кормовым столам.
Имеются 2 модификации Juno 100, Juno 150, диаметром 111 и 156 см соответственно. Вес машин 575 кг, рабочая скорость 12 м/мин, аккумулятор -12В емкостью 55 ач, 16 программируемых маршрутов.
Использование Juno позволяет сократить выбросы СОг по сравнению с тракторным подравнивателем кормов, экономит в год 183 часа рабочего времени обслуживающему персоналу [10].
Lelu Discovery 90S, 90SW - мобильные, роботизированные устройства для уборки навоза в коровнике (рис. 7) . Двигаясь по заданному программой маршруту
производят очистку навозного прохода путем проталкивания навоза через отверстия решетчатого пола. Модель Discovery 90SW оснащена водным распылителем, что улучшает качество уборки. Discovery 90S и Discovery 90SW имеют массу 300 и 340 кг соответственно, оснащены 2
электродвигателями, рабочая скорость 9-18 м/мин, обслуживают 240 коров.
Рис. 7. Общий вид Discovery 90S
Рис. 8. Общий вид Discovery 120 Collector
В 2017 году компания Lely презентовала Discovery 120 Collector робот-уборщик коровника, разработанный специально для очистки сплошных полов (рис. 8). Он вбирает в себя навоз, а не толкает его перед собой вдоль коровника. Собранная масса легко всасывается внутрь агрегата при помощи вакуума. Маршрут робота заканчивается в месте сброса. Там вакуум отключается и навоз разгружается в навозоприемник. Одновременно происходит автоматическое наполнение мешков робота
водой, после чего Discovery возвращается к зарядной станции [11].
Сегодня имеются все условия для разработки роботизированного агрегата модульного типа для обслуживания крупного рогатого скота при производстве молока и говядины. В зависимости от типоразмера фермы роботизированный агрегат может быть в нескольких модификациях: с двигателем внутреннего сгорания для ферм с большим поголовьем животных, где требуются значительные объемы выполняемых работ и полностью на электрической тяге с общим источником или раздельными источниками питания тяговой и рабочей машин для небольших ферм.
На рис. 9 представлена принципиальная схема роботизированного агрегата с двигателем внутреннего сгорания для выполнения технологических операций на ферме КРС. Агрегат состоит из двух машин: самоходного модуля с энергетической установкой в составе двигателя внутреннего сгорания (ДВС) - 1 и генератора - 2, электроприводов колес - 4,5, электропривода рабочих органов - 6, систем управления энергомодуля -3 и рабочей машины - 7 для выполнения процессов (раздачи кормов, пододвигания кормов, уборки навоза и внесения подстилки) и стыковочного устройства - 10 с одновременным соединением силовых и управляющих сетей. Агрегат работает в автоматическом режиме, выполняя работы по заданной программе.
10
<<
Рис. 9. Принципиальная схема роботизированного агрегата с двигателем внутреннего сгорания для обслуживания животных:
ISSN 0131-5226. Теоретический и научно-практический журнал. _ИАЭП. 2018. Вып. 96_
1 - двигатель внутреннего сгорания; 2 - генератор; 3- система управления энергомодуля; 4 - электропривод колес энергомодуля; 5 - электропривод колес рабочей машины; б - электропривод рабочих органов; 7 - система управления рабочей машины; 8 - силовая сеть; 9 - управляющая сеть; 10- стыковочные разъемы силовой и управляющей сетей.
электрической тяге отличается тем, что вместо ДВС и генератора установлены аккумуляторные батареи, которые могут быть размещены, как на энергомодуле, так и на рабочей машине. Раздельное размещение аккумуляторов на энергомодуле и на рабочей машине позволяет увеличить время работы энергомодуля, без подзарядки батарей, не увеличивая его массу.
роботизированной системы по отношению к системе состоящей из машин выполняющих отдельные технологические процессы (например Ье1у), является снижение количества приводов на перемещение рабочих машин, наличие одной системы позиционирования агрегата устанавливаемой на энергомодуле, при этом рабочие машины имеют только локальную систему управления рабочими органами, что упрощает их конструкцию и дает возможность расширить перечень выполняемых технологических операций.
Выводы
В современных условиях переходного
технологическому укладу, при дальнейших перспективах и необходимости развития сельских территорий, имеющих
ограниченные трудовые, энергетические, финансовые ресурсы требуется разработка технологий производства молока и говядины на основе инновационных, интеллектуальных технологий, позволяющих значительно сократить затраты, обеспечить экологическую безопасность производства.
В предыдущие годы институтом
исследовательская и опытно-
конструкторская работа по разработке и опытно-производственной проверке с госиспытаниями на С-3 МИС энергетического модуля класса 0,6 (6 кН) с комплектом машин до 30 наименований для механизации технологических процессов на малых (до 400 голов) фермах крупного рогатого скота.
В настоящее время ряд зарубежных
роботизированные агрегаты для выполнения отдельных технологических операций на фермах крупного рогатого скота. Ведущей является фирма Lely, предлагающая систему автоматического кормления Lely Vector, автоматический подравниватель кормов Lely Juno, мобильное, роботизированное устройство для уборки навоза в коровнике Lelu Discovery. Эти технические средства позволяют исключить ручной труд, обеспечивают выполнение технологических процессов в соответствии с зоотребованиями, максимальным
использованием генетического потенциала животных.
Сегодня имеются все условия для разработки роботизированного агрегата модульного типа нескольких модификаций для различных типоразмеров ферм крупного
предлагаемой разработки является снижение количества приводов на перемещение рабочих машин, наличие одной системы позиционирования агрегата,
устанавливаемой на энергомодуле, при этом рабочие машины имеют только локальную систему управления рабочими органами, что упрощает их конструкцию и дает возможность расширить перечень выполняемых технологических операций.
Технологии и технические средства механизированного производства продукции
Л БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Стратегия устойчивого развития сельских территорий Российской Федерации на период до 2030 года [Электронный ресурс]. -
http://static.government.ru/media/files/Fw1kbN XVJxQ.pdf. (дата обращения: 20.09.2018).
2. Брюханов Ю.А. Оптимальные параметры мобильного энергетического средства для механизации работ на малых фермах крупного рогатого скота: Автореф. дисс. на соиск. учен, степ, к-та техн. наук,- Л.: ВАСХНИЛ, 1988. 17 с.
3. Козловский С.А. Оптимальные параметры погрузчика к энергомодулю для малых ферм МЭС-06 "Фермер" : Автореф. дисс. на соиск. учен, степ, к-та техн. наук.-С.Петербург-Пушкин: ВАСХНИЛ, 1992. 19 с.
совершенствования технологий и
технических средств: Автореф.дисс. на соиск.учен.степ. д-ра техн. наук.-Санкт-Петербург-Пушкин: СЗНИИМЭСХ, 2003. 39 с.
5. Протокол 10-24-92 государственных приемочных испытаний комплекта машин для механизации малых ферм на базе универсального модульного колесного энергетического средства тягового класса 0,6 МЭС-0,6 Северо-Западная Государственная зональная машиноиспытательная станция «Фермер» Калитино. 1992. 56 с.
6. Вторый В.Ф., Солодун В.И., Брюханов
использования энергосредства тягового класса 0,6 в животноводстве
//Совершенствование технологических
процессов и технических средств в кормопроизводстве и животноводстве: Сб.научн.тр.-Санкт- Петербург.:
СЗНИИМЭСХ, 1998.Вып. 68. С 95 - 101.
7. Федеральная Государственная Программа машиностроения для агропромышленного комплекса России. Часть 2. М.: Информагротех, 1993.251 с.
8. Брюханов Ю.А., Вторый В.Ф.,Храпалов В.А. Перспективные средства механизации основных технологических процессов на малых фермах КРС // Технологии и технические средства механизированного производства продукции растениеводства и животноводства в Нечерноземной зоне России: Сб.научн.тр.-Санкт-Петербург.: НИПТИМЭСХНЗ, 1993.Вып. 63. С. 54 - 57.
[Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.lely.com/ru/solutions/feedins/vecto iУ (дата обращения 20.09.2018)
10. Автоматическое пододвигание корма [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.lely.com/ru/solutions/feedins/juno/ (дата обращения 24.09.2018).
11. Робот для уборки [Электронный ресурс].
http://www.yasno sorfarm s. ru/catal os/navozoud alenie/robot dlya uborki/ (дата обращения 24.09.2018).
REFERENCES
1. Strategiya ustoichivogo razvitiya sel'skikh territorii Rossiiskoi Federatsii na period do 2030 goda [Strategy for sustainable development of rural areas of the Russian Federation for the period up to 2030]. Available at: http:
//static.govemment.ru/media/files/FwlkbNXVJ xQ.pdf. (accessed 20.09.2018). (In Russian) 2. Bryukhanov Yu. A. Optimal'nye parametry mobil'nogo energeticheskogo sredstva dlya mekhanizatsii rabot na malykh fermakh krupnogo rogatogo skota: Avtoref. diss. na
ISSN 0131-5226. Теоретический и научно-практический журнал _ИАЭП. 2018. Вып. 96_
soisk. uchen. step, k-ta tekhn. nauk [Optimal parameters of a mobile energy module for mechanisation of operations on small-scale cattle farms. Author's Summary of Cand. tech. sci. diss]. Leningrad: VASKhNIL, 1988: 17. (In Russian)
3. Kozlovskii S.A. Optimal'nye parametry pogruzchika k energomodulyu dlya malykh ferm MES-06 "Fermer" : Avtoref. diss. na soisk. uchen. step, k-ta tekhn. nauk [Optimal parameters of a loader to the energy module for small farms MES-06 "Farmer". Author's Summary of Cand. tech. sci.diss.]. Saint Peterburg-Pushkin: VASKhNIL, 1992: 19. (In Russian)
4. Vtoryi V.F. Intensifikatsiya proizvodstva govyadiny putem sovershenstvovaniya tekhnologii i tekhnicheskikh sredstv: Avtoref.diss. na soisk.uchen.step. d-ra tekhn. nauk [Intensification of beef production by improving technologies, machines and equipment. Author's Summary of Dr. tech. sci.diss.]. Saint Petersburg-Pushkin: SZNIIMESH, 2003: 9. (In Russian)
5. Protokol 10-24-92 gosudarstvennykh priemochnykh ispytanii komplekta mashin dlya mekhanizatsii malykh ferm na baze universal'nogo modul'nogo kolesnogo energeticheskogo sredstva tyagovogo klassa 0,6 MES-0,6 "Fermer" [Protocol 10-24-92 of state acceptance testing of a set of machines for mechanisation of small-scale farms based on the universal modular wheel energy module of drawbar category 0.6 MES-0.6 "Farmer"]. Kalitino: Severo-Zapadnaya Gosudarstvennaya zonal'naya mashinoispytatel'naya stantsiya [North-West State Machine Testing Station], 1992: 56. (In Russian)
6. Vtoryi V.F., Solodun V.I., Bryukhanov Yu.A. Otsenka effektivnosti ispol'zovaniya energosredstva tyagovogo klassa 0,6 v zhivotnovodstve [Efficiency assessment of the energy module of drawbar category 0.6 in
livestock production]. Sovershenstvovanie tekhnologicheskikh protsessov i tekhnicheskikh sredstv v kormoproizvodstve i zhivotnovodstve: Sb.nauchn.tr. [Improvement of technological processes, machines and equipment in fodder and livestock production. Coll. Sci. Papers]. Saint- Petersburg: SZNIIMESH, 1998, Issue 68: 95 - 101. (In Russian)
7. Federal'naya Gosudarstvennaya Programma mashinostroeniya dlya agropromyshlennogo kompleksa Rossii. Chast' 2 [Federal State Program of Machine Industry for Agro-industrial Complex of Russia. Part 2.]. Moscow: Informagrotekh, 1993: 251. (In Russian)
8. Bryukhanov Yu.A., Vtoryi V.F., Khrapalov V.A. Perspektivnye sredstva mekhanizatsii osnovnykh tekhnologicheskikh protsessov na malykh fermakh KRS [Promising means of mechanisation of the main technological processes on small-scale cattle farms]. Tekhnologii i tekhnicheskie sredstva mekhanizirovannogo proizvodstva produktsii rastenievodstva i zhivotnovodstva v Nechernozemnoi zone Rossii: Sb.nauchn.tr.[ Technologies, machines and equipment for mechanised crop and livestock production in the Non-Blacksoil Zone of Russia. Coll. Sci. Papers]. Saint Petersburg: NIPTIMESH NZ, 1993. Issue 63: 54 - 57. (In Russian)
9. Avtomaticheskoe kormlenie [Automatic feeding]. Available at: https://www.lely.com/ru/solutions/feeding/vecto r/ (accessed 20.09.2018)
10. Avtomaticheskoe pododviganie korma [Automatic feed pushing]. - Available at: https://www.lely.com/ru/solutions/feeding/juno/ (accessed 24.09.2018).
11. Robot dlya uborki [Robotic cleaning device]. - Available at: http://www.yasnogorfarms.ru/catalog/navozoud al eni e/robot_dlya_uborki/ (accessed 24.09.2018).
