CC BY
2УДК 629.7.05
ЭВОЛЮЦИЯ РАДИОИНЕРЦИАЛЬНО-СПУТНИКОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ ПРИ ПЕРЕХОДЕ МЕЖДУ РАЗЛИЧНЫМИ УРОВНЯМИ ИНТЕГРАЦИИ
А. А. Александров, А. А. Шевчик
Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д. Ф. Устинова, Санкт-Петербург, Россия
Аннотация. Задачи точного позиционирования беспилотных летательных аппаратов в пространстве требуют новых подходов к организации автономной и к защите корректируемой от внешних измерителей навигации. Представлены обзор и эволюция развития радиоинерциально-спутниковых навигационных систем с внешней коррекцией с детальным рассмотрением последних веяний в построении схем «глубокой» интеграции. Рассмотрено направление их дальнейшего развития и применения.
Ключевые слова: БпЛА, ГНСС, НАП, инерциальные навигационные системы, интеграция, навигационная информация, навигационный фильтр, динамика управления
Для цитирования: Александров А. А., Шевчик А. А. Эволюция радиоинерциально-спутниковых навигационных систем при переходе между различными уровнями интеграции // Аэрокосмическая техника и технологии. 2024. Т. 2, № 4. С. 177-185. DOI 10.52467/2949-401X^024-2-4-177-185. ЕРЫ CUYEZF
THE EVOLUTION OF RADIO-INERTIAL-SATELLITE NAVIGATION SYSTEMS IN TRANSITION BETWEEN DIFFERENT INTEGRATION LEVELS
A. A. Aleksandrov, A. A. Shevchik
Baltic State Technical University "VOENMEH", Saint Petersburg, Russia
Abstract. Accurate positioning of unmanned aerial vehicles (UAVs) in space necessitates new approaches to autonomous navigation and the protection of externally corrected data from external measurement sources. This paper presents an overview of the evolution of radio-inertial-satellite navigation systems with external corrections, focusing on the latest advancements in the design of "deep" integration schemes. The future directions for their development and practical application are also discussed.
Keywords: UAV, GNSS, satellite navigation receiver, inertial navigation systems, integration, navigation information, navigation filter, control dynamics
For citation: Aleksandrov A. A., Shevchik A. A. The evolution of radio-inertial-satellite navigation systems in transition between different integration levels. Aerospace Engineering and Technology. 2024. Vol. 2, no. 4, pp. 177-185. DOI 10.52467/2949-401X-2024-2-4-177-185. EDN CUYEZF (In Russian)
© Александров А. А., Шевчик А. А., 2025 Аэрокосмическая техника и технологии. 2024. Т. 2, № 4
Введение
Одной из задач динамики управления беспилотного летательного аппарата (БпЛА) является обеспечение точности реализации терминальных маневров [1, 2]. Одним из способов решения данной задачи, помимо параметрического синтеза выбранного закона управления [3-5], является повышение требований к навигационному комплексу бортовой аппаратуры системы управления БпЛА. Требования могут включать вопросы выбора: датчиков различной природы измерений [6]; структуры схем комплексной обработки данных инерциальной навигационной системы и устройств «внешней коррекции» [7]; алгоритмов комплексной обработки данных [8]; способов помехоустойчивости алгоритмов комплексной обработки [9]; способов помехозащищенности аппаратуры устройств «внешней коррекции» [10].
При реализации мультиагентного управления БпЛА [11-15] повышение точности определения пространственного положения аппаратов группы приобретает еще большую значимость. От точности позиционирования будет зависеть не только вероятность достижения цели управления (формирование распределенной сети, патрулирование, поисково-спасательные операции и т. п.), но и безопасность движения агентов - обеспечение дистанции между ними. Использование оптимальных законов и алгоритмов динамики управления БпЛА в задачах движения в составе группы объектов мультиагентного управления требует использования высокоточных измерений или скомплексированных с высокой точностью показаний «внешних корректоров» и автономных измерителей. В настоящее время обеспечение точного позиционирования БпЛА в пространстве возлагается на «внешние корректоры» - навигационную аппаратуру потребителя (НАП) сигналов глобальной навигационной спутниковой сети (ГНСС), - в сочетании с мерами по повышению автономной точности инерциальной навигационной системы (ИНС) [6].
Степени интеграции инерциально-спутниковых навигационных систем
Хорошо известны принципы построения структур разомкнутой, инвариантных слабосвязанной схемы комплексной обработки данных [7, С. 431], тесно-связанной [16], сильносвязанной [7, С. 434]. Развитие схем комплексирования данных от измерителей демонстрирует, что с учетом помеховой обстановки естественного и искусственного характера актуальным является переход к глу-бокоинтегрированной схеме комплексной обработки данных [17] в сочетании с использованием фазированных антенных устройств [10].
Тем не менее есть различные подходы к пониманию построения глубокоин-тегрированных схем. Принцип, изложенный в [18], больше применим к вопросам получения навигационного решения при неуверенном приеме сигналов -
например, в городской черте, в условиях переотражений и пропадания сигнала от ГНСС (в туннелях, дворах-колодцах и т. д.).
Для защиты интегрированных инерциально-спутниковых навигационных систем от помех на трех уровнях приема и обработки сигналов ГНСС предлагается реализовать переход к структуре глубокоинтегрированной ИСНС с фазированной антенной решеткой (ФАР), дополнительный контроль входных параметров, модернизацию алгоритмов навигационного фильтра [9].
Переход к глубокоинтегрированной схеме комплексной обработки данных на борту БпЛА в сочетании с использованием ФАР НАП может позволить использование большего количества видимых спутников для решения навигационной задачи в условиях помеховой обстановки (рис. 1) [17].
Щ.
CJ о
X I—
а
£
&
е
с
^
■о
h О О ш S
о h О
о
X
<D
S о
С
90 80 70 60 50 4 3 20 10 0
М-код для GPS-приемников
«Закрытый» код + ГиРИСНС
^ «Закрытый» код «Открытый» код
20 30 40 60 80 100 ; действия источника активных помех, км
Рис. 1. Зависимость уровня помехоустойчивости (красный пунктир) приемника сигналов ГНСС (GPS) от эквивалентной мощности постановщика шумовых помех (оранжевые линии)
и радиуса действия (подавления) помех
Глубокоинтегрированная радиоинерциально-спутниковая навигационная система
Современный уровень развития вычислительной техники позволяет рассмотреть возможность реализации глубокоинтегрированной схемы, распределенной на две БЦВМ с синхронизацией вычислений в высокочастотных каналах [19]. Предложен вариант построения глубокоинтегрированной радиоинерциально-спутниковой навигационной системы (ГиРИСНС) (рис. 2).
Рис. 2. Вариант построения распределенной в вычислительном плане ГиРИСНС
Достаточный набор данных от НАП: массив первичных радионавигационных параметров, массив обработанных радионавигационных параметров, некоторые их оценки и вспомогательные величины. Массив первичных радионавигационных параметров также может служить задаче уточнения показаний инерциаль-ного блока ИНС по «отдельным спутникам» в случае их недостаточного количества для получения навигационного решения слабо-, сильно- или тесносвя-занными схемами.
Возможные принципы организации распределенной в вычислительном плане ГиРИСНС (распределенной на две БЦВМ с синхронизацией вычислений в высокочастотных каналах) позволяют также проводить построение бортового линейного навигационного фильтра системы коррекции (ФСК), инвариантного к движению БпЛА в условиях влияния на систему управления различных видов помех.
Отличительной особенностью «глубокой» интеграции автономной части навигационной системы БпЛА и внешнего корректора - НАП сигналов ГНСС -является использование опорных сигналов, сформированных по выходной информации интегрированных инерциально-спутниковых навигационных систем БпЛА, включая показания инерциального блока, для выделения и демодуляции принятого сигнала навигационного космического аппарата. При других видах комплексирования опорные сигналы формируются по информации НАП.
Полагается, что организация распределенной в вычислительном плане ГиРИСНС вместо единого вычислителя, обрабатывающего показания навигационного космического аппарата и автономных датчиков ИНС, позволит сократить сроки разработки ГиРИСНС в целом. Сохранятся традиционные разделения компетенций предприятий-изготовителей аппаратуры, принципы обработки навигационных данных в НАП и ИСНС, их структура и специфика, в том числе возможность использования линейного навигационного ФСК.
Повышение качества навигационного решения за счет использования Ги-РИСНС позволит решать задачу более точного позиционирования и определения вектора состояния по линейным и угловым координатам каждого БпЛА, в том числе находящегося в составе группы, к примеру, «несущей» фрагменты антенного полотна для построения распределенной ФАР-наблюдателя. Распре-
деленная ФАР способна еще более, чем полотно ФАР сопоставимой площади, сокращать объем «заантенного пространства» и создавать разнонаправленные отклонения нормали к «полотну» распределенной антенной решетки на случай внешнего облучения ее фрагментов в обеспечение критериев малозаметности БпЛА (группы БпЛА).
Распределенная структура размещения на нескольких БпЛА коптерного типа приемо-передающих модулей (ППМ) антенны на основе ФАР позволит в случае выхода из строя одного модуля исключить его из этой структуры без ущерба для оставшихся. При этом получаемая электромагнитная энергия будет «распределена» среди оставшихся приемо-передающих модулей. Множество распределенных ППМ ФАР обеспечат обязательное наличие нескольких прие-мо-передающих каналов обработки поступающей электромагнитной энергии на каждом ППМ, решение вопросов нагрева ФАР (естественный «обдув» каждого ППМ) и пр.
Заключение
Повышение качества навигационного решения за счет использования ГиРИСНС позволит решать задачу более точного позиционирования и определения вектора состояния БпЛА (по линейным и угловым координатам, в том числе в составе группы, «несущей» фрагменты ФАР) для построения распределенной ФАР-наблюдателя, способной еще более сокращать объем «заантенного пространства» и создавать разнонаправленные отклонения нормали к «полотну» распределенной антенной решетки в обеспечение критериев малозаметности БпЛА (группы БпЛА).
Дальнейшее направление развития идеи распределенной в вычислительном плане ГиРИСНС подразумевает использование высокочастотной антенны связи между БпЛА «несущей» группы для передачи данных от НАП к ФСК и синхронизации вычислений. Такой подход позволит сократить массогабаритные характеристики каждого БпЛА за счет распределения элементов бортовой аппаратуры системы управления одного апппарата на нескольких «участников» группы - расположения НАП обособленно от аппаратуры датчиков различной природы измерений автономной ИНС, - и удешевить их производство. Предлагаемый вариант распределения навигационных измерителей отдельных аппаратов должен обеспечивать наибольшее повышение точности определения про-страственных координат при сближении агентов группы.
Благодарность/Acknowledgement
Работа выполнена в организации БГТУ «ВОЕНМЕХ» при финансовой поддержке Министерства науки и высшего образования Российской Федерации (проект № FZWF-2024-0002) / This work was performed at the Baltic State Technical University "VOENMEH" and financially supported by the Ministry of Science and Higher Education of Russian Federation (project no. FZWF-2024-0002).
Конфликт интересов/Conflict of interests
Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов / The authors declare no conflict of interests.
Библиографический список
1. Александров А. А. Оптимизация динамики летательного аппарата по различным критериям // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2009. Т. 52, № 12. С. 21-25. EDN: KYQEZP
2. Андриевский Б. Р., Фрадков А. Л. Метод скоростного градиента и его приложения // Автоматика и телемеханика. 2021. № 9. С. 3-72. DOI: 10.31857/S0005231021090014, EDN: QYBBSW
3. Кострыгин Д. Г., Попов А. М., Шевчик А. А. Алгоритм адаптивного управления полетом БПЛА переменной массы // XXX Юбилейная Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам: сборник материалов конференции, 29-31 мая 2023 г., Санкт-Петербург, Россия. 2023. С. 380-383. EDN: VZNXYA
4. Poksawat P., Wang L., Mohamed A. Gain Scheduled Attitude Control of Fixed-Wing UAV With Automatic Controller Tuning // IEEE Transactions on Control Systems Technology. 2018. Vol. 26, № 4. Pp. 1192-1203. DOI: 10.1109/TCST.2017.2709274
5. Amlashi A. H., Gharamaleki R. M., Nejad M. H. H. et al. Design of estimator-based nonlinear dynamic inversion controller and nonlinear regulator for robust trajectory tracking with aerial vehicles // International Journal of Dynamics and Control. 2018. Vol. 6. Pp. 707-725. DOI: 10.1007/s40435-017-0333-7
6. Delhaye F., Girault J.-Ph. SpaceNaute®: HRG technological breakthrough for advanced space launcher inertial reference system // 2018 25th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS), 28-30 May 2018, St. Petersburg, Russia. IEEE. 2018. Pp. 1-5. DOI: 10.23919/ICINS.2018.8405891
7. Степанов О. А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Ч. 1: Введение в теорию оценивания. СПб.: Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2017. 509 с.
8. Степанов О. А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Ч. 2: Введение в теорию фильтрации. СПб.: Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2017. 428 с.
9. Александров А. А., Тазьба А. М., Ермолина М. А., Русальчук А. А. Разработка бортовых алгоритмов для повышения помехоустойчивости интегрированных инерциально-спут-никовых навигационных систем // XLVII Академические чтения по космонавтике, посвященные памяти академика С. П. Королева и других выдающихся отечественных ученых -пионеров освоения космического пространства, 24-27 января 2023 г., Москва, Россия. 2022. Т. 4. С. 525-528. EDN: IPNIVL
10. «ВНИИР-Прогресс» представил помехозащищенные антенные решетки «Комета» на XV международном салоне «Комплексная безопасность - 2024» // Научно-деловой портал «Атомная энергия 2.0». URL: https://www.atomic-energy.ru/news/2024/06/07/146544 (дата обращения: 14.11.2024).
11. Трефилов П. М., Мамченко М. В. Применение разведывательно-ударных групп (роев) БПЛА в условиях радиоэлектронного подавления // Тезисы 19-ой Международной конференции «Авиация и космонавтика», 23-27 ноября 2020 г., Москва, Россия. 2020. С. 107-109.
12. Кострыгин Д. Г., Попов А. М. Алгоритмы управления полетом БПЛА по заданному пути на основе направляющих векторных полей // XXVIII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам: сборник материалов, 31 мая - 2 июня 2021 г., Санкт-Петербург, Россия. 2021. С. 49-51. EDN: VKIXRD
13. Муслимов Т. З. Алгоритмы управления строем автономных беспилотных летательных аппаратов самолетного типа с помощью метода векторного поля // Системы управления, связи и безопасности. 2019. № 4. С. 187-214.
14. Муслимов Т. З., Мунасыпов Р. А. Децентрализованное групповое нелинейное управление строем беспилотных летательных аппаратов самолетного типа // Мехатроника, автоматизация, управление. 2020. Т. 21, № 1. С. 43-50. DOI: 10.17587/mau.21.43-50
15. Hu J., Lennox B., Arvin F. Robust Formation Control for Networked Robotic Systems Using Negative Imaginary Dynamics // Automatica. 2022. Vol. 140. № 110235. DOI: 10.1016/j.automatica.2022.110235.
16. Баранов С. В., Черепанов Д. А., Коровин А. В. Особенности построения интегрированных инерциально-спутниковых навигационных систем // Актуальные проблемы и перспективы развития гражданской авиации: сборник трудов X Международной научно-практической конференции, 14-15 октября 2021 г., Иркутск, Россия. 2021. Т. 2. С. 50-56. EDN: QUXMVC.
17. Шмидт Д. Т. Эксплуатация навигационных систем на основе GPS в сложных условиях окружающей среды // Гироскопия и навигация. 2019. Т. 27, № 1 (104). С. 3-21. DOI: 10.17285/0869-7035.2019.27.1.003-021. EDN: ZFAQDR.
18. Liu S., Li S. Odometer-Aided Ultra-Tight GPS/MIMU Integration for Land Vehicle Navigation in Urban Canyons // 28th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS), 31 May 2021 - 2 June 2021, Saint Petersburg, Russia. IEEE. 2021. Pp. 1-8. DOI: 10.23919/ICINS43216.2021.9470853
19. Заявка № 2024132945 РФ. Глубокоинтегрированная инерциально-спутниковая навигационная система на основе метода синхронного детектирования с распределенной системой вычислений и линейным инвариантным навигационным фильтром. Приоритет от 01.11.2024 г.
Дата поступления: 25.11.2024 Решение о публикации: 28.11.2024
Контактная информация:
АЛЕКСАНДРОВ Антон Аскольдович - канд. техн. наук, доцент (Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д. Ф. Устинова, Россия, 190005, Санкт-Петербург, 1-я Красноармейская ул., д. 1), [email protected]
ШЕВЧИК Анатолий Андреевич - аспирант, преподаватель (Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д. Ф. Устинова, Россия, 190005, Санкт-Петербург, 1-я Красноармейская ул., д. 1), [email protected]
References
1. Alexandrov A. A. Optimization of flying vehicle dynamics with different criteria. Izvestiya vysshikh uchebnykh zavedeniy. Priborostroenie [,Journal of Instrument Engineering]. 2009. Vol. 52, no. 12, pp. 21-25. EDN: KYQEZP. (In Russian)
2. Andrievsky B. R., Fradkov A. L. Speed Gradient Method and Its Applications. Automation and Remote Control. 2021. Vol. 82, no. 9, pp. 1463-1518. DOI: 10.1134/S0005117921090010. EDN: IYJMHN
3. Kostrygin D. G., Popov A. M., Shevchik A. A. Algorithm for Adaptive Flight Control of Variable-Mass UAV. 2023 30th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation
Systems (ICINS), 29-31 May 2023, Saint Petersburg, Russia. IEEE, 2023, pp. 1-4. DOI: 10.23919/ICINS51816.2023.10168498. (In Russian)
4. Poksawat P., Wang L., Mohamed A. Gain Scheduled Attitude Control of Fixed-Wing UAV With Automatic Controller Tuning. IEEE Transactions on Control Systems Technology. 2018. Vol. 26, no. 4, pp. 1192-1203. DOI: 10.1109/TCST.2017.2709274
5. Amlashi A. H., Gharamaleki R. M., Nejad M. H. H. et al. Design of estimator-based nonlinear dynamic inversion controller and nonlinear regulator for robust trajectory tracking with aerial vehicles. International Journal of Dynamics and Control. 2018. Vol. 6, pp. 707-725. DOI: 10.1007/s40435-017-0333-7
6. Delhaye F., Girault J.-Ph. SpaceNaute®: HRG technological breakthrough for advanced space launcher inertial reference system. 25th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS), 28-30 May 2018, St. Petersburg, Russia. IEEE. 2018, pp. 1-5. DOI: 10.23919/ICINS.2018.8405891
7. Stepanov O. A. Osnovy teorii ocenivaniya s prilozheniyami k zadacham obrabotki navi-gacionnoj informacii. Ch. 1: Vvedenie v teoriyu otsenivaniya. [Foundations of estimation theory with applications to navigation information processing tasks. Part 1: Introduction to estimation theory]. Saint Petersburg: State Research Center of the Russian Federation - Concern CSRI Elektro-pribor, JSC. 2017, p. 509. (In Russian)
8. Stepanov O. A. Osnovy teorii ocenivaniya s prilozheniyami k zadacham obrabotki navi-gacionnoj informacii. Ch. 2: Vvedenie v teoriyu fil'tratsii [Foundations of estimation theory with applications to navigation information processing tasks. Part 2: Introduction to filtering theory]. Saint Petersburg: State Research Center of the Russian Federation - Concern CSRI Elektropribor, JSC. 2017, p. 428. (In Russian)
9. Aleksandrov A. A., Tazba A. M., Ermolina M. A., Rusalchuk A. A. Development of on-board improved noise-immune algorithms of tightly-coupled integrated inertial-satellite navigation systems. XLVII Akademicheskie chteniya po kosmonavtike, posvyashchennye pamyati akademika S. P. Koroleva i drugikh vydayushchikhsya otechestvennykh uchenykh-pionerov osvoeniya kosmi-cheskogo prostranstva [XLVII Academic readings on cosmonautics dedicated to the memory of academician S.P. Korolev and other outstanding national scientists-pioneers of space exploration], January 24-27, 2023, Moscow, Russia. 2022. Vol. 4, pp. 525-528. EDN: IPNIVL. (In Russian)
10. "VNIIR-Progress" predstavil pomekhozashchishchennye antennye reshyotki "Kometa" na XV mezhdunarodnom salone "Kompleksnaya bezopasnost' - 2024" ["VNIIR-Progress" presented interference-protected antenna arrays 'Comet' at the XV International Salon "Integrated Security -2024"]. Scientific and Business Portal "Atomic Energy 2.0." URL: https://www.atomic-energy.ru/news/2024/06/07/146544 (accessed: November 11, 2024). (In Russian)
11. Trefilov P. M., Mamchenko M. V. The use of the strike and reconnaissance groups (swarms) of the UAVS in the conditions of electronic warfare/jamming. Abstracts of the 19th International Conference "Aviation and Cosmonautics" (AviaSpace-2020), 23-27 November 2020, Moscow, Russia. 2020, pp. 107-109. (In Russian)
12. Kostrygin D. G., Popov A. M. Algorithms for UAV Flight Control along a Given Path Based on Guiding Vector Field. 28th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, ICINS, Saint Petersburg, 31 May 2021 - 2 June 2021. IEEE, 2021. No. 9470425. DOI: 10.23919/ICINS43216.2021.9470425, EDN: AGWGPH
13. Muslimov T. Z. Algorithms of autonomous fixed-wing UAVs formation control via vector field method. Systems of Control, Communication and Security. 2019. No. 4, pp. 187-214. (In Russian)
14. Muslimov T. Z., Munasypov R. A. Decentralized nonlinear group control of fixed-wing UAV formation. Mechatronics, Automation, Control. 2020. Vol. 21, no. 1, pp. 43-50. DOI: 10.17587/mau.21.43-50. (In Russian)
15. Hu J., Lennox B., Arvin F. Robust Formation Control for Networked Robotic Systems Using Negative Imaginary Dynamics. Automatica. 2022. Vol. 140. No. 110235. DOI: 10.1016/j.automatica.2022.110235.
16. Baranov S. V., Cherepanov D. A., Korovin A. V. Features of construction of integrated iner-tial-satellite navigation systems. Aktual'nye problemy i perspektivy razvitiya grazhdanskoj aviacii: sbornik trudov X Mezhdunarodnoj nauchno-prakticheskoj konferencii [Current problems and prospects of civil aviation development: Proceedings of the 10th International Scientific and Practical Conference, 14-15 October 2021, Irkutsk, Russia]. 2021. Vol. 2, pp. 50-56. EDN: QUXMVC. (In Russian)
17. Schmidt G. T. GPS Based navigation systems in difficult environments. Gyroscopy and navigation. 2019. Vol. 10. No. 2, pp. 41-53. DOI: 10.1134/s207510871902007x, EDN: ILBEPB
18. Liu S., Li S. Odometer-Aided Ultra-Tight GPS/MIMU Integration for Land Vehicle Navigation in Urban Canyons. 28th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS), 31 May 2021 - 2 June 2021, Saint Petersburg, Russia. IEEE. 2021, pp. 1-8. DOI: 10.23919/ICINS43216.2021.9470853
19. Patent application No. 2024132945 Russian Federation. Glubokointegrirovannaya inercial'no-sputnikovaya navigacionnaya sistema na osnove metoda sinhronnogo detektirovaniya s raspredelyonnoj sistemoj vychislenij i linejnym invariantnym navigacionnym fil'trom. November 01, 2024. (In Russian)
Date of receipt: November 25, 2024 Publication decision: November 28, 2024
Contact information:
Anton A. ALEKSANDROV - Candidate of Engineering Sciences, Associate Professor (Baltic State Technical University "VOENMEH", Russia, 190005, Saint Petersburg, 1st Krasnoarmey-skaya ul., 1), [email protected]
Anatoly A. SHEVCHIK - Postgraduate Student, Assistant Professor (Baltic State Technical University "VOENMEH", Russia, 190005, Saint Petersburg, 1st Krasnoarmeyskaya ul., 1), [email protected]
