CC BY
8
УДК 625.768.1: 621.22: 62-25
ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ПОДТВЕРЖДЕНИЕ АДЕКВАТНОСТИ УРАВНЕНИЙ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ СВЯЗЕЙ КОММУНАЛЬНОЙ МАШИНЫ С ПАРАЛЛЕЛОГРАММНОЙ ПОДВЕСКОЙ ЩЕТОЧНОГО РАБОЧЕГО ОРГАНА
С.Д. Игнатов, С.И. Цехош*
ФГБОУ ВО «СибАДИ», г. Омск, Россия * [email protected]
АННОТАЦИЯ
Введение. В статье рассматривается вопрос повышения эффективности коммунальной машины, отмечено влияние величины прижимной силы щеточного рабочего органа к обрабатываемой поверхности на износ щетки и, как следствие, на качество уборки дорожного полотна. Методы и материалы. Представлены результаты исследования процесса изменения вертикальной координаты щёточного рабочего органа коммунальной машины в зависимости от перемещения штока гидроцилиндра привода. Проведен анализ существующих типов подвесок щёточного рабочего органа, в результате которого установлен факт наиболее частого использования трехточечной и параллелограммной подвесок, схемы которых приведены в статье.
Результаты. Представлены уравнения геометрических связей элементов коммунальной машины, которые могут быть использованы при составлении математической модели рабочего процесса. Составлена кинематическая схема коммунальной машины с подвеской щёточного рабочего органа с учетом таких параметров, как длины плеч рычагов, вертикальное перемещение шарниров, ход штока, углы поворотов рычагов, расстояния между шарнирами. Подробно описаны методики и ход эксперимента по определению зависимости перемещения щеточного рабочего органа от перемещения штока гидроцилиндра привода. Представлены фотографии отдельных фрагментов экспериментальных исследований.
Заключение. На основании полученных данных построен график экспериментальной и теоретической зависимостей перемещения щёточного рабочего органа от перемещения штока гидроцилиндра привода. Анализ полученных графиков подтвердил адекватность уравнений геометрических связей, что позволяет использовать эти уравнения при составлении математической модели процесса управления положением щёточного рабочего органа, а также для определения оптимального значения прижимной силы щёточного рабочего органа к обрабатываемой поверхности.
КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: параллелограммная подвеска, уравнения геометрических связей, коммунальная машина, щеточный рабочий орган, перемещения штока гидроцилиндра привода.
© С.Д. Игнатов, С.И. Цехош
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.
EXPERIMENTAL CONFIRMATION OF EQUATIONS’ ADEQUACY OF GEOMETRIC CONNECTIONS IN THE MUNICIPAL MACHINE WITH THE BRUSH WORKING BODY PARALLELOGRAPHIC SUSPENSION
S.D. Ignatov, S.I. Tsekhosh*,
Siberian State Automobile and Highway University,
Omsk, Russia * [email protected]
ABSTRACT
Introduction. The authors arise the question of increasing the efficiency of the municipal machine. Moreover, the influence of the clamping force of the brush body on the surface and on the brush deterioration and, as a consequence, on the quality of the roadway cleaning is highlighted in the article. Methods and materials. The results of the changing process of the brushing tool vertical coordinate in the municipal machine were presented, depending on the displacement of the hydraulic cylinder rod. The analysis of the existing types of the brushing working body suspension was carried out. As a result of such analysis, the authors established the most frequent usage of the three-point and parallelogram suspensions, the schemes of which were also presented in the article.
Results. The equations of geometrical connections of the municipal machine elements, which could be used in mathematical model, are presented. In addition, the kinematic diagram of the municipal machine with the brush working body suspension is drawn up. Therefore, the presented model takes into account such parameters as the length of the levers’ arms, the linear movements of the hinges, the rod stroke, the levers’ angles and the distances between the hinges. The methods and the course of the experiment for determining the displacement dependence of the brush body from the displacement of the hydraulic cylinder rod are described. The authors also present the photographs of the experimental research fragments.
Discussion and conclusions. On the basis of the obtained data, the authors construct the experimental and theoretical dependences’ graph of the brush body displacement and the actuator hydraulic cylinder rod displacement. The analysis of such graphs confirms the adequacy of the geometric constraint equations and also proves that these equations could be used in the mathematical model of the position controlling process of the brush operating body and also for determination the optimum value of the brush working element clamping force to the surface.
KEYWORDS: parallelogram suspension, equations of geometric constraints, municipal machine, brushwork element, displacement of the actuator cylinder rod.
© S.D. Ignatov, S.I. Tsekhosh
Content is available under the license Creative Commons Attribution 4.0 License.
ВВЕДЕНИЕ
В настоящее время большое внимание уделяется проблемам дорожно-уборочных работ. Во множестве городов нашей страны возводится огромное количество многоквартирных домов и жилых массивов, в связи с этим создается большое количество дворовых зон, проезжих частей, поэтому вопрос о качестве содержания дорог является актуальным.
Помимо применения ручного труда главным является использование убо рочныхком-мунальных машин, оснащеннpix щхтконым рабочим органом (ЩРО), от технического состояния которого зависит эффективность уборки.
Из множества факторов, влияющих хс процесс уборки дорожного нокрытня,мсжно выделить неровности микрорельефа, так как именно они вызывают неуправляемые перемещения ЩРО в вертикальной плоскости. При контакте щетки с препятствихм Ккоиськшкн-ностью) износ ворса из-за повышенных сил трения о дорожное полотно увеличивается, при отрицательном измененри вертиктльетй координаты полотна - наоборот, оис^^^т^ааа<^т контакт щетки с полотном и, как следауеие, происходит снижение качестта^тржи.В связи с этим необходимо обеспссита пюстоянный прижим ЩРО к обрабатыватмой еосер-хнссте.
Помимо микрорельефа на качество уборки дорожной поверхности влияет износ щетки, который чаще всего является неравномерным по длине ЩРО. На износ щеточного ворса, а также на качество уборки поверхности оказывает прижимная сила, которая можут регулироваться гидроприводом.
Для анализа рабочего працссаа коммунальной машины необходимо cocцсмитк уравнения геометрических связей, котораю момдуч в укрупненную математическую модель рабочего процесса.
Для этого необходимо:
1. Проанализировать типы подвесок ЩРО.
2. Определить геометричесвие па^метры элементов подвески ЩРО.
3. Разработать кинематическую схему подвески ЩРО.
4. Составить уравнения геометрических связей подвески ЩРО.
И.Провести сравнительный анализ экспериментальных и теоретических результатов, подтвердить адекватность полученных уравнений.
МЕТОДЫ И МАТЕРИАЛЫ
Для составления уравнений геометрических связей были рассмотрены основные типы подвесок (рисунок 1). Существует несколько типов подвесок, из них наибольшее применение получили трехточечная и па-раллелограммная. В данных типах подвесок подъем и опускание ЩРО осуществляется чидсклитиндром налесной сссыгемы трхьсора [1,2, Л, Т 5, р, и, Р, 9, ЛУ,ЛЛ].
Хдлдгяксонхяпохиеска рзменятт угым о^-кхклкяабктвкх еркоом и нообоспечияиео пм-рэаллельсегя подпpmч щхтки гы мсгфвых лдткдс (рисунок 1, а). Но ядхт нудымтооов можкя дсьи1а-нкяк, одли Хьудыь ояорныв кадко. Конктрунсия три эорм снановнтся менео металлоёмкнН.
трасооывынннк МТЗ са снгодннпиний денх используется параллелoгремтнвы похоеска с опорными каткам и (рисунки со бс. Эрот тин подвески помимо повышению. ^^сдлс^сне х прочнлстс oсххг^eтивлeс парсллдсрн ы^ окдъ-ем-опускание ЩРО.
Дся ^(^св^а1т]пен^^ -фовнений коаметтеве-кках свиуой эычмонтов ксвмтеальндй сашины ть^гагп еочтотлент квптматичдокая ст^^1ИсИ с пв-аатлажаграммноИптывотпий ЩДО -ИУоукок2),
13 р)дмт^лы^^т^е^кьр-мтьгкииемсвм^^арсь дме-мы Исм.|Кисуг—>и (Diamd деставлекы Щч-ввонте аеежеттачдоеиасвазей Сформуль1 (1) - ИЖУ п|эи следующих принятых доптщрнвех:
). Ыасдмуетива приПлижееиит гоо-
М<ЭТИИТ подоооки ЫО.
2. Рассматривается изменение вер-
тикальной координаты средней части ЩРО
орбму'
и Угая ^х^тр всасчетах не учи-
кывхeиея.
и. Мешина ьеодстоEШleие yиpрщeниo м
в-се многозвеинива,отражающего раму машины, ходовое оборудование, подвеску рабо-ее-о ур^вощ^,еемO.
5. Зсбули мнoговванмикa абсолютно
жесткие.
6. Элемemы х(^,^ового оборудования от опорвoM меиярмно5тино 05овlирютсс.
Yl = Йшт(а)’ (1)
^ = <Pi-b-; (2)
(3)
Рисунок 1 - Виды подвесок щёточного рабочего органа на базе трактора МТЗ-82.1 с опорными катками: а - с трехточечной подвеской; б - с параллелограммной подвеской; L - расстояние от переднего колеса до рабочего органа; L1 - расстояние от заднего колеса до рабочего органа; L6 - расстояние между передним и задним колесом машины; Q6- вес трактора; Q - вес рабочего оборудования;
т6- масса базы, тро- масса рабочего оборудования; Fs - усилие гидроцилиндра, F1; F2 - реакции дорожного полотна на ходовое оборудование; V- вектор скорости; F3 - реакция поверхности на рабочее оборудование; X, Y1 - координаты центра тяжести базовой машины, X;
Y2- координаты центра тяжести рабочего оборудования
Figure 1 - Types of the brush body suspensions on the base of the MTZ-82.1 tractors with track rollers: a - with a three-point suspension; b - with a parallelogram suspension; L - distance from the front wheel to the working body; L1 - distance from the rear wheel to the working body, Lb -distance between the front and rear wheels of the machine;
Qb - tractor’s weight; Qo - working equipment weight; mb - base weight; F2 - hydraulic cylinder force;
F1 F2 - roadway reaction to the running equipment; V - velocity vector; F3 - surface reaction to the working equipment;
X1, Y1 - coordinates of the gravity center on the base machine; X2, Y2 - coordinates of the gravity center on the working equipment
Рисунок 2 - Кинематическая схема коммунальной машины с параллелограммной подвеской
щеточного рабочего органа:
Y1 - вертикальное перемещение шарнира № 4; Ypp- вертикальное перемещение рабочего органа;
Yn - вертикальное перемещение переднего ходового оборудования; Y3 - вертикальное перемещение заднего ходового оборудования; Y2- вертикальное перемещение шарнира № 2;
Y2,- проекция вертикального перемещения шарнира № 2 на ось координат;
Y3- вертикальное перемещение шарнира № 3; Y3- проекция вертикального перемещения шарнира № 3 на ось координат;
Y4- вертикальное перемещение шарнира № 6; Y,- проекция вертикального перемещения шарнира № 6 на ось координат; XE,YE- координата центра тяжести трактора; - угол поворота верхнего рычага; - угол поворота нижнего рычага;
Ьшт - ход штока; b - длина плеча рычага; a - длина плеча рычага; с - длина вертикальной тяги;
q - расстояние от оси щётки до очищаемой поверхности; k - расстояние между шарниром № 5 и шарниром № 3; v - расстояние между шарниром № 7 и шарниром № 8; w - расстояние между шарниром № 8 и шарниром № 9;
а - угловое перемещение шарнира № 8
Figure 2 - Kinematic diagram of the municipal machine with parallelogram suspension of the brush working body Y1 - vertical movement of No. 4 hinge; Ypo - vertical movement of the working element; Yp - vertical movement of the forward running equipment; Y3 - vertical movement of the back running equipment; Y2 - vertical movement of No. 2 hinge; Y2, - projection of the vertical movement of the hinge No. 2 on the coordinate axis; Y3 - vertical movement of No. 3 hinge; Y3, - the projection of the vertical movement of the hinge No. 3 on the coordinate axis; Y4 -vertical movement of No. 6 hinge; Y4, - the projection of the vertical movement of hinge No. 6 on the coordinate axis;
XB, YB - coordinate of the tractor center gravity; ф, ф4 - angles of the upper lever rotation; ф2, ф3 - angles of the lower lever rotation; hh - stroke of the rod; b - arm length; a - length of the lever arm;
c - length of the vertical thrust; q - distance from the brush axis to the surface; k -distancebetween No. 5 hinge and No. 3 hinge; v - distance between No. 7 hinge and No. 8 hinge;
w- distance between No. 8 hinge and No. 9 hinge; A - angular movement of No. 8 hinge.
^Vшs ш В А , V a v); (4)
гр3{у + ш); (5)
(-^•0 + <и)\ Va-cosa / (6)
Для подтверждения адекватности полученных уравнений геометрических связей был
проведён эксперимент [12,13,14,15,16,17,18, 19,20,21]. Объектом эксперимента являлась коммунальная машина на базе трактора МТЗ-82.1. На рисунке 3 представлена экспериментальная площадка.
Перед началом эксперимента были сняты опорные катки с щётки трактора МТЗ-82.1. Рассматривалась зависимость вертикального перемещения ЩРО от хода штока гидроцилиндра подъема-опускания ЩРО. На штоке гидроцилиндра была сделана отметка, отно-
Тот 16, ро 6. о0'18. Сквозной номер выпуска - 64 (VoL и 5, по. а. 2018. Continuous issue - 64)
сительно которой были зафиксированы контрольные точки. На ось щетки был прикреплен репер, который перемещался на фоне разлинованного планшета. В процессе эксперимента рабочий орган опускался на фоне планшета, при этом фиксировался ход штока гидроцилиндра.
РЕЗУЛЬТАТЫ
При опускании ЩРО фиксировалось перемещение штока гидроцилиндра в диапазоне 115 мм - 200 мм. Величины перемещений правой и левой стороны ЩРО отличаются, так как щётка устанавливается с определенным углом захвата. Результаты эксперимента сведены в таблицу.
Таблица
РЕЗУЛЬТАТЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЩЕТКИ В ЗАВИСИМОСТИ ОТ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ШТОКА
ГИДРОЦИЛИНДРА ПРИВОДА Table
RESULTS OF THE BRUSH DISPLACEMENT DEPENDING ON THE DISPLACEMENT
OF THE HYDRAULIC CYLINDER ROD
Перемещение штока, h , мм ' шт’ Вертикальное перемещение щетки ^р-^ Y^,, мм Вертикальное перемещение щетки слева, Y .... Вертикальное перемещение щетки общее, Y . ....
115 700 635 667,5
125 600 585 592,5
135 490 525 507,5
150 400 475 437,5
165 300 415 357,5
180 200 350 300,0
200 180 270 225,0
а б в
РисунокЗ-Экспериментальная площадка: а- регистрацияданных перемещениящеточногорабочегооргананафоне планшета;
б - расположениегидроцилиндра приводарабочего оборудования;
в - измерениеперемещенияштока гидроцилиндра
Figure 3 - Experimental platform: a - registration of the data of the brush body movement onthethetablet background;b - arrangementofthe hydrauliccylinderofthe workingequipment,c-measurementofthehydraulic cylinderroddisplacement
© чнЮ4-0018 В-стник
-дь Russian АшЬтнЫle and Highway Industry Journal
гни
Рисунок 4 - Гэометрические параметры элементов подвески
щёточного рабочего органа, A, B - точки, перемещения которых измерялись и рассчитывались
Figure 4 - Geometrical parameters of the brush body suspension elements A,B- measured and calculateddisplacement points
700.00
650.00
110 130 150 170 190
210
Перемещение штока, Ишт, мм
теоретические дае-ые эксdерsме-тAлв-ые дае-ые
Рисунок5 -Экспериментальнаяитеоретическаязависимостиперемещения щетки
отперемещенияштокагидроцилиндра привода
Figure5-Experimentaland theoretical dependences ofthebrushdisplacement from
thehydrauliccylinder roddisplacement
© 2004-2018 е-итн и к СиПАДИ -Ae Rur sian Ae-emobiln aad Highway Industra Journal
Юом 15,№6. 20i8. CKBoreeC doMdaebine-ea - 64 iVol. 15, no. a. 2018. Contiausus Isaue -6S)
Для подтверждения адекватности уравнений геометрических связей проводилось измерение геометрических параметров элементов подвески ЩРО коммунальной машины на базе трактора МТЗ-82.1 (рисунок 4).
В результате обработки полученных экспериментальных данных был построен график экспериментальной и теоретической зависимости (уравнение 6), вертикального перемещения щетки от перемещения штока гидроцилиндра (рисунок 5).
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В результате сравнения экспериментальных и теоретических данных, полученных в результате анализа уравнений геометрических связей, установлено, что расхождение между ними составило менее 9%. Это позволяет утверждать, что полученные уравнения, связывающие перемещения штока гидроцилиндра и ЩРО, адекватны.
Составленные уравнения геометрических связей позволят в дальнейшем разработать математическую модель процесса управления положением ЩРО, которая может быть использована для определения оптимального значения прижимной силы ЩРО к обрабатываемой поверхности. Это обеспечит равномерный износ щёточного ворса рабочего органа и повысит качество уборки.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Щербаков В.С., Беляев Н.В., Беляев В.В. Система автоматизации эскизного проектирования автогрейдера: монография. Омск: Си-бАДИ, 2009. 133 с.
2. Щербаков В.С., Беляев Н.В., Скуба П.Ю., Автоматизация проектирования планировочных машин на базе колесных тракторов: монография. Омск: СибАДИ, 2013. 125 с.
3. Лазута И.В. Система автоматизации моделирования бульдозерного агрегата // Вестник Воронежского государственного технического университета. 2009. № 8. С. 72.
4. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. М.: Машиностроение, 1994. 432 с.
5. Васильев А.А. Дорожные машины. М.: Машиностроение, 1987. 416 с.
6. Баловнев В.И. Дорожно-строительные машины и комплексы. М. Омск, 2001.528 с.
7. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. М.: Машиностроение, 1977. 288 с.
8. Кошелев Ю.В., Согин А.В., Соколов Д.А., Шаров Д.В. Методика определения сил сопро-
тивления движению отвала снегоуборочной техники // Фундаментальные исследования. 2014. № 8-5. С. 1048-1052 .
9. Кокорин А.В., Сухарев РЮ. Математическая модель процесса управления рабочим органом дорожной фрезы // Вестник Воронежского государственного технического университета. 2009. № 10.С. 147 .
10. Лазута И.В., Лазута Е. Ф. Динамическая модель бульдозера с полужесткой подвеской // Вестник Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии. 2015. № 1. С.41 .
11. Хмара Л.А. Научное сопровождение строительных и дорожных машин: исследование, расчет, создание, выбор, использование // Вестник Приднепровской государственной академии строительства и архитектуры. 2015. № 7-8. С .209 .
12. Радченко С.Г. Многофакторные планы экспериментов для совместного проведения оптимизации и моделирования // Математические машины и системы. 2013. № 3.С. 124 .
13. Адлер Ю.П.,Маркова Е.В. ,Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / М.: Наука, 1971.247 с.
14. Крупин А.Е., Зуйков Д.В. Отсеивание факторов при планировании эксперимента // Вестник Нижегородского государственного инженерно-экономического университета. 2014. № 4.С. 62 .
15. Лапач С.Н., Радченко С.Г. Основные проблемы построения регрессионных моделей // Математические машины и системы. 2012. № 4.С.125 .
16. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971.260 с.
17. Лапач С.Н. Планирование в пассивном эксперименте // Математические машины и системы. 2013. № 4. 156 С.
18. Паненко В.В. Математические методы планирования эксперимента: сборник трудов / В.В. Паненко. Новосибирск: Наука, 1981. 257 с.
19. Попов С.А. Повышение точности оценивания на основе планирования эксперимента // Вестник Новгородского государственного университета. 2016. № 4.С. 53 .
20. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и нау-ке: методы обработки данных. М.: Мир, 1980. 595 с.
21. Панфилов Г.В., Недошивин С.В., Калинин С.С. Планирование и первичная обработка результатов статического машинного эксперимента на основе множественного корреляционно-регрессионного анализа
// Известия ТулГУ. Технические науки. 2014.
№ 7. С. 20 .
REFERENCES
1. Shcerbakov V.S., Belyayev N.V.,
Belyayev V.V. Sistema avtomatizatsii eskiznogo proyektirovaniya avtogreydera [Automated design sketch automation system]. Omsk, SibADI, 2009. 133 p. (in Russian)
2. Shcerbakov V.S., Belyayev N.V., Skuba
P.YU. Avtomatizatsiya proyektirovaniya planirovochnykh mashin na baze kolesnykh traktorov [Automation of planning machines based on wheeled tractors]. Omsk, SibADI, 2013. 125 p. (in Russian)
3. Lazuta I.V. Sistema avtomatizatsii modelirovaniya buldozernogo agregata [Automation system for the dozer unit modeling]. Vestnik Voronezhskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta, 2009, no 8, pp. 72. (in Russian)
4. Balovnev V.I. Modelirovaniye protsessov vzaimodeystviya so sredoy rabochikh organov dorozhno-stroitelnykh mashin [Design of processes of co-operating with the environment of the trailbuilders’ working organs]. Moscow, Engineer, 1994. 432 p. (in Russian)
5. Vasilyev A.A. Dorozhnyye mashiny [Travelling machines]. Moscow, Engineer, 1987. 416 p. (in Russian)
6. Balovnev V.I. Dorozhno-stroitelnyye mashiny i kompleksy [Trailbuilders and complexes]. Omsk, 2001.528 p. (in Russian)
7. Fedorov D.I. Rabochiye organy zemleroynykh mashin [Working organs of earthmovers]. Moscow, Engineer, 1977. 288 p. (in Russian)
8. Koshelev YU.V., Sogin A.V., Sokolov
D.A., SHarov D.V., Metodika opredeleniya sil soprotivleniya dvizheniyu otvala snegouborochnoj tekhniki [Method of determining the forces of resistance to the movement of the snowplow blade]. Fundamental’nye issledovaniya, 2014, no 8-5, pp.1048-1052. (in Russian)
9. Kokorin A.V., Suharev R.YU. Matematicheskaya model processa upravleniya rabochim organom dorozhnoj frezy [Mathematical model of the management process of the road mill working body]. Vestnik voronezhskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta, 2009, no10, pp. 147. (in Russian)
10. Lazuta I.V., Lazuta E.F. Dinamicheskaya model buldozera s poluzhestkoj podveskoj [Dynamic semi-stiffer bulldozer model]. Vestnik SibADI, 2015, no1, pp. 41. (in Russian)
11. Hmara L.A. Nauchnoe soprovozhdenie stroitel’nyh i dorozhnyh mashin: issledovanie, raschet, sozdanie, vybor, ispol’zovanie [Scientific support of construction and road machines: research, calculation, creation, selection, usage]. Vestnik Pridneprovskoj gosudarstvennoj akademii stroitel’stva i arhitektury, 2015, no 7-8, pp. 209. (in Russian)
12. Radchenko S.G. Mnogofaktornyie planyi eksperimentov dlya sovmestnogo provedeniya optimizatsii i modelirovaniya [Multifactorial plans for experiments on joint optimization and modeling]. Matematicheskie mashiny i sistemy, 2013, no 3, pp. 124. (in Russian)
13. Adler YU.P., Markova E.V., Granovskiy YU.V. Planirovaniye eksperimenta pri poiske optimalnykh usloviy [Planning an experiment by searching for optimal conditions]. Moscow, Nauka, 1971.247 p. (in Russian)
14. Krupin A.E., Zuykov D.V. Otseivanie faktorov pri planirovanii eksperimenta [Screening factors by planning an experiment]. Vestnik Nizhegorodskij gosudarstvennyj inzhenerno-ehkonomicheskij universitet, 2014, no 4, pp. 62. (in Russian)
15. Lapach S.N., Radchenko S.G. Osnovnyie problemyi postroeniya regressionnyih modeley [Main problems of building regression models]. Matematicheskie mashiny i sistemy, 2012, no 4, pp. 125. (in Russian)
16. Nalimov V.V. Teoriya eksperimenta [Theory of experiment]. Moscow, Nauka, 1971. 260 p. (in Russian)
17. Lapach S.N. Planirovanie v passivnom eksperimente [Planning in a passive experiment]. Matematicheskie mashiny i sistemy, 2013, no 4, pp. 156. (in Russian)
18. Panenko V.V. Matematicheskiye metody planirovaniya eksperimenta [Mathematical methods of experiment planning]. Novosibirsk, Nauka, 1981.257 p. (in Russian)
19. Popov S.A. Povyishenie tochnosti otsenivaniya na osnove planirovaniya eksperimenta [Improving estimation accuracy based on experiment planning]. Vestnik Novgorodskij gosudarstvennyj universitet, 2016, no 4, pp. 53. (in Russian)
20. Dzhonson N., Lion F. Statistika i planirovaniye eksperimenta v tekhnike i nauke: metody obrabotki dannykh [Statistics and experiment planning in engineering and science: data processing methods]. Moscow, Mir, 1980. 595 p. (in Russian)
21. PanfilovG.V., Nedoshivin S.V., Kalinin S.S. Planirovanie i pervichnaya obrabotka rezultatov staticheskogo mashinnogo eksperimenta osnove mnojestvennogo korrelyatsionno-regressionnogo
analiza [Planning and initial processing of the results of the static computer experiment based on multiple correlation and regression analysis]. Izvestiya TulGU. Tekhnicheskie nauki, 2014, no 7, pp. 20. (in Russian)
Поступила 28.09.2018, принята к публикации 21.12.2018.
Авторы прочитали и одобрили окончательный вариант рукописи.
Прозрачность финансовой деятельности: авторы не имеют финансовой заинтересованности в представленных материалах или методах. Конфликт интересов отсутствует.
ИНФОРМАЦИЯ ОБ АВТОРАХ
Игнатов Сергей Дмитриевич - канд. техн. наук, доц. кафедры «Техника для строительства и сервиса нефтегазовых комплексов и инфраструктур», ORCID: 0000-0003-18918744, ФГБОУ ВО «Сибирский государственный автомобильно-дорожный университет (СибАДИ)» (644080, г. Омск, пр. Мира, 5 e-mail: [email protected]).
Цехош София Ивановна - аспирантка кафедры «Автоматизация производственных процессов и электротехника», ORCID: 0000-0002-4904-4173, ФГБОУ ВО «Сибирский государственный автомобильно-дорожный университет (СибАДИ)» (644080, г. Омск, пр. Мира, 5, e-mail: [email protected]).
INFORMATION ABOUT THE AUTHORS
Ignatov Sergey Dmitrievich - Candidate of Technical Sciences, Associate Professor of the Department of Engineering for the Construction and Service of Oil and Gas Complexes and Infrastructures, ORCID: 0000-0003-1891- 8744, Siberian State
Automobile and Highway University (SibADI) (644080, Omsk, 5, Mira Ave., e-mail: [email protected]).
Tsekhosh Sofiya Ivanovna - Postgraduate Student oftheAutomation of Production Processes and Electrical Engineering Department, ORCID: 0000-0002-4904-4173, Siberian State Automobile and Highway University (SibADI) (644080, Omsk, 5, Mira Ave., e-mail: [email protected]).
ВКЛАД СОАВТОРОВ
Игнатов С.Д. Определены геометрические параметры элементов подвески ЩРО. Составлен план эксперимента на базе Си-бАДИ. Руководство проведением эксперимента. Проверка и корректировка статьи. Заключение.
Цехош С.И. Анализ состояния вопроса. Разработана кинематическая схема подвески ЩРО. Составлено уравнение геометрических связей элементов коммунальной машины. Проведен эксперимент на базе СибАДИ. Осуществлен анализ экспериментальных и теоретических результатов. Оформление готового варианта статьи.
AUTHORS CONTRIBUTION
Ignatov S.D. The geometric parameters of the SCHRO suspension elements are determined. The experiment plan is developed on the basis of SibADI. The supervision of the experiment is conducted. The checking and correction of the article is made. The conclusion is written.
Tsekhosh S.I. The issue status is analyzed. The kinematic scheme of the SZRO suspension has been developed. The equation of geometrical connections of the municipal machine elements is made. The experiment is conducted on the basis of SibADI. The experimental and theoretical results is analyzed. The preparation of the finished version of the article is carried out.
