CC BY
466
Автоматизированная аэрофотосъёмка с помощью программно-аппаратного комплекса
«GeoScan-PhotoScan»
Иноземцев Д.П.,
менеджер проектов ООО «Геоскан» (г. Санкт-Петербург)
Введение
Аэрофотосъемка как вид дистанционного зондирования Земли (ДЗЗ) — это наиболее производительный метод сбора пространственной информации, основа для создания топографических планов и карт, создания трёхмерных моделей рельефа и местности. Аэрофотосъёмка выполняется как с пилотируемых летательных аппаратов — самолётов, дирижаблей и аэростатов, так и с беспилотных летательных аппаратов (БПЛА).
Задача получения ортоскопическо-го фотографического изображения определённого участка местности (ортофотоплан) и объёмной модели местности разделяется, как правило, на две задачи.
Первая задача — это планирование и выполнение фотографирования заданного участка местности с воздуха со строго оговоренными требованиями к размеру, качеству и взаимному расположению фотографий (рис. 1).
Вторая задача — это фотограмметрическая обработка массива фотографий и данных телеметрии с целью получения готовой продукции.
Готовой продукцией могут быть как ортофотопланы, так и трёхмерные модели местности — растровые и векторные, — созданные в определённых форматах распространённых программных средств.
Аэрофотосъёмка
Преимуществом БПЛА перед пилотируемыми воздушными судами является, прежде всего, стоимость производства работ, а также значительное уменьшение количества регламентных операций. Само отсутствие человека на борту самолёта значительно упро-
щает подготовительные мероприятия для проведения аэрофотосъёмочных работ.
Во-первых, не нужен аэродром, даже самый примитивный. БПЛА запускаются или с руки, или с помощью специального взлётного устройства — катапульты.
Во-вторых, особенно при использовании электрической двигательной схемы, отсутствует необходимость в квалифицированной технической помощи в обслуживании летательного аппарата; не так сложны мероприятия по обеспечению безопасности на объекте работ.
В-третьих, отсутствует или намного увеличен межрегламентный период эксплуатации БПЛА по сравнению с пилотируемым воздушным судном. Данное обстоятельство имеет большое значение при производстве аэрофотосъёмки в удалённых районах нашей страны.
Как правило, полевой сезон аэ-рофотосъёмочных работ короток, каждый
погожий день необходимо использовать для производства съёмки.
Современный БПЛА — это не просто миниатюрная модель самолёта или вертолёта. Современный БПЛА — это совершенное техническое устройство, использующее все самые современные разработки в области микроэлектроники и программирования, химии полимеров и композитных материалов, навигационного и фотографического оборудования.
Корпуса БПЛА изготавливаются из лёгкого пластика, например углепластика или кевлара, чтобы защитить дорогостоящую фотоаппаратуру и средства управления и навигации. Крылья изготавливаются из пластика или экструдированного пенополистирола (ЕРР). Этот материал лёгок, достаточно прочен и не ломается при ударе. Деформированную деталь из ЕРР зачастую можно восстановить подручными средствами.
При посадке БПЛА на парашюте его корпус может выдержать несколько сотен полётов без ремонта. Текущий ремонт БПЛА, как правило, заключается в смене частей корпуса — крыльев, элементов фюзеляжа. Производители стараются удешевить части корпуса, подверженные износу, чтобы расходы пользователя на поддержание БПЛА в рабочем состоянии были минимальными.
На БПЛА может быть установлена бензиновая или электрическая силовая установка.
Бензиновый двигатель обеспечит намного более продолжительный полёт, т.к. в бензине, в расчёте на килограмм, запасено в 10-15 раз больше энергии, чем можно сохранить в самом лучшем аккумуляторе. С другой стороны, бензиновая силовая установка сложна и потому менее надежна. Для подготовки бензинового БПЛА к старту нужно намного больше времени. БПЛА с бензиновым двигателем крайне сложно перевозить к месту работ на самолёте. Наконец, он требует от оператора высокой квалификации. Поэтому применение бензинового БПЛА имеет смысл только в тех случаях, когда необходима очень большая продол-
Рис. 2. БПЛА Geoscan 101 с электрическим двигателем
жительность полёта — для непрерывного мониторинга, для обследования особо удалённых объектов.
Электрическая двигательная установка, напротив, очень нетребовательна к уровню квалификации обслуживающего персонала (рис. 2). Современные аккумуляторные батареи могут обеспечить длительность непрерывного полёта до 4 часов и более. Обслуживание электрического двигателя совсем не сложно. В основном это только защита от влаги и грязи, а также проверка напряжения бортовой сети, что осуществляется с наземной системы управления. Зарядка аккумуляторов осуществляется от бортовой сети сопровождающего автомобиля или от автономного
Рис. 3. Автопилот Micropilot
электрогенератора. Бесколлекторный электрический двигатель БПЛА практически не изнашивается.
Автопилот БПЛА весит всего 20-30 г. Но это очень сложное изделие (рис. 3). В автопилоте, кроме мощного процессора, установлено множество датчиков — трёхосевые гироскоп и акселерометр (а иногда и магнитометр), ГЛОНАСС/GPS-приёмник, датчик давления, датчик воздушной скорости. С этими приборами БПЛА сможет летать строго по заданному курсу.
В БПЛА имеется радиомодем для загрузки полётного задания, а также для передачи в наземную систему управления телеметрических данных о полёте и текущем местоположении на участке работ.
Наземная система управления (НСУ) — это планшетный компьютер или ноутбук, оснащённый модемом для связи с БПЛА. Главное в НСУ — программное обеспечение для планирования полётного задания и отображения хода его выполнения (рис. 4).
Как правило, полётное задание составляется автоматически, по задан-
ному контуру площадного объекта или узловым точкам линейного объекта. Кроме того, существует возможность проектирования полётных маршрутов исходя из необходимой высоты полёта и требуемого разрешения фотоснимков на местности. Для автоматического поддержания заданной высоты полёта есть возможность учитывать в полётном задании цифровую модель местности в распространённых форматах.
Во время полёта на картографической подложке монитора НСУ отображается положение БПЛА и контуры снимаемых фотографий (рис. 5). Оператор имеет возможность во время выполнения полёта оперативно перенацелить БПЛА на другой район посадки и даже оперативно посадить БПЛА с «красной» кнопки НСУ. По команде с НСУ могут быть запланированы и другие вспомогательные операции, например выброс парашюта.
Кроме обеспечения навигации и управления полётом автопилот должен управлять фотоаппаратом для создания снимков с заданным меж-
Рис. 4. Вид полётного задания на экране наземной системы управления БПЛА
Рис. 5. Участок местности с изображением маршрутов выполненной аэрофотосъёмки. Синие прямоугольники — позиции аэрофотоснимков в процессе их получения в полёте
кадровым интервалом (как только БПЛА пролетит заданное расстояние от предыдущего центра фотографирования). Если заранее рассчитанный интервал между соседними снимками не выдерживается стабильно, приходится настраивать время срабатывания затвора с таким расчётом, чтобы даже при попутном ветре продольное перекрытие было достаточным.
Автопилот должен регистрировать координаты центров фотографирования, регистрируемые геодезическим спутниковым приемником ГЛОНАСС/ GPS, чтобы программа автоматической обработки снимков смогла быстро построить модель и привязать её к местности (рис. 6). Требуемая точность определения координат центров фотографирования зависит от технического задания к выполнению аэрофотосьёмочных работ (рис. 7).
Аэрофотосъёмочное оборудование на БПЛА устанавливается в зависимости от класса БПЛА и цели его использования. На микро- и мини-БПЛА устанавливаются компактные цифровые фотокамеры, комплекту-
Рис. 6. Иллюстрация вычисления координат центров фотографирования (КЦФ)
I, г-. | 151 |мЕЯм1'
Фай;
Правка Формат Вид Справ
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
1758
400289.400 400289. 500 400289. 600 400289. 700
400289. 800
400289.900
400290.000
400290.100
400290.200
400290. 300
400290.400 400290. 500 400290. 600
400290. 700
400290.800
400290.900
400291.000
400291.100
400291.200
400291. 300
400291.400 400291. 500 400291. 600 400291.700
400291.800
54.068718428 54.068716126 54.068714001 54.068711853 54.068709833 54.068707844 54.068705914 54.068704068 54.068702260 54.068700395 54.068698597 54.068696856 54.068695072 54.068693239 54.068691459 54.068689602 54.068687829 54.068685996 54.068684120 54.068682220 54.068680280 54.068678311 54.068676300 54.068674193 54.068672063
32.421671742
32.421691555
32.421711311
32.421730990
32.421750610
32.421770059
32.421789472
32.421808811
32.421828093
32.421847399
32.421866671
32.421885812
32.421904930
32.421924112
32.421943208
32.421962435
32.421981506
32.422000557
32.422019743
32.422038807
32.422057908
32.422077005
32.422095955
32.422115001
32.422134001
353.8841 353.9665 354.0721 354.1816 354.3049 354.4016
354. 5081 354.5886 354.6643 354.7237 354.7730 354.8338 354.8807 354.9463 354.9950 355.0581 355.0971 355.1229 355.1730 355.2133 355.2627 355.2950 355.3270
355. 3581 355.3976
0.0092 О.0093 О.0093 О.0093 О.0093 0.0094 0.0092 0.0092 0.0092 0.0092 О.0092 О.0093 О.0093 О.0093 0.0093 0.0094 0.0092 0.0092 0.0092 О.0092 О.0092 О.0093 О.0093 0.0093 0.0093
0.0081 0.0081 0. 0081 0.0081 О. 0082 0.0082 0.0080 0.0080 0.0080 0.0081 0.0081 0.0081 0. 0081 0.0081 0.0082 0.0082 0.0080 0.0080 0.0080 0. 0081 0.0081 0.0081 0.0081 0.0081 0.0082
0.0211 О.0212 О.0212 О. 0213 О. 0213 0. 0214 0. 0211 0.0211 0. 0211 0.0211 О.0211 О.0212 О.0212 О.0213 0. 0213 0. 0214 0. 0211 0.0211 0. 0211 О.0211 О.0211 О.0212 О.0212 0. 0213 0. 0213
-0.0056 -0.0056 -0.0056 -О.0056 -0.0057 -0.0057 -0.0056 -0.0056 -0.0056 -0.0056 -0.0056 -0.0056 -О.0056 -0.0057 -0.0057 -0.0057 -0.0056 -0.0056 -0.0056 -0.0056 -0.0056 -О.0056 -О.0056 -0.0057 -0.0057
0.0102 О.0102 О.0103 О.0103 О.0103 0. 0104 0. 0101 0. 0101 0.0102 0.0102 О.0102 О.0102 О.0103 О.0103 0.0103 0.0104 0.0101 0.0101 0.0102 О.0102 О.0102 О.0102 О.0103 0.0103 0.0103
-0.0089 -О.0089 -О.0089 -О. 0089 -О.0090 -0.0090 -0.0088 -0.0088 -0.0088 -0.0088 -О.0089 -О. 0089 -О.0089 -О. 0090 -0. 0090 -0.0090 -0.0088 -0.0088 -0.0088 -О.0089 -О. 0089 -О.0089 -О. 0089 -0.0090 -0.0090
0.40 О. 50 0.60 0.70 0.80 0.90 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 О. 50 0.60 0.70 0.80 0.90 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 О. 50 0.60 0.70 0.80
7.4
7.4
7.4
7.4
7.4
7.4
7.4
7.4
7.4
7.4
7.4
7.4
7.4
7.4
7.4 7. 5 7. 5 7. 5 7. 5 7. 5 7. 5 7. 5 7. 5 7. 5 7. 5
Рис. 7. Таблица оценки точности определения КЦФ
емые сменными объективами с постоянным фокусным расстоянием (без трансфокатора или «zoom»-устройства) весом 300-500 грамм. В качестве таких камер в настоящее время используются фотоаппараты Sony NEX-7 с матрицей 24,3 МП, Canon 600D с матрицей 18,5 МП и подобные им. Управление срабатыванием затвора и передача сигнала от затвора в спутниковый приёмник производится с помощью штатных или незначительно доработанных электрических разъёмов фотоаппарата.
На легкие БПЛА малого радиуса действия устанавливаются зеркальные фотокамеры с большим размером светочувствительного элемента, например Canon EOS 5D (размер сенсора 36x24 мм), Nikon D800 (матрица 36,8 МП, размер сенсора 35,9x24 мм), Pentax 645D (матрица 40 МП, CCD-сенсор 44х33 мм) и им подобные, весом 1,0-1,5 кг.
Таким образом, возможности БПЛА не уступают возможностям пилотируемой техники. Согласно требованиям документа ГКИНП-09-32-80 «Основные положения но аэрофотосъёмке, выполняемой для создания и обновления топографических карт и планов», носитель аэрофотосъёмочной аппаратуры должен предельно точно следовать проектному положению маршрутов аэрофотосъёмки, выдерживать
заданный эшелон (высоту фотографирования), обеспечивать требования по соблюдению предельных отклонений по углам ориентирования фотокамер. Кроме того, навигационная аппаратура должна обеспечивать точное время срабатывания фотозатвора и определять координаты центров фотографирования.
Выше указывалась аппаратура, интегрированная в автопилот: это микробарометр, датчик воздушной скорости, инерциальная система, навигационная спутниковая аппаратура. По проведённым испытаниям (в частности, БПЛА Geoscan 101) были установлены следующие отклонения реальных параметров съёмки от заданных:
■ уклонения БПЛА от оси маршрута — в диапазоне 5-10 м;
■ уклонения высот фотографирования — в диапазоне 5-10 м;
■ колебание высот фотографирования смежных снимков — не более 2-3 м.
Возникающие в полёте «ёлочки» (развороты снимков в горизонтальной плоскости) обрабатываются автоматизированной системой фотограмметрической обработки без заметных негативных последствий.
Фотоаппаратура, устанавливаемая на БПЛА, позволяет получить цифровые изображения местности с разрешением лучше 3 см в одном
Рис. 8. Отчёт о поиске соответствующих пар точек для одного аэрофотоснимка в программе AgiSoft PhotoScan
Рис. 9. Примеры итоговых 3D-моделей в форматах: а) TIN и б) 3D PhotoScan
пикселе. Применение коротко-, средне-, и длиннофокусных фотообъективов определяется характером получаемых готовых материалов: будь это модель рельефа или ортофотоплан. Все расчёты производятся так же, как и в «большой» аэрофотосъёмке.
Применение двухчастотной двухсистемной ГЛОНАСС/GPS спутниковой геодезической системы для определения координат центров снимков позволяет в процессе постобработки получить координаты центров фотографирования с точностью до 5 см.
При фотографировании метка времени, которая соответствует открытию фотозатвора, записывается в память геодезического приёмника. В процессе постобработки происходит определение координат центров фотографирования (КЦФ) с оценкой точности вычислений.
Выпуск готовой продукции
Полученный в результате выполнения аэрофотосьёмочного задания массив данных подлежит фотограмметрической обработке с помощью автоматизированного программного обеспечения. Большое число небольших по размерам фотографий в проекте ставят перед программой обработки сложную задачу по определению элементов взаимного ориентирования снимков в проекте (рис. 8).
Программа Agisoft PhotoScan использует на входе цифровые растровые изображения, координаты центров фотографирования, материалы калибровки оптических систем фотоаппаратов, координаты опорных точек на местности, контрольные линейные измерения на объекте съёмки. В результате обработки материалов фотосъёмки могут быть получены:
■ трёхмерные модели местности в TIN и DEM форматах (рис. 9а);
■ трёхмерные модели местности с текстурой из исходных фотоизображений (рис. 9б);
■ трёхмерные модели местности в виде облаков точек;
■ ортофотопланы заданного пользователем разрешения в пользовательских границах и нарезке (рис. 10).
В качестве исходных данных программное средство Agisoft PhotoScan использует:
■ растровые фотографии в форматах: JPEG, TIFF, PNG, BMP, PPM, CR2, MPO;
■ координаты центров фотографирования и опорных точек в формате TXT, CSV.
В программе Agisoft PhotoScan нет ограничений на величину фотографий и число одновременно обрабатываемых изображений. Соотношение «размер фотографий/число фотографий в блоке» определяется опытным путём, в зависимости от мощности вычислительной системы.
Координаты центров фотографирования и опорных точек могут быть представлены в любой из представленных в программе глобальных и зональных систем координат и картографических проекций. Также данные могут быть представлены в пользовательской прямоугольной системе координат.
Точность определения координат центров фотографирования и опорных пунктов напрямую влияет на точность построения модели. Соотношение точности координат центров снимков с точностью координат опорных точек (которые почти всегда определяются разными способами) регулируется весовыми коэффициентами.
Наряду с наличием процедуры калибровки оптической системы фотокамеры программными средствами существует возможность применения данных калибровки, выполненной в лабораторных условиях.
Во время получения параметров взаимного ориентирования определяется наличие одинаковых точек на всех снимках, каким-то образом пересекающихся друг с другом. Количество соответствующих точек на одном снимке предварительно ограничивается, но не бывает меньше нескольких тысяч.
В результате обработки материалов аэрофотосъёмки могут быть получены следующие виды данных:
■ облака точек в форматах: Wavefront OBJ, Stanford PLY, XYZ Point Cloud, ASPRS LAS;
■ SD-модели в форматах: Wavefront OBJ, 3DS models, VRML, Stanford PLY, Autodesk DXF, COLLADA, U3D, Adobe PDF;
■ ортофотопланы в форматах: JPEG, PNG, TIFF, GeoTIFF, мозаика в формате Google Earth KML;
■ матрица высот в форматах: GeoTIFF, Arc/Info ASCII Grid (ASC), Band interlieved file format (BIL).
Заключение
Можно говорить о том, что за последние 3-5 лет появилась доступная альтернатива получения качественных ортофотопланов и трёхмерных моделей местности в связи с развитием микроэлектроники и применением новых материалов в конструкции БПЛА.
Появилась реализация новых алгоритмов обработки фотоизображений — программа Agisoft PhotoScan, которая позволила автоматизировать традиционно трудоёмкие фотограмметрические процессы.
Ключевыми преимуществами БПЛА является невысокая стоимость (в сравнении с применением пилотируемой техники) и оперативность организации полётов.
Итоговые материалы фотограмметрической обработки данных аэрофотосъёмки, полученных с БПЛА, традиционно востребованы при проектировании объектов строительства, создании ГИС управления территориями, для моделирования условий окружающей среды. А регулярная повторная съёмка позволяет проводить мониторинг объектов, контролировать объёмы работ, вовремя выявлять процессы разрушения и т.д. а
